基于三菱plc的運(yùn)輸車呼車控制系統(tǒng) (2)-預(yù)覽頁
【正文】 障礙物檢測設(shè)計(jì)、速度檢測設(shè)計(jì)，控制部分包括驅(qū)動控制設(shè)計(jì)、制動控制設(shè)計(jì)、轉(zhuǎn)向控制設(shè)計(jì)。由于光電管對不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)：當(dāng)紅外光遇到綠色引導(dǎo)線時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在 運(yùn)輸車呼車 上的接收管接收，輸出為低電平；如果遇到其他顏色則紅外光被吸收，輸出為高電平。 驅(qū)動 電機(jī)連接電路圖如圖 4所示。 如圖 5 所示， PLC 輸出端 Yo連接到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器的 Pu(步進(jìn) 脈沖信號 )， Y1 連接到DR(方向控制 )。當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出的光反射回來時(shí)，三極管導(dǎo)通輸出低電平。光電傳感器的輸入電壓為 5 V，而整體設(shè)計(jì)中輸入模塊采用的電壓為 24 V。測速傳感器安裝于 運(yùn)輸車呼車 驅(qū)動輪附近，測速輪安裝在靠近 運(yùn)輸車呼車 驅(qū)動輪的軸上，測速輪上開有間隔均勻的 30 個(gè)小齒，即齒輪轉(zhuǎn)動一周，測速傳感器檢測到 30 個(gè)脈沖。 式中： n 為測速輪每一周測得脈沖數(shù)， n=30； D5 為測速傳感器測速時(shí)段輸出脈沖個(gè)數(shù)； t為測速時(shí)段的計(jì)數(shù)時(shí)間， ms。在 運(yùn)輸車呼車 的四周安裝有紅外光電傳感器，其檢測原理與路面檢測相似，當(dāng) 運(yùn)輸車呼車 運(yùn)行時(shí)，傳感器檢測 到人或其他障礙物，輸出為低電平，通過輸入端傳送到 PLC，進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，輸出報(bào)警信號，反之，輸出高電平。本設(shè)計(jì)由繼電器 J4 動作進(jìn)而通過電感的吸合作用帶動繞在驅(qū)動輪上的皮帶控制 運(yùn)輸車呼 車 的制動。 方向控制： 運(yùn)輸車呼車 舵機(jī)是由舵輪、機(jī)械結(jié)構(gòu)、步進(jìn)電機(jī)和控制電路組成的一個(gè)位置隨動系統(tǒng)。為進(jìn)一步精確控制 運(yùn)輸車呼車 速度，還需要引入閉環(huán)速度控制。該系統(tǒng)基于光學(xué)引導(dǎo)的思路實(shí)現(xiàn)簡單，導(dǎo)向可靠，可以大幅度降低生產(chǎn)成本，有利于更加廣泛推廣和應(yīng)
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