基于三菱plc的運輸車呼車控制系統(tǒng) (2)-文庫吧
2025-05-14 09:18 本頁面
【正文】 光被裝在 運輸車呼車 上的接收管接收，輸出為低電平；如果遇到其他顏色則紅外光被吸收，輸出為高電平?？删幊炭刂破鞅憧筛鶕?jù) 3 只光電傳感器的狀態(tài)編碼為依據(jù)來確定引導線的位置和 運輸車呼車 的行走路線閉。 運輸車呼車 自動尋跡的位置狀態(tài)編碼如圖 3 所示。 2 系統(tǒng)硬件設計 2． 1 轉向及驅動控制電路設計 本設計 運輸車呼車 載重不超過 70 kg，對電機的負載能力有一定的要求，由于直流減速電機轉動力矩大，可以產(chǎn)生較大轉矩，因此選擇 xM4— 10125A型直流減速電機作為該系統(tǒng)的驅動電機，該電機自帶一個小鏈輪，齒數(shù) z1 為 9，選取大鏈輪齒數(shù) z2 為 19，所以傳動比 i 為： 正常運行時， 運輸車呼車 運行速度 V為： 式中： n 為直流電機輸出轉速， 4 r， s； d 為 運輸車呼車 驅動輪直徑， 14cm。 驅動 電機連接電路圖如圖 4所示。電機通電后經(jīng)鏈條傳動使驅動輪轉動。本設計將 PLC輸出端 Y2與兩相繼電器 J5相連，當 Y2 低電平時， J5活動觸點 KM與觸點 l 連接，電機正轉；反之 Y2 高電平時， J5 活動觸點 KM 與觸點 2 連接，電機反轉。電機驅動器 (CT 一 30lA9)通過 J5 連接電機，調(diào)整 ADJ 端子參數(shù)可以改變電機轉速，檢測到的路況輸入信號，經(jīng)過PLC 控制單元進行計算并按結果的要求輸出控制信號到 Y2 端，控制電機的正反轉，從而實現(xiàn) 運輸車呼車 的前進、后退。 如圖 5 所示， PLC 輸出端 Yo連接到步進電機驅動器的 Pu(步進 脈沖信號 )， Y1 連接到DR(方向控制 )。 PLC 根據(jù)傳感器檢測到的信號，進行程序控制，當
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