基于agv的自動(dòng)化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧資料
2024-09-05 19:56本頁面
【正文】 I/TCLK55TMS56TCK57XOUT9XIN8XT2IN53XT2OUT52VREF/VeREF11AVSS62DVSS63P2.7/TA0/CA827MSP430F247MSP430MSPR=1k+3.3v基于 AGV的自動(dòng)化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì) 22 附錄 2 AGV 系統(tǒng)電路總圖 123456ABCD654321D C B ATitleNumberRevisionSizeBDate:3Dec2008 Sheet of File:C:\Program Files\Protel 99se漢化版\tu\sdfsf.ddbDrawn By:CLKDCDSDQ Q74LS7474LS74CLKDCDSDQ Q74LS7474LS74VCCVCCVCCVCCP1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P3.0(RXD)10P3.1(TXD)11P3.1(INT0)12P3.3(INT1)13P3.4(T0)14P3.5(T1)15P3.616P3.717VCC40EA/VPP31RESET9GND20P0.0O1P0.1O2P0.2O3P0.3O4P0.4O5P0.5O6P0.6O7P0.7O8P2.0D0P2.1D1P2.2D2P2.3D3P2.4D4P2.5D5P2.6D6P2.7D7ALE30PSEN29XTAL119XTAL21889S52GNDGNDVCCVCCOV3RS4RW5E6DB07DB18DB29DB310DB411DB512DB613DB714LED+VCCLEDGNDL C D 160 2LCD16021 2 O13O24 O35 O46 O57 O68 O79 O8排阻IN0IN1IN1IN2IN2IN3IN4IN5IN6IN7STARTO7EOCO6OE CLKVCCREF+GNDGNDD0D0D1D1D2D2D3D3D4D4D5D5D6D6D7D7ALEADDCGNDADDBGNDADDAREFGNDADC0809DB1VCCOSC1ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2ST188OPTOISO1R=10KR1R=100R2IN2IN1VCC VCCO1 O2 O3 O4 O5 O6電磁開關(guān) LED控制步進(jìn)電機(jī)CP控制步進(jìn)電機(jī)DR控制LED控制舵機(jī)控制VCCC? 0.01uFC? 0.01uFVCC。 充分利用 TI 單片機(jī)低功耗特點(diǎn)，電量不足時(shí)小車運(yùn)行于低功耗模式，自動(dòng)完成智能充電。充電完畢后， 小車 自動(dòng)倒車回到 原 工作 軌道 繼續(xù)裝運(yùn) 貨物。 2cm 6 結(jié)論 小車在電量充足狀態(tài)時(shí)，能沿著黑色的軌道自動(dòng)平穩(wěn)行駛，當(dāng)?shù)竭_(dá)在指定的裝貨區(qū)域時(shí)，小車自動(dòng)識(shí)別裝貨標(biāo)記停車 發(fā)出裝貨請(qǐng)求， 等待裝貨系統(tǒng)自動(dòng)把貨物裝載到小車上；裝貨完畢后，小車?yán)^續(xù)沿預(yù)定軌道行駛，當(dāng)?shù)竭_(dá)指定的卸貨區(qū)域識(shí)別到卸貨標(biāo)記時(shí)自 動(dòng)停車， 發(fā)出卸貨請(qǐng)求， 卸貨系統(tǒng)自動(dòng)把小車上的貨物卸載下來。 導(dǎo)航方式 紅外傳感器引導(dǎo) 負(fù)載能力 驅(qū)動(dòng)方式 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng) /舵機(jī)驅(qū)動(dòng) 監(jiān)視臺(tái)控制方式 控制站集中監(jiān)視、調(diào)度 充電方式 自動(dòng)充電 /更 換電池 裝貨精度 177。 4176。 3) 測試 AGVD定位精度 ：主要 測量小車同裝貨與卸貨裝置偏移距離。 否 否 否 是 是 初始化 數(shù)據(jù)采集 監(jiān)控 中心 檢驗(yàn)是否到裝 /卸貨 區(qū) 尋軌 道 檢測障礙物 智能充電 停車裝卸貨物 報(bào)警 電池是否充足 是 基于 AGV的自動(dòng)化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì) 17 圖 42 監(jiān)控系統(tǒng)程序 流程圖 自動(dòng)充電模塊程序設(shè)計(jì) 小于 大于 充電 6 小時(shí) 檢測電池電壓 U 繼續(xù)充電△t 退出充電區(qū)，駛?cè)牍ぷ鲄^(qū)工作 將電壓差值△ U 轉(zhuǎn)化為充電時(shí)間△ t 電池電壓 U 與標(biāo)準(zhǔn)電壓 圖 43 自動(dòng)充電 模塊程序設(shè)計(jì) 否 否 無信號(hào) 卸貨 請(qǐng) 求 信號(hào) 裝貨 請(qǐng)求 信號(hào) 是 是 初始化 執(zhí)行裝貨 等待 接收無線信號(hào) 執(zhí)行卸貨 紅外確認(rèn)小車是否在卸貨區(qū) 紅外確認(rèn)小車是否在卸貨區(qū) 基于 AGV的自動(dòng)化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì) 18 5 系統(tǒng)測試 系統(tǒng)的各項(xiàng)指標(biāo)測試 1) 測試 AGV自動(dòng)導(dǎo)航 性能： 測試 MSP430輸出 PWM對(duì)舵機(jī)的控制，其周期和正電壓占空比反應(yīng)小車轉(zhuǎn)彎角度。 聲光報(bào)警模塊設(shè)計(jì) 聲光報(bào)警模塊設(shè)計(jì)采用圖所示電路 ： 圖 311 聲光報(bào)警電路 從系統(tǒng) 輸出高低 電平控制 NPN 型三極管 S8050 通斷控制報(bào)警器和發(fā)光二極管進(jìn)行聲光報(bào)警。 2 腳 與地之間連接 RC串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，它們是負(fù)反饋串聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)組成部分，改變它們的數(shù)值能改變前置放大器的增益和頻率特性。在超聲探測電路中，發(fā)射端得到輸出脈沖為一系列方波， 接收端受到反射回來的方波后從輸出腳輸出一個(gè)下降沿觸發(fā)單片機(jī)進(jìn)行障礙物判斷。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào)，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻時(shí)，壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng) 共振板振動(dòng)，便產(chǎn)生超聲波。之后，小車 自動(dòng)退出充電區(qū)，駛?cè)牍ぷ鲄^(qū)域，恢復(fù) 正常的工作模式。 我們采用快速充電， 演示過程中程序設(shè)置小車在充電區(qū)停車 充電 20分鐘 。 當(dāng)兩端完全穩(wěn)定接觸后，充電端口向中央處理器發(fā)出高電平， 控制小車停車充電。 AGV 在低電壓的觸發(fā)下進(jìn)入充電尋軌模式，進(jìn)入充電軌道。放電曲線如圖所示（在 3A 的大電流放電條件下得到的結(jié)果）。為了實(shí)現(xiàn)無人化車間，小車的充電需要自主完成。 基于 AGV的自動(dòng)化物流系統(tǒng)設(shè)計(jì) 13 PWM 脈 寬與舵機(jī)轉(zhuǎn)角的對(duì)照關(guān)系如下： 因此， 在軟件上是通過算法對(duì) PWM 波占空比進(jìn)行實(shí)時(shí)設(shè)置，對(duì)應(yīng)舵機(jī)轉(zhuǎn)角發(fā)生變化，從而使小車實(shí)現(xiàn)預(yù)定的轉(zhuǎn)向。當(dāng)給舵機(jī)輸入脈寬為 ，即占空比為 ，舵機(jī)右轉(zhuǎn) 90度；當(dāng)給舵機(jī)輸入脈寬為 ，即占空比為 ，舵機(jī)靜止不動(dòng)；當(dāng)給舵機(jī)輸入脈寬為 ，即占空比為 ，舵機(jī)左轉(zhuǎn)90度。 轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì) 小車的轉(zhuǎn)向是用舵機(jī)來驅(qū)動(dòng)的。 圖 35 反射式紅 外檢測電路 從 OUT 輸出的電壓信號(hào)連接到 MSP430F247 單片機(jī)的
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