先進(jìn)pid控制及其matlab仿真-文庫吧資料
2025-05-19 20:16本頁面
【正文】 積分分離 PID控制算法及仿真 積分分離式 PID階躍跟 采用普通 PID階躍跟蹤 積分分離 PID控制算法及仿真 ? Simulink主程序 積分分離 PID控制算法及仿真 ? 階躍響應(yīng)結(jié)果 積分分離 PID控制算法及仿真 ? 需要說明的是，為保證引入積分作用后系統(tǒng)的穩(wěn)定性不變，在輸入積分作用時比例系數(shù)Kp可進(jìn)行相應(yīng)變化。 具體實現(xiàn)的步驟是： 根據(jù)實際情況，人為設(shè)定閾值 ε＞ 0； 當(dāng) ∣ e (k)∣ ＞ ε時，采用 PD控制，可避免產(chǎn)生過大的超調(diào)，又使系統(tǒng)有較快的響應(yīng)； 當(dāng) ∣ e (k)∣ ≤ε時，采用 PID控制，以保證系統(tǒng)的控制精度。但在過程的啟動、結(jié)束或大幅度增減設(shè)定時，短時間內(nèi)系統(tǒng)輸出有很大的偏差 ,會造成 PID運算的積分積累，致使控制量超過執(zhí)行機(jī)構(gòu)可能允許的最大動作范圍對應(yīng)的極限控制量，引起系統(tǒng)較大的振蕩，這在生產(chǎn)中是絕對不允許的。根據(jù)遞推原理可得： ? 增量式 PID的算法： 10( 1 ) ( ( 1 ) ( ) ( ( 1 ) ( 2 ) ) )kp i dju k k e k k e j k e k e k??? ? ? ? ? ? ? ??( ) ( ( ) ( 1 ) ) ( ) ( ( ) 2 ( 1 ) ( 2 ) )p i du k k e k e k k e k k e k e k e k? ? ? ? ? ? ? ? ? ?)1()()( ???? kukuku 增量式 PID控制算法及仿真 ? 根據(jù)增量式 PID控制算法，設(shè)計了仿真程序。誤差的初始化是通過時鐘功能實現(xiàn)的，從而在 M函數(shù)中實現(xiàn)了誤差的積分和微分。輸入指令信號為一個采樣周期 1ms的正弦信號。被控對象為一個電機(jī)模型傳遞函數(shù)： 式中， J=,B= BsJssG ?? 21)( 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字 PID控制仿真 ? PID正弦跟蹤 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字 PID控制仿真 ? 采用 Simulink進(jìn)行仿真。 位置式 PID控制算法 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字 PID控制仿真 ? 本方法可實現(xiàn) D/A及 A/D的功能，符合數(shù)字實時控制的真實情況，計算機(jī)及 DSP的實時PID控制都屬于這種情況。 010( ) ( ( ) ( ) ( ( ) ( 1 ) ) )( ) ( 1 )( ) ( )kDpjkp i djTTu k k e k e j e k e kTTe k e kk e k k e j T kT??? ? ? ? ???? ? ??? 位置式 PID控制算法 ? 位置式 PID控制系統(tǒng) 根據(jù)位置式 PID控制算法得到其程序框圖。 連續(xù)系統(tǒng)的基本 PID仿真 ? 基本的 PID控制 ? 線性時變系統(tǒng)的 PID控制 以二階線性傳遞函數(shù)為被控對象，進(jìn)行模擬PID控制。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時間常數(shù) T,T越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。先進(jìn) PID控制及其MATLAB仿真 控制工程與控制理論課程設(shè)計講座 主講人 付冬梅 自動化系 第 1章 數(shù)字 PID控制 ? PID控制原理 ?
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