【正文】 且兩組電源不能供電。遇到障礙物時(shí)送給單片機(jī)一個(gè)高電平觸發(fā)，由單片機(jī)進(jìn)行處理，進(jìn)而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)接收到的紅外載波信號(hào)和捕捉中心頻率一致時(shí)，說(shuō)明不是干擾，LM567的第8(OUT)角輸出低電平。保持舵機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)能夠穩(wěn)定。由芯片LM567第⑤R+、⑥C+腳為譯碼中心頻率設(shè)定端，一般通過(guò)調(diào)整其外接可變電阻W改變捕捉的中心頻率。通過(guò)紅外線(xiàn)的發(fā)射和接收來(lái)檢測(cè)是否有障礙物的存在，接著對(duì)信號(hào)的反饋信息交由單片機(jī)進(jìn)行處理。此光電對(duì)管電路簡(jiǎn)單，工作性能穩(wěn)定。而且經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證給此電路供電的電池的壓降較小。究其原因，是因?yàn)楣饷羧龢O管和三極管VT1導(dǎo)通時(shí)的導(dǎo)通電流較大。如果輸出加施密特觸發(fā)器就可以實(shí)現(xiàn)良好的輸出波形。VT1在該電路中起到濾波整形的作用。 4 第二章 單元硬件電路設(shè)計(jì)第二章 單元硬件電路設(shè)計(jì) 光電對(duì)管尋跡模塊圖2所示電路中，R5（220）起限流電阻的作用，當(dāng)有光反射回來(lái)時(shí)，光電對(duì)管中的三極管導(dǎo)通，R9（10k）的上端變?yōu)楦唠娖剑藭r(shí)VT1飽和導(dǎo)通，三極管集電極輸出低電平。該傳感器不但價(jià)格便宜，容易購(gòu)買(mǎi)，而且處理電路簡(jiǎn)單易行，實(shí)際使用效果很好，能很順利地引導(dǎo)小車(chē)按規(guī)定的線(xiàn)路尋跡。但幾百元的價(jià)格及相對(duì)復(fù)雜的處理電路，并且還需要光源，所以也不是一個(gè)很好的選擇。方案2：采用顏色傳感器。對(duì)白背景下，黑線(xiàn)的識(shí)別，目前做的比較成熟，效果相當(dāng)好。應(yīng)用固件的產(chǎn)生/更新能力實(shí)現(xiàn)了ISP 的大范圍應(yīng)用從方便使用的角度考慮，我們選擇了方案3。并行編程方式提供了高速的分組編程（頁(yè)編程）方式，可節(jié)省編程成本和上市時(shí)間。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性和編程的簡(jiǎn)潔性考慮，我們放棄了單純使用凌陽(yáng)單片機(jī)而考慮其它的方案。本系統(tǒng)主要是進(jìn)行尋跡運(yùn)行的檢測(cè)以及電機(jī)的控制。處理速度高，尤其適用于語(yǔ)音處理和識(shí)別等領(lǐng)域。且從使用、功耗及經(jīng)濟(jì)的角度考慮我們放棄了此方案。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。(5)控制器模塊方案1：采用可編程邏輯期間CPLD作為控制器。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)編碼：左電機(jī)右電機(jī)左電機(jī)右電機(jī)電動(dòng)車(chē)運(yùn)行狀態(tài)1IN11IN22IN12IN21010正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)前行1001正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)1000正轉(zhuǎn)停以左電機(jī)為中心原地左轉(zhuǎn)0110反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)0010停正轉(zhuǎn)以右電機(jī)為中心原地右轉(zhuǎn)0101反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)后退1111殺停殺停立刻停止根據(jù)上表可知，只要設(shè)定兩塊L298的1IN1,1IN2,2IN1,2IN2四個(gè)控制端口的不同編碼，就可得到電動(dòng)車(chē)的前進(jìn)，后退，旋轉(zhuǎn)等不同的運(yùn)行狀態(tài)；，可使電動(dòng)車(chē)快速運(yùn)行。單片機(jī)控制口接LM298的兩個(gè)輸入控制端IN1,IN2。但該方案中單片機(jī)部分和電機(jī)供電部分沒(méi)有完全隔離，而電動(dòng)機(jī)在切換時(shí)會(huì)產(chǎn)生巨大的反電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)常燒壞單片機(jī)，功耗很大。單片機(jī)89C51控制口輸出低電平時(shí)，9012導(dǎo)通，2SC8050導(dǎo)通，電機(jī)開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)。方案1:利用9012SC8050、及電機(jī)構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電路。(4)　電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊由于電動(dòng)車(chē)采用了前面使用萬(wàn)向輪，兩個(gè)后輪各一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)方式，所以可使電動(dòng)車(chē)旋轉(zhuǎn)360度，這樣即使前后方都碰到障礙物的時(shí)候，電動(dòng)車(chē)也可以通過(guò)在原地不斷旋轉(zhuǎn)的方式找到避免撞擊障礙物的線(xiàn)路。v=2***100/60=，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。我們所選用的直流電機(jī)減速比為1：74，減速后電機(jī)的轉(zhuǎn)速為100r/min。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大，體積小，重量輕，裝配簡(jiǎn)單，使用方便。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。由于其轉(zhuǎn)過(guò)的角度可以精確的定位，可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)前進(jìn)路程和位置的精確定位。由于本題目要實(shí)現(xiàn)對(duì)尋跡路線(xiàn)的準(zhǔn)確定位和精確測(cè)量，我們綜合考慮了一下兩種方案。為了防止小車(chē)重心的偏移，前萬(wàn)向輪起支撐作用。當(dāng)小車(chē)前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬(wàn)向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車(chē)的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車(chē)坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。經(jīng)過(guò)反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動(dòng)，后萬(wàn)向輪轉(zhuǎn)向的方案。因此我們放棄了此方案。再次，玩具電動(dòng)車(chē)的電機(jī)多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。但是一般的說(shuō)來(lái)，玩具電動(dòng)車(chē)具有如下缺點(diǎn)：首先，這種玩具電動(dòng)車(chē)由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。（1）主板設(shè)計(jì)框圖如圖AT89c51循跡紅外對(duì)管時(shí)鐘電路復(fù)位電路報(bào)警電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)避障紅外對(duì)管圖1 主板設(shè)計(jì)框圖（2）車(chē)體設(shè)計(jì)方案1：使用玩具電動(dòng)車(chē)。相反，若實(shí)際速度大于理論速度，則說(shuō)明小車(chē)正在下坡，此時(shí)減小PWM占空比，減小車(chē)輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓來(lái)使小車(chē)減速，節(jié)省功率消耗。（3）檢測(cè)車(chē)輪轉(zhuǎn)速，通過(guò)比較測(cè)速電路測(cè)得的實(shí)際轉(zhuǎn)速與理論轉(zhuǎn)速的差距，判斷小車(chē)是在較為平坦的地面行駛，還是在下坡或爬坡。（1）檢測(cè)距離小車(chē)左右兩側(cè)10~80cm以?xún)?nèi)的障礙物，并根據(jù)此距離的大小使小車(chē)車(chē)輪轉(zhuǎn)向不同的角度，以避開(kāi)障礙物。 可以預(yù)計(jì)，我國(guó)飛速發(fā)展的經(jīng)濟(jì)實(shí)力將為智能車(chē)輛的研究提供一個(gè)更加廣闊的前景。智能小車(chē)的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?，主要控制小?chē)的行進(jìn)方向和速度?？梢詫?shí)現(xiàn)小車(chē)自動(dòng)識(shí)別路線(xiàn)，選擇正確的行進(jìn)路線(xiàn)，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、CPU。同遙控小車(chē)不同，遙控小車(chē)需要人為控制轉(zhuǎn)向、啟停和進(jìn)退，比較先進(jìn)的遙控車(chē)還能控制其速度，而智能小車(chē)，則可以通過(guò)計(jì)算機(jī)編程來(lái)實(shí)現(xiàn)其對(duì)行駛方向、啟停以及速度的控