【正文】 前進 send_str( )。buff[1]==39。amp。 if(buff[0]==39。 EA=1。 TR1=1。 SCON=0x50。 TH1=0xFd。flag_REC=1 。 if(i=2) {i=0。 //開始接收數據 } else if(flag==1) { i++。(i==0)) //接收數據第一幀 33 / 80 { buff[i]=dat。amp。 if(dat==39。 //右電機往前走 } /**************************************************************/ void sint() interrupt 4 //中斷接收 3 個字節(jié) { if(RI) //是否接收中斷 { RI=0。 //右電機往前走 } //STOP void stoprun(void) { Left_moto_Stop 。 //右電機往前走 } 32 / 80 //右轉 void rightrun(void) { Left_moto_go 。 //右電機往前走 } //左轉 void leftrun(void) { Left_moto_back 。 //右電機往前走 } //前速后退 void backrun(void) { Left_moto_back 。 // 下一個字符 } } /************************************************************/ //前速前進 void run(void) 31 / 80 { Left_moto_go 。 // 等特數據傳送 TI = 0。) { SBUF = str4[i]。 while(str4[i] != 39。 // 清除數據傳送標志 i++。 30 / 80 while(!TI)。\039。 // 下一個字符 } } void send_str3() // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 // 等特數據傳送 TI = 0。) { SBUF = str2[i]。 while(str2[i] != 39。 // 清除數據傳送標志 29 / 80 i++。 while(!TI)。\039。 // 下一個字符 } } void send_str1( ) // 傳送字串 { unsigned char i = 0。 // 等特數據傳送 TI = 0。) { SBUF = str[i]。 while(str[i] != 39。y++)。x++) for(y=0。 for(x=0。 unsigned char buff[5]=0。 unsigned char i=0。 bit flag_REC=0。 char code str3[] = 收到指令，向右 !\n。 char code str1[] = 收到指令，向后 !\n。F39。B39。A39。D39。C39。} //右邊兩個電機向前走 define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0。} //左邊兩個電機停轉 define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0。} //左邊兩個電機向前走 define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1。Right_2_led==0) run()。Right_1_led==0amp。Left_2_led==0amp。 if(Left_1_led==0amp。amp。amp。amp。Right_2_led==0) rightrun()。Right_1_led==1amp。Left_2_led==0amp。 if(Left_1_led==0amp。amp。amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。Right_1_led==0amp。Left_2_led==1amp。 if(Left_1_led==0amp。amp。amp。amp。Right_2_led==1) rightrun()。Right_1_led==1amp。Left_2_led==1amp。 if(Left_1_led==0amp。amp。amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。Right_1_led==0amp。Left_2_led==1amp。 if(Left_1_led==1amp。amp。amp。amp。Right_2_led==0) leftrun()。Right_1_led==1amp。Left_2_led==1amp。 else { if(Left_1_led==1amp。amp。amp。amp。 run()。 TR1 = 1。 Signal = 1。 TH0 = 0x38。 ET0 = 1。 } void main(void) { TMOD = 0x03。 } void stoprun(void) { Left_moto_Stop 。 } void leftrun(void) 23 / 80 { Left_moto_back 。 } void rightrun(void) { Left_moto_go 。 } void run(void) { Left_moto_go 。y2021。xk。 } //延時函數 void delay(unsigned int k) { unsigned int x,y。 TR0 = 1。 Signa3 = 1。 } void Timer1(void) interrupt 3 using 2 { Signal = 1。 TR0 = 0。 Signa3 = 0。 void Timer0(void) interrupt 1 using 1 { Signal = 0。 sbit Signa3 = P2 ^ 2。 sbit Signal = P2 ^ 0。 bit Right_moto_stop=1。 21 / 80 unsigned char pwm_val_right =0。} //右邊兩個電機停轉 unsigned char pwm_val_left =0。} //右邊兩個電機向前走 define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1。} //左邊兩個電機向后轉 define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0。 19 / 80 七、 參考文獻 [1]孫耀明 .微型計算機在機器人技術中的應用 [M]. 科學技術文獻出版社 [2]范立南 ,謝子殿等 .單片機原理及應用教程 [M]. 北京大學出版社 [3] 馬忠梅，籍順心，張凱等 .單片機的 C 語言應用程序設計 [M]. 北京航空 航天大學出版社， 2021. [4] 張毅剛，彭喜元，董繼成 .《 單片機原理及應用 》 高等教育出版社， 2021. [5] 沈建華 楊艷琴 翟驍曙 《 MSP430 系列 16 位超低功耗單片機原理與應用》 2021 年 11 月 第一版清華大學出版社 2021 年 11 月出版 [6] 胡大可 《 MSP430 系列單片機 C 語言程序設計與開發(fā)》 2021 年1 月第一版 北京航空航天大學出版社 2021 年 1 月出版 [7] 譚浩強 《 C 語言程序設計（第二版）》 1999 年 12 月第二版 清華大學出版社 2021 年 1 月第 58 次印刷 [8] 王麗娟 徐軍 戴寶華 榮政 《 C 程序設計》 2021 年 6 月第五版 西安電子科技大學出版社 2021 年 8 月出版 [9] 宗光華 《機器人的創(chuàng)意設計與實踐》 2021 年 2 月第一版 北京航空航天大學出版社 2021 年出版 20 / 80 八、附錄 小車循跡程序 include define Left_1_led P3_4 define Left_2_led P3_5 define Right_1_led P3_6 define Right_2_led P3_7 define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0。在本次競賽過程中，我們遇到了不少的困難，好幾次在技術難點處停滯不前，但在團隊隊員的團結協(xié)作中，最終突破難點，使大家了解到團隊合作的重要性。本設計的不足之處在于難以實現小車變速前進。 18 / 80 六 、總結 本系統(tǒng)以單片機 STC89S52 芯片為核心部件，利用紅外、光電檢測 技術和無線通信，配合一套獨特的編程控制實現了小車循跡、 無線數據通信 功能。 紅外探測分析 紅外發(fā)射管的電流在 5～ 20mA 之間，電流大，發(fā)射的紅外線強，但雜散反射光份量多，不易調整，檢測誤差大；電流小，工作可靠，檢測頭相對被檢測的物體的距離范圍窄，用手移于紅外發(fā)射接收管底下用示波器觀察波形是否存在低、高電平中跳變。 經過這一次電子大賽，我們小組成員都有很大的進步，并且小組間成員的相互合作顯得特變 融洽。 （ 3）在調試液晶顯示時，老是顯示亂碼。之后我們小組經過對 PWM 波形調速的學習， 17 / 80 調整了一下小車的速度，使得小車循跡功能十分好的實現了。 13 / 80 圖 接線圖 14 / 80 四 、系統(tǒng)軟件設計 智能小車 循跡 流程圖 S T A R T循 跡（ 出 軌 ）Y方 向 調 整檢 測全 黑 帶NY停 止 運 行E N DN圖 循跡 流程圖 15 / 80 智能小車藍牙控制 軟件界面規(guī)劃 圖 軟件界面規(guī)劃圖 按鍵 1 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON1 彈起來 ONa 按鍵 2 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON2 彈起來 ONb 按鍵 3 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON3 彈起來 ONc 按鍵 4 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON4 彈起來 ONd 按鍵 5 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON5 彈起來 ONe 按鍵 6 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON6 彈起來 ONf 按鍵 7 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON7 彈起來 ONg 按鍵 8 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON8 彈起來 ONh 按鍵 9 發(fā)送 ASCII 按下發(fā) ON9 彈起來 Oni 四個方向發(fā)別向前發(fā)送， ONA 四個方向發(fā)別向前發(fā)送， ONB 四個方向發(fā)別向前發(fā)送， ONC 四個方向發(fā)別向前發(fā)送， OND 16 / 80 五 、系統(tǒng)測試 整體測試 儀器 及用品 序號 名稱、型號、規(guī)格 數量 備注 1 UNIT 數字萬用表 1 型號 VC9807A+ 2 秒表 精度 1 3 示波器 1 ADS1062C 4 米尺 1 5 黑色膠帶 2 6 烙鐵 1 7 穩(wěn)壓電源 1 表 使用的儀器設備 及用品 測試方法 數字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、截止