非線性控制系統(tǒng)分析-文庫吧資料
2025-05-23 10:32本頁面
【正文】 振，或稱為自持振蕩。 M1 M2 Mf ? 摩擦力矩 動(dòng)摩擦力矩 靜摩擦力矩 ??（機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)） 本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 ■ 繼電器特性 理想繼電特性 死區(qū)繼電特性 滯環(huán)、死區(qū) 繼電特性 （繼電器） 本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 繼電器特性的影響 : 1) 理想繼電控制系統(tǒng)最終多半處于振蕩 工作狀態(tài) 2) 可利用繼電控制實(shí)現(xiàn)快速跟蹤、產(chǎn)生正弦波 3) 帶死區(qū)的繼電特性，將會(huì)增加系統(tǒng)定位誤 差，對(duì)其他動(dòng)態(tài)性能的影響，類似于死區(qū)、 飽和非線性特性的綜合效果。 2) 使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的振蕩加劇，穩(wěn)定性變壞。 4) 小起始偏離時(shí)總能穩(wěn)定。 2）在穩(wěn)態(tài)值附近，減小擾動(dòng)信號(hào)的影響， 提高抗干擾能力。 0)1( ???? xxx)0(0)1(2 2 ????? ??? ?? xxxx本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 帶死區(qū)飽和特性 間隙特性 帶死區(qū)、滯環(huán)繼電特性 帶死區(qū)繼電特性 常見非線性特性 本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 ■ 飽和特性 理想飽和特性 實(shí)際飽和特性 1||xs?—— 輸出飽和 21()x f x?2111()x f xkxx??—— 變?cè)鲆娴? 比例環(huán)節(jié) k x1 s a s （鐵磁元件及各種放大器） 本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 飽和特性的影響 : 1）使系統(tǒng)開環(huán)增益下降，對(duì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的 平穩(wěn)性有利； 2）在大起始偏離時(shí)具有收斂特性； 3）它可使一切不穩(wěn)定的系統(tǒng)收斂于自振 蕩，以保證系統(tǒng)的安全 4）降低了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度。非本質(zhì)非線性： 能夠用小偏差線性化方法進(jìn)行線性化處 理的非線性 本質(zhì)非線性： 用小偏差線性化方法不能解決的非線性 第七章 非線性控制系統(tǒng)分析 教學(xué)目的 ：了解非線性系統(tǒng)概念、常見非線性 環(huán)節(jié)特點(diǎn)及對(duì)系統(tǒng)性能的影響 教學(xué)重點(diǎn) ： 非線性系統(tǒng)的特點(diǎn)，利用描述函數(shù) 法對(duì)非線性系統(tǒng)進(jìn)行分析 教學(xué)難點(diǎn) ：描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng) 授課學(xué)時(shí) ： 6 第一節(jié) 非線性系統(tǒng)概述 第二節(jié) 相平面法 第三節(jié) 二階系統(tǒng)的相軌跡 第四節(jié) 描述函數(shù)法 本 章 研 究 內(nèi) 容 本 章 小 結(jié) 返回 ? ? ? ? ? 仿 真 實(shí) 現(xiàn) ? 非線性系統(tǒng)概述 本 章 返 回 常見非線性特性 非線性系統(tǒng)特點(diǎn) 非線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)方法 非線性系統(tǒng) : 含有非線性元件的系統(tǒng)，就是非線性系統(tǒng)。 它由非線性微分方程描述 非線性微分方程： 系統(tǒng)微分方程式中的系數(shù)與自變量 x有關(guān)。 ? ? ? ? 本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 減小了系統(tǒng)的 超調(diào)量，改善 了系統(tǒng)過渡過 程的平穩(wěn)性 a= a= 本 章 返 回 本 節(jié) 返 回 ■ 死區(qū)（不靈敏區(qū)）特性 測(cè)量元件、變換部件和
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