【正文】 是他們在學(xué)習(xí)上的不斷指導(dǎo)和幫助，增添了我智慧的力量，更加懂得了為人處事的道理；是他們用淵博的知識和精心的授課深深吸引了我，使我感到了學(xué)習(xí)的快樂，較好地掌握了每門功課的內(nèi)容，為畢業(yè)論文的順利完成打下了良好的基礎(chǔ)。（1）能夠應(yīng)用超聲波準(zhǔn)確前方物體的距離（2）能夠應(yīng)用超聲波測距引導(dǎo)輪式機(jī)器人航行致 謝時光荏苒，三年的大學(xué)時光轉(zhuǎn)瞬之間接近了尾聲。圖52 程序的寫入和編譯因為我所編寫的程序包含了匯編語言和C語言，所以對程序進(jìn)行編譯之前，要對Keil軟件進(jìn)行設(shè)置，具體設(shè)置就不詳細(xì)介紹了，以下是其中的一個步驟，如圖52所示：，進(jìn)行編譯，如圖52所示：圖52程序編譯如果要在KILE中仿真就還要生成16進(jìn)制的文件。Vision3提供對多種最新的8051類MCU支持,其內(nèi)嵌的仿真器不但可以對目標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行實時在線仿真,而且允許模擬仿真, 從而對沒有仿真器的用戶帶來了便利。 //設(shè)置P1_1輸出高電平 delay_n181。 //延時20ms } }void Backward(void) //聲明一個向后子函數(shù){ uint i。 //設(shè)置P1_0輸出高電平 delay_n181。 //設(shè)置P1_1輸出高電平 delay_n181。 //計數(shù)器選取方式1 TL0 = 0。 //延時30ms } }void delay_n181。 //定時器1計時停止 H = TH0。 //延時5181。int main(void) //主函數(shù)，程序從這里開始運(yùn)行{ uint count,x,H,L。程序名：功 能：利用超聲波傳感器探測前方物體并引導(dǎo)輪式教育機(jī)器人避開障礙物include define uint unsigned intdefine uchar unsigned charvoid delay_n181。 //計數(shù)器選擇工作模式1 TL0 = 0。 //延時200ms }}void delay_n181。 Set_xy_LCM(0,0)。 L = TL0。s(750)。 //計數(shù)器低位賦初值0 TH0 = 0。void delay_nms(uint n)。但是電阻太小也不行，會導(dǎo)致沒接受到信號7號管腳也有低電平產(chǎn)生。我們需要注意的是，超聲波在空氣中傳播時受到環(huán)境的影響衰減比較大，理論上講發(fā)射探頭的電壓越高，功率越大，發(fā)射的距離就越遠(yuǎn)。但其采用的是脈沖復(fù)位電路和電平復(fù)位電路兩種。圖32 單片機(jī)最小電路晶振電路：AT89C51單片機(jī)的振蕩器輸入分別由引腳19（XTAL1）和引腳18（XTAL2）來完成。 超聲波距離傳感器簡介 超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器, 它是通過傳送一個超聲波（遠(yuǎn)高于人的聽覺范圍）和提供一個對應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時間的輸出脈沖來工作的。因此，把頻率高于20K赫茲的聲波稱為超聲波。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。在由外部程序存儲器取指期間，每個機(jī)器周期兩次/PSEN有效。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。圖22 51系列單片機(jī)AT89C51單片機(jī)管腳說明VCC：供電電壓。其中MCU采用目前性價比較高的AT89C51單片機(jī)；傳感器采用“超聲波傳感器”，以非接觸的形式測量前方物體的距離；顯示設(shè)備采用LCD1602液晶顯示模塊；執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用PARALLAX公司生產(chǎn)的連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，其優(yōu)點是編程控制方便且不需額外增加驅(qū)動電路。本文分別從硬件部分的設(shè)計和軟件部分的設(shè)計來詳細(xì)闡述。汽車的智能化必將是未來汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的趨勢?；?1單片機(jī)的超聲波測儀：能進(jìn)行雙向測距，精度高，功耗低，模塊簡單，穩(wěn)定性高。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運(yùn)動策略。超聲波傳感器是利用超聲波的特性研制而成的傳感器, 它是通過傳送一個超聲波（遠(yuǎn)高于人的聽覺范圍）和提供一個對應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時間的輸出脈沖來工作的。在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。 課題的概述本文的主要內(nèi)容是用AT89C51單片機(jī)為核心控制元件，設(shè)計一個可以測量障礙物距離并當(dāng)離障礙物距離小于50cm時，會拐彎的智能小車。3．小車的行走：通過左、右輪伺服電機(jī)對小車輪胎進(jìn)行驅(qū)動，電源部分則使用2V干電池。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進(jìn)行存取時，P2口輸出地址的高八位。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機(jī)器周期的高電平時間。另外，該引腳被略微拉高。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。它的單位是赫茲。 超聲波同時又是一種能量形式，當(dāng)其強(qiáng)度超過一定值時，它就可以通過與傳播超聲波的媒質(zhì)的相互作用，去影響，改變以致破壞后者的狀態(tài)，性質(zhì)及結(jié)構(gòu)（用作治療）。圖24 位差超聲波傳感器工作時序圖注意：位差超聲波距離傳感器在下列情況下不能精確地測量距離：a) 與物體距離大于3米；b) 與物體的表面形成的反射角太小，使聲音不能反映回到傳感器；c) 物體太小以致沒有足夠強(qiáng)度的聲音返回到傳感器。 上電自動復(fù)位原理：RST 引腳是復(fù)位信號的輸入端，只要高電平的復(fù)位信號持續(xù)兩個機(jī)器周期以上的有效時間，就可以使單片機(jī)上電復(fù)位。壓電式超聲波換能器是利用壓電晶體的諧振來工作的，它有兩個壓電晶片和一個共振板。適當(dāng)更改電容C4的大小，可以改變接收電路的靈敏度和抗干擾能力。程序名：功 能：利用超聲波傳感器測距，并在LCD上顯示距離值。 //計數(shù)器初始化 LCM_Init()。 //延時5181。 //定時器1計時停止 H = TH0。x400) { x=x/2。 printf(x = %d cm\n,x)。 while(n) delay_n181。s,這樣位差超聲波傳感器就被啟動，發(fā)出超聲爆裂，與此同時，啟動單片機(jī)的定時器開始計數(shù)，當(dāng)超聲波遇到物體時會立即反射回來，位差超聲波傳感器的接收器接到回波時，會自動拉低其信號引腳的電平，單片機(jī)查詢到此引腳的電平下降沿到來時停止定時器計數(shù)，此時定時器計數(shù)值就間接反應(yīng)了超聲波從反射到返回所經(jīng)歷的時間。void Right_Turn(void) 。 //置P1_4輸出為高電平，其余的輸出低電平 P1_3 = 1。 TR0 = 1。 //后退 Left_Turn()。 while(n) delay_n181。s(1700)。 for(i=1。s(1300)。s(1300)。Vision3是Keil C51（）工具包中的一個重要組件,181。添加后，在文件中寫入程序。超聲波傳感器在非接觸性測量方面的應(yīng)用非常廣泛，如檢測液體水位（特別是具有腐蝕性的液體，如硫酸、硝酸液體），汽車倒車防撞系統(tǒng)，金屬/非金屬探傷等，都可以用到超聲波距離傳感器。在整個畢業(yè)論文指導(dǎo)期間，老師嚴(yán)謹(jǐn)求實的治學(xué)態(tài)度、兢兢業(yè)業(yè)的工作作風(fēng)以及謙厚親切的師德風(fēng)范使我受益匪淺。 最后，再次衷心的感謝各位老師和在我論文寫作過程中給予我?guī)椭耐瑢W(xué)們和朋友們。 首先，要向我的指導(dǎo)老師單丹致以誠摯的謝意。圖 53 生成文件圖54 元件