【正文】 程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)容。從計數(shù)值可以求得計數(shù)的時間，所以稱為定時器模式。若 GATE＝ 0，即不使能門控功能，定時計數(shù)器的運行不受外部輸入引腳 INT0、 INT1的控制 C/位：計數(shù)器模式和定時器模式的選擇位。 T F 1 T R 1 T F 0 T R 0 I E 1 I T 1 I E 0 I T 0D 0D 1D 2D 3D 4D 5D 6D 7T C O N第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關知識 與定時 /計數(shù)器有關的特殊功能寄存器 INT1引腳控制 T1。 對 TMOD的各個位的說明： GATE位：門控位。 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)容。 TR TR0： T T0 的運行控制位。 TF0、 TF1分別是定時器 /計數(shù)器 T0、 T1 的溢出標志位 , 加法計數(shù)器計滿溢出時置 1, 申請中斷 , 在 中斷響應后自動復 0。 晶振頻率） 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)容。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關知識 輪單片機定時器 /計數(shù)器概述 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)容。 當設置為計數(shù)工作模式時，通過引腳 T0（ ）和 T1()對外部脈沖信號計數(shù)，當輸入脈沖信號產(chǎn)生由 1到 0的下降沿時，定時器的值加 1. 不管時定時還是計數(shù)工作模式，定時器 T0或 T1在對內(nèi)部時鐘或外部事件計數(shù)時，都不占用 CUP時間，除非定時器 /計數(shù)器溢出，才可能中斷 CPU的當前操作，計數(shù)器的計滿溢出信號就是定時 /計數(shù)器的輸出，該信號使 TCON的某位（ TF0或 TF1位）置 1，作為定時器 /計數(shù)器的溢出中斷標志，定時器 /計數(shù)器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示。當采用12MHz晶振時，一個機器周期為 1181。 通過上述案例學習和實踐，在對單片機定時 /計數(shù)器的編程應用 有了直觀認識之后，我們下面再來介紹有關單片機定時 /計數(shù)器更詳 細的內(nèi)容。 定時器 /計數(shù)器（ Timer/Counter）本質(zhì)上都是加法計數(shù)器，當對固定周期的脈沖信號計數(shù)時是定時器，對脈沖長度不確定的信號計數(shù)時是計數(shù)器。 At89Ｃ 51單片機內(nèi)部有兩個可編程的定時器 /計數(shù)器，以滿足這方面的需要。調(diào)用 Backward()；驅(qū)動輪式教育機器人后退一段距離，接著又調(diào)用 Left_Turn()；驅(qū)動輪式教育機器人左拐后程序再返回重復以上過程； 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 2 4 5 模塊功能描述 必備知識 設計案例 學習內(nèi)容 第 13章 基于 C51單片機的超聲波導航模塊 1 3 相關知識 思考練習與拓展訓練 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 相關知識 輪單片機定時器 /計數(shù)器概述 在工業(yè)檢測、控制中，很多場合都要用到計數(shù)或者定時功能。 s 觸 發(fā) 脈 沖延 時 7 5 181。 //延時 20ms } } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 任務二：超聲波導航 程序運行 此處仍然采用圖 135所示的硬件電路，編譯以上程序， 將產(chǎn)生的可執(zhí)行文件燒寫到輪式教育機器人控制板上的單片 機程序存儲器，開機運行，可以看到輪式教育機器人開始向 前行進，當前方 20厘米內(nèi)出現(xiàn)障礙物時，輪式教育機器人先 是后退，然后左轉(zhuǎn)，從而避免碰撞 。 //延時 P1_1 = 0。 //設置 P1_1輸出高電平 delay_n181。 //延時 P1_0 = 0。 //設置 P1_0輸出高電平 delay_n181。i=4。 //延時 20ms } } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Backward(void) //聲明一個向后子函數(shù) { uint i。 //延時 P1_1 = 0。 //設置 P1_1輸出高電平 delay_n181。 //延時 P1_0 = 0。 //設置 P1_0輸出高電平 delay_n181。i=7。 //延時 20ms } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void Left_Turn(void) //聲明一個向左子函數(shù) { uint i。 //延時 P1_1 = 0。 //設置 P1_1輸出高電平 delay_n181。 //延時 P1_0 =0。 //設置 P1_0輸出高電平 delay_n181。 //計數(shù)器高位賦初值 0 TR0 = 0。 //計數(shù)器選取方式 1 TL0 = 0。s(900)。 } void delay_nms(uint n) //延時 n ms { n=n+1。s { i=i/10。 //延時 30ms } } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 void delay_n181。 //向左轉(zhuǎn) } else //距離不小于等于 20cm時 { Forward()。 if(x=20) //如果距離小于 20cm時 { Backward()。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 count=H*256 + L。 //定時器 1計時停止 H = TH0。 while (P1_3)。 while(!P1_3) 。 delay_n181。 //延時 5181。 delay_n181。 //計數(shù)器高位賦初值 0 P1_3 = 0 。 while(1)//循環(huán) { TL0 = 0。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開始運行 { uint count,x,H,L。 void Backward(void) 。 void Left_Turn(void)。 void delay_nms(uint n)。 源程序 /*========================================================= 程序名： 功 能：利用超聲波傳感器探測前方物體并引導輪式教育機器人避開障礙物 =========================================================*/ include define uint unsigned int 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 define uchar unsigned char void delay_n181。 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 主要分為兩步： 然后讀出定時器的計數(shù)值除以 2（思考為何除以 2），便得到超聲波在遇到被測物體返回的時間，根據(jù)：距離 =速度 *時間，就可以計算出前方物體的距離，因超聲波在常溫下的空氣介質(zhì)中傳播的速度大約為 344m/s, 即 1cm，所以在程序中用語句 x=count/，獲得被測距離值后，調(diào)用 LCD顯示函數(shù)將距離值在 LCD模塊上顯示出來。s的高電平，然后拉低信號引腳 750181。 s 觸 發(fā) 脈 沖延 時 7 5 181。 //停止計數(shù) } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 程序運行 按圖 135連接硬件電路，參考第 1章介紹的操作步驟編譯以上程序，將產(chǎn)生的可執(zhí)行文件燒寫到輪式教育機器人控制板上的單片機程序存儲器，開機運行，可以看到 LCD顯示屏上不斷的顯示出前方物體的距離值。 //計數(shù)器低四位賦初值零 TH0 = 0。 } 第一章 MCS—51單片機硬件結(jié)構(gòu)及指令系統(tǒng) 主講：雷道仲 設計案例 軟件設計 任務一：超聲波距離測量 本任務是根據(jù)超聲波傳感器的時序原理圖，應用 c51單片機定時 /計數(shù)器實現(xiàn)對前方物體距離的測量并在 LCD模塊上顯示 源程序