基于三菱plc的運(yùn)輸車呼車控制系統(tǒng)(2)-文庫吧資料
2025-06-11 09:18本頁面
【正文】 工作。車體上的 3 個(gè)光電管對(duì)路徑信息進(jìn)行檢測(cè)，將檢測(cè)到的信號(hào)送到 PLC 輸入端，從左至右記作： x x x3，當(dāng) PLC 檢測(cè)到的信號(hào)為低電平時(shí)，則紅外光被地上的綠色引導(dǎo)線反射，表明 運(yùn)輸車呼車 處在綠色引導(dǎo)線上；反之 運(yùn)輸車呼車 已經(jīng)偏離軌道。此光電對(duì)管調(diào)理電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外 發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度硅平面光電三極管。 PLC 根據(jù)傳感器檢測(cè)到的信號(hào)，進(jìn)行程序控制，當(dāng) 運(yùn)輸車呼車 偏離引導(dǎo)線時(shí)， Yo 接通，步進(jìn)電機(jī)開始工作 (初始設(shè)置為右轉(zhuǎn) )，當(dāng)判斷需要左轉(zhuǎn)時(shí)， Y1 接通，控制步進(jìn)電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 (CT 一 30lA9)通過 J5 連接電機(jī)，調(diào)整 ADJ 端子參數(shù)可以改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，檢測(cè)到的路況輸入信號(hào)，經(jīng)過PLC 控制單元進(jìn)行計(jì)算并按結(jié)果的要求輸出控制信號(hào)到 Y2 端，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn) 運(yùn)輸車呼車 的前進(jìn)、后退。電機(jī)通電后經(jīng)鏈條傳動(dòng)使驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。 2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 2． 1 轉(zhuǎn)向及驅(qū)動(dòng)控制電路設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì) 運(yùn)輸車呼車 載重不超過 70 kg，對(duì)電機(jī)的負(fù)載能力有一定的要求，由于直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，可以產(chǎn)生較大轉(zhuǎn)矩，因此選擇 xM4— 10125A型直流減速電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，該電機(jī)自帶一個(gè)小鏈輪，齒數(shù) z1 為 9，選取大鏈輪齒數(shù) z2 為 19，所以傳動(dòng)比 i 為： 正常運(yùn)行時(shí)， 運(yùn)輸車呼車 運(yùn)行速度 V為： 式中： n 為直流電機(jī)輸出轉(zhuǎn)速， 4 r， s； d 為 運(yùn)輸車呼車 驅(qū)動(dòng)輪直徑， 14cm?？删幊炭刂破鞅憧筛鶕?jù) 3 只光電傳感器的狀態(tài)編碼為依據(jù)來確定引導(dǎo)線的位置和 運(yùn)輸車呼車 的行走路線閉。在 車體底部安裝 3 只光電傳
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