【正文】 在寫作過程中，從選題立意、謀篇布局、收集資料、形成提綱直至全文定稿，都是在老師的悉心指導(dǎo)下完成的。圖選擇AT89C51芯片選擇Source Group1中的Add/Remove Source File 菜單項(xiàng)，將出現(xiàn)Add/Remove Source Code Files對(duì)話框。 //設(shè)置P1_0輸出高電平 delay_n181。 //延時(shí)20ms}void Left_Turn(void) //聲明一個(gè)向左子函數(shù){ uint i。} void delay_nms(uint n) //延時(shí)n ms{ n=n+1。 while(!P1_3) 。void Left_Turn(void)。} void delay_nms(uint n) //延時(shí)n ms{ n=n+1。amp。s(5)。圖34 超聲波檢測(cè)接收電路圖 1602液晶顯示電路單片機(jī)將計(jì)算處理的結(jié)果采用1602液晶進(jìn)行顯示，顯示電路的電路原理圖如圖35所示圖 35 1602液晶顯示電路第四章 系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì) 根據(jù)超聲波傳感器的時(shí)序原理圖，應(yīng)用c51單片機(jī)定時(shí)/計(jì)數(shù)器實(shí)現(xiàn)對(duì)前方物體距離的測(cè)量并在LCD模塊上顯示。模塊，一方面可以提高反向器74LS04(74HC04)輸出高電平的驅(qū)動(dòng)能力，另一方面可以增加超聲換能器的阻尼效果，縮短其自由振蕩的時(shí)間。通過測(cè)量回波脈沖的寬度（即時(shí)間），就能計(jì)算出目標(biāo)的距離，在主機(jī)微控制器發(fā)送的觸發(fā)脈沖的控制下，位差超聲波傳感器發(fā)出一道短40 kHz的（超聲波）爆裂聲，此爆裂聲在空氣中以約1130英尺每秒的速度傳播，當(dāng)碰到物體時(shí)便反射回到傳感器，此時(shí)傳感器會(huì)產(chǎn)生一個(gè)輸出脈沖，向主機(jī)微控制器表示回波被探測(cè)，這個(gè)脈沖寬度就是對(duì)應(yīng)于爆裂回聲返回到傳感器所需時(shí)間?？茖W(xué)家們將每秒鐘振動(dòng)的次數(shù)稱為聲音的頻率。此時(shí)， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS51指令集和輸出管腳相兼容。因此研究超聲波測(cè)距系統(tǒng)的原理有著很大的現(xiàn)實(shí)意義。（1）能夠應(yīng)用超聲波準(zhǔn)確前方物體的距離（2）能夠應(yīng)用超聲波測(cè)距引導(dǎo)輪式機(jī)器人航行【前言】超聲波測(cè)距是指利用超聲波的反射特效進(jìn)行距離測(cè)量?！绢A(yù)期的效果及指標(biāo)】利用超聲波傳感器作為輪式機(jī)器人的雙眼，C51單片機(jī)作為輪式機(jī)器人的大腦，按要求設(shè)計(jì)硬件電路和編寫程序，使輪式機(jī)器人能夠隨時(shí)監(jiān)控前方障礙物的距離。硬件部分包括超聲波傳感器、左、右輪伺服電機(jī)、1602液晶顯示器，軟件部分包括測(cè)距程序、導(dǎo)航程序、顯示程序。GND：接地。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。超聲波的優(yōu)勢(shì)在于： 超聲波在傳播時(shí)，方向性強(qiáng)，能量易于集中。只要將這兩個(gè)引腳外接石英晶體和陶瓷電容，就可與CPU內(nèi)部組成完整的振蕩電路。但是，傳感器的發(fā)射有其工作電壓的極限值，工作電壓超過了這個(gè)極限值之后，會(huì)對(duì)傳感器的內(nèi)部電路造成不可恢復(fù)的損害，這樣就并不能有效的發(fā)射出準(zhǔn)確的脈沖信號(hào)。 void Time0_Init (void)。 while(!P1_3) 。 Write_Data_LCM(0x30+x1)。 //計(jì)數(shù)器低四位賦初值零 TH0 = 0。 //定義無符號(hào)整型變量count,x, Time0_Init ()。 L = TL0。 //計(jì)數(shù)器低位賦初值0 TH0 = 0。s(1300)。s(1700)。點(diǎn)擊Traget圖標(biāo)，到Options for target ‘target1’對(duì)話框，并在其Output標(biāo)簽中選擇生成16進(jìn)制的文件的選項(xiàng)。 再次，要感謝我親愛的同學(xué)們，是他們伴我度過了人生中最關(guān)鍵、最美好的大學(xué)時(shí)光，和他們?nèi)粘Ｏ嗵幍狞c(diǎn)點(diǎn)滴滴讓我印象深刻。并根據(jù)傳感器采集的數(shù)據(jù)作出不同的運(yùn)動(dòng)策略。181。 //設(shè)置P1_1輸出低電平 delay_nms(20)。 //設(shè)置P1_0輸出低電平 P1_1 = 1。 //向前走 } delay_nms(30)。s(5)。 超聲波導(dǎo)航程序根據(jù)位差超聲波距離傳感器測(cè)量得的“距離”信息進(jìn)行避障行走；當(dāng)輪式教育機(jī)器人距離前面障礙物小于20cm時(shí)，它會(huì)向左拐改變行進(jìn)方向，避免與物體碰撞。 delay_nms(200)。 H = TH0。 while(1) //進(jìn)入循環(huán)體 { TL0 = 0。電阻減小 電容增大 放大倍數(shù)增大。按鍵復(fù)位在此不在作過多的介紹，其原理和上電復(fù)位是相同的。在我國北方干燥的冬季，如果把超聲波通入水罐中，劇烈的振動(dòng)會(huì)使罐中的水破碎成許多小霧滴，再用小風(fēng)扇把霧滴吹入室內(nèi)，就可以增加室內(nèi)空氣濕度，這就是超聲波加濕器的原理。振蕩器特性： XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。 第二章 設(shè)計(jì)思路的介紹根據(jù)設(shè)計(jì)的要求，系統(tǒng)采用“MCU+傳感器+顯示設(shè)備+執(zhí)行機(jī)構(gòu)”的總體設(shè)計(jì)方案，要求MCU對(duì)非接觸式傳感器獲取的外部距離信息進(jìn)行計(jì)算轉(zhuǎn)換，將得出的輪式機(jī)器人與前方障礙物的距離值送到顯示設(shè)備顯示，并根據(jù)程序設(shè)定的距離閾值控制輪式機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航功能。智能汽車概念的提出給汽車產(chǎn)業(yè)帶來機(jī)遇也帶來了挑戰(zhàn)。揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院2011 —2012學(xué)年第 一 學(xué)期畢業(yè)設(shè)計(jì)課題名稱： 基于51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航的設(shè)計(jì)與制作 設(shè)計(jì)時(shí)間： 系 部： 電子信息工程系 班 級(jí)： 0902機(jī)電 姓 名： 田 進(jìn) 指導(dǎo)教師： 單 丹 總目錄第一部分 任務(wù)書 第二部分 開題報(bào)告 第三部分 畢業(yè)設(shè)計(jì)正文第 一 部 分任務(wù)書揚(yáng)州工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書系 部電子信息工程系指導(dǎo)老師 單丹職稱講師學(xué)生姓名田進(jìn)班級(jí)0902機(jī)電學(xué)號(hào)0905210230設(shè)計(jì)題目基于51單片機(jī)的超聲波導(dǎo)航的設(shè)計(jì)與制作設(shè)計(jì)內(nèi)容目標(biāo)和要求設(shè)計(jì)內(nèi)容目標(biāo)：利用超聲波傳感器作為輪式機(jī)器人的雙眼，C51單片機(jī)作為輪式機(jī)器人的大腦，按要求設(shè)計(jì)硬件電路和編寫程序，使輪式機(jī)器人能夠隨時(shí)監(jiān)控前方障礙物的距離。[關(guān)鍵字] AT89C51 單片機(jī) 超聲波Based on 51 singlechip design and production of ultrasonic navigationTian,jin0902 mechanical and electrical integrationAbstract:The design is based on the AT89C51