【正文】 它可以是直線型，也可以是軸節(jié)型手臂，軸節(jié)型手臂也是大家所知的關(guān)節(jié)型手臂。 1．機(jī)械手 機(jī)械手做機(jī)器人系統(tǒng)中粗重工作，它包括兩個(gè)部分：機(jī)構(gòu)和附件 ,機(jī)械手也有聯(lián)接附件基座，如下圖所示一機(jī)器人基座與附件之間的 連 接情況。另外，來自外設(shè)的信號(hào)與機(jī)器人何時(shí)裝配工作、取工件或放工件到傳輸裝置上。 ，工作單元是機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)所處的整體環(huán)境，該單 元包括控制器、機(jī)械手、工作平臺(tái)、安全保護(hù)裝置或者傳輸裝置。 ，但它們是安裝在機(jī)器人手臂末端的附件。 ，它使機(jī)器人能彎屈、延伸和旋轉(zhuǎn)，提供這些運(yùn)動(dòng)的是機(jī)械手的軸，亦是所謂的機(jī)械手的自由度。這些預(yù)編程點(diǎn)貯存在機(jī)器人的貯存器中，并為后續(xù)的連續(xù)操作所調(diào)用，而且這些預(yù)編程點(diǎn)像其他程序數(shù)據(jù)一樣，可在日后隨工作需要而變化。 。 一、 如下敘述的是機(jī)器人系統(tǒng)基本術(shù)語(yǔ) ： 、多功能的機(jī)械手，通過給要完成的不同任務(wù)編制各種動(dòng)作，它可以運(yùn)動(dòng)零件、材料、工具以及特殊裝置。這些任務(wù)可以是焊接、密封、機(jī)器裝料、拆裝以及裝配工作。 機(jī)器人可以認(rèn)為是將手臂末端的工具、傳感器和手爪移動(dòng)到程序指定位置的一種機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人亦能工作在裝配線上將小元件裝配到一起，如將電子元件安放在電路印刷板，這樣，工人就能從這項(xiàng)乏味的常規(guī)工作中解放出來。目前，由于機(jī)器人的研制和開發(fā)涉及多方面的技術(shù)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，開發(fā)和研制的成本普遍較高，在某種程度上限制了該項(xiàng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，因此，研制經(jīng)濟(jì)型、實(shí)用化、高可靠性機(jī)器人系統(tǒng)具有廣泛的社會(huì)現(xiàn)實(shí)意義和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 外文翻譯 題 目 ： 機(jī)器人 系部名稱： 專業(yè)班級(jí)： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 教師職稱 ： 2021 年 03月 11 日 機(jī)器人 機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置，它綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展 和各行各業(yè)對(duì)自動(dòng)化程度要求的提高，機(jī)器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了各種各樣的機(jī)器人產(chǎn)品。機(jī)器人產(chǎn)品的實(shí)用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實(shí)際問題，又促進(jìn)了工業(yè)自動(dòng)化的進(jìn)程。 工業(yè)機(jī)器人是在生產(chǎn)環(huán)境中用以提高生產(chǎn)效率的工具，它能做常規(guī)乏味的裝配線工作，或能做那些對(duì)于工人來說是危險(xiǎn)的工作，例如：第一代工業(yè)機(jī)器 人是用來在核電站中更換核燃料棒，如果人去做這項(xiàng)工作，將會(huì)遭受有害射線的輻射。機(jī)器人也能按程序要求用來拆除炸彈，輔助殘疾人，在社會(huì)的很多應(yīng)用場(chǎng)合下履行職能。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)位置后，它將執(zhí)行某種任務(wù)。除了編程以及系統(tǒng)的開停之外，一般來說這些工作可以在無(wú)人干預(yù)下完成 。這個(gè)基本定義引導(dǎo)出后續(xù)段落的其他定義，從而描繪出一個(gè)完整的機(jī)器人系統(tǒng)。在某些位置點(diǎn)上機(jī)器人將停下來做某些操作，如裝配零件、噴涂油漆或者焊接。因且，正是這種可編程的特征，一個(gè)工業(yè) 機(jī)器人很像一臺(tái)計(jì)算機(jī)，數(shù)據(jù)可以在這里儲(chǔ)存、后續(xù)調(diào)用與編輯。一個(gè)機(jī)械人能有 316 軸，自由度一詞總是與機(jī)器人軸數(shù)相關(guān)。這些連在機(jī)器人手臂末端的附件可使機(jī)器人抬起工件、點(diǎn)焊、刷漆、電焊弧、鉆孔、打毛刺以及根據(jù)機(jī)器人的要求去做各種各樣的工作。所有這些為保證機(jī)器人完成自己任務(wù)而必需的裝置都包括在這一工作單元中。 二、 機(jī)器人系統(tǒng)有三個(gè)基本 部件 ：機(jī)械手、控制器和動(dòng)力源。 機(jī)械手基座通常固定在工作區(qū)域的地基上，有時(shí)基座也可以移動(dòng)，在這種情況下基座安裝在導(dǎo)軌或者軌道上，允許機(jī)械手從一個(gè) 位置移動(dòng)到另外一個(gè)位置。 機(jī)械臂使機(jī)械手產(chǎn)生各軸的運(yùn)動(dòng)。 在手臂的末端上，連接著手腕，手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機(jī)器人用戶在手腕凸緣上安裝不同工具來做不同種工作。隨著機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應(yīng)增加。執(zhí)行元件或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)允許各軸在工作單元內(nèi)運(yùn)動(dòng)。由鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機(jī)械傳動(dòng)鏈驅(qū)動(dòng)著機(jī)器人的各軸?？刂破鲀?chǔ)存著預(yù)編程序供后續(xù)條用、控制外設(shè)，及與廠內(nèi)計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊以滿足產(chǎn)品經(jīng)常更新的需要。用戶可通過手持的示教盒將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的程序編入控制器。 控制器要求能夠在工作單元內(nèi)與外設(shè)進(jìn)行通信。當(dāng)該加工循環(huán)完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機(jī)械手以便能抓取以加工工件，隨后機(jī)械手抓取一未加工工件，將其放置在機(jī)床上。 控制器可以由根據(jù)時(shí)間順序而步進(jìn)的機(jī)械式輪轂組成，這種類型的控制器可用 在非常簡(jiǎn)單的機(jī)械系統(tǒng)中。這些微處理器可以是 8位， 16 位或 32 位處理器。 控制器能通過通信線發(fā)送電信號(hào)，使它能與機(jī)器手各軸交流信息，在機(jī)器人的機(jī)械手和控制器之間的雙向交流信息可以保持系統(tǒng)操作和位置經(jīng)常更新，控制器亦能控制安裝在機(jī)器人手腕上的任何工具。 存儲(chǔ)器。每種記憶存儲(chǔ)裝置均能貯存、編輯信息以備后續(xù)調(diào)用和編輯。傳給機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力源有兩種，一種是用于控制器的交流電，另一種是用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械手各軸的動(dòng)力源，例如，如果機(jī)器人的機(jī)械手是由液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)的，控制信號(hào)便傳送到這些裝置中，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。這些動(dòng)力可來源于液壓動(dòng)力源、氣壓動(dòng)力源或電源，這些能源是機(jī)器人工作單元整體的一部分 （ 本文譯自） Robots Robot is a type of mechantronics equipment which synthesizes the last research achievement of engine and precision engine, microelectronics and puter, automation control and drive, sensor and message dispose and artificial intelligence and so on. With the development of economic and the demand for au