【正文】 發(fā)器，由片內(nèi)復(fù)位電路在每個機器周器的S5P2時刻對觸發(fā)器輸出采樣信號，然后由內(nèi)部復(fù)位電路產(chǎn)生復(fù)位操作所要的信號。只要將這兩個引腳外接石英晶體和陶瓷電容，就可與CPU內(nèi)部組成完整的振蕩電路。圖31 系統(tǒng)原理如圖33所示，單片機最小電路是由晶振電路和復(fù)位電路所組成。圖24 位差超聲波傳感器工作時序圖注意：位差超聲波距離傳感器在下列情況下不能精確地測量距離：a) 與物體距離大于3米；b) 與物體的表面形成的反射角太小，使聲音不能反映回到傳感器；c) 物體太小以致沒有足夠強度的聲音返回到傳感器。圖23 位差超聲波傳感器測距示意圖 位差超聲波距離傳感器工作時序位差超聲波距離傳感器通過發(fā)射短超聲波爆裂，然后聽回音來探測物體。超聲波傳感器在非接觸性測量方面的應(yīng)用非常廣泛，如檢測液體水位（特別是具有腐蝕性的液體，如硫酸、硝酸液體），汽車倒車防撞系統(tǒng)，金屬/非金屬探傷等，都可以用到超聲波距離傳感器。在我國北方干燥的冬季，如果把超聲波通入水罐中，劇烈的振動會使罐中的水破碎成許多小霧滴，再用小風(fēng)扇把霧滴吹入室內(nèi)，就可以增加室內(nèi)空氣濕度，這就是超聲波加濕器的原理。 超聲波同時又是一種能量形式，當(dāng)其強度超過一定值時，它就可以通過與傳播超聲波的媒質(zhì)的相互作用，去影響，改變以致破壞后者的狀態(tài)，性質(zhì)及結(jié)構(gòu)（用作治療）。 超聲與傳聲媒質(zhì)的相互作用適中，易于攜帶有關(guān)傳聲媒質(zhì)狀態(tài)的信息（診斷或?qū)髀暶劫|(zhì)產(chǎn)生效應(yīng)。超聲波的優(yōu)勢在于： 超聲波在傳播時，方向性強，能量易于集中。當(dāng)聲波的振動大于20K赫茲或小于20赫茲時，人們便聽不見了。它的單位是赫茲。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度當(dāng)物體振動時會發(fā)出聲音。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。振蕩器特性： XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。另外，該引腳被略微拉高。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示：P3口管腳備選功能 RXD（串行輸入口） TXD（串行輸出口） /INT0（外部中斷0） /INT1（外部中斷1） T0（記時器0外部輸入） T1（記時器1外部輸入） /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行存取時，P2口輸出地址的高八位。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。GND：接地。外形及引腳排列如圖22所示。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復(fù)擦除100次。系統(tǒng)總體框圖如下：圖21 系統(tǒng)框圖 AT89C51單片機介紹AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓，高性能CMOS 8位微處理器，俗稱單片機。 第二章 設(shè)計思路的介紹根據(jù)設(shè)計的要求，系統(tǒng)采用“MCU+傳感器+顯示設(shè)備+執(zhí)行機構(gòu)”的總體設(shè)計方案，要求MCU對非接觸式傳感器獲取的外部距離信息進(jìn)行計算轉(zhuǎn)換，將得出的輪式機器人與前方障礙物的距離值送到顯示設(shè)備顯示，并根據(jù)程序設(shè)定的距離閾值控制輪式機器人實現(xiàn)自動導(dǎo)航功能。3．小車的行走：通過左、右輪伺服電機對小車輪胎進(jìn)行驅(qū)動，電源部分則使用2V干電池。 設(shè)計的主要內(nèi)容介紹本畢業(yè)設(shè)計是設(shè)計出一個可以對前方障礙物體距離測量并躲避障礙物的智能小車，具體有以下幾點設(shè)計的內(nèi)容：1．距離測量：超聲波傳感器發(fā)射高頻超聲波，對前方障礙物距離進(jìn)行測量。硬件部分包括超聲波傳感器、左、右輪伺服電機、1602液晶顯示器，軟件部分包括測距程序、導(dǎo)航程序、顯示程序。拐彎則通過小車的左、右輪伺服電機來完成。 課題的概述本文的主要內(nèi)容是用AT89C51單片機為核心控制元件，設(shè)計一個可以測量障礙物距離并當(dāng)離障礙物距離小于50cm時，會拐彎的智能小車。超聲波測距系統(tǒng)主要應(yīng)用于汽車的倒車?yán)走_(dá)、機器人自動避礙行走、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場例如：液位、井深和管道長度等場合。超聲波作為智能車避障的一種重要手段，以其避障實現(xiàn)方便，計算簡單，易于做到實時控制，測量精度也能達(dá)到實用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。智能汽車概念的提出給汽車產(chǎn)業(yè)帶來機遇也帶來了挑戰(zhàn)。在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用?！具M(jìn)度安排】2011 年 7 月 1日 2011 年 9月 1日 選題、調(diào)研、收集資料2011 年 9 月 1日 2011 年 10月 1日 論證、開題2011 年 10 月 1 日 2011 年 11月 1日 設(shè)計（寫作初稿）2011 年 11月 1日 2011 年 3 月 15 日 修改、定稿、打印【參考文獻(xiàn)】【1】陳瑩. .基于單片機的超聲測距系統(tǒng) ， 華中科技大學(xué)；【2】譚洪濤. 單片機設(shè)計測距儀原理及其簡單應(yīng)用 ， 重慶通信學(xué)；【3】孔雅瓊. 基于單片機的超生測距儀研究與開發(fā) ， 國防科技大學(xué)；【4】胡福云. 基于單片機的超聲波測距儀 ， 湖北科技大學(xué) 科技視野；【指導(dǎo)教師意見】（有針對性地說明選題意義及工作安排是否恰當(dāng)?shù)龋跬馓峤婚_題論證 □修改后提交 □不同意提交（請說明理由）指導(dǎo)教師簽章： 年 月 日 【系部意見】□同意指導(dǎo)教師意見 □不同意指導(dǎo)教師意見（請說明理由） □其它（請說明）系（部）主任簽章： 年 月 日第 三 部 分畢業(yè)論文正文基于51單片機的超聲波導(dǎo)航的設(shè)計與制作田進(jìn)0902機電技術(shù)[摘 要]本設(shè)計是基于AT89C51單片機技術(shù)所研究的超聲波導(dǎo)航小車，超聲波傳感器對前方障礙物距離進(jìn)行測量，并通過LED液晶顯示出來，左右輪伺服電動機則實現(xiàn)小車對障礙物的躲避。【預(yù)期的效果及指標(biāo)】利用超聲波傳感器作為輪式機器人的雙眼，C51單片機作為輪式機器人的大腦，按要求設(shè)計硬件電路和編寫程序，使輪式機器人能夠隨時監(jiān)控前方障礙物的距離?！痉桨傅谋容^與評價】利用分立模塊的超