【正文】 被恰當(dāng)?shù)亟鉀Q，那將會給 MAS 帶來很多好處比如：降低協(xié)調(diào)的花費(fèi) ； 加快整個系統(tǒng)的反應(yīng)速度 ； 確立集體和個體行動的效用關(guān)系 ； 保護(hù)缺乏推理能力的機(jī)器人并給帶有強(qiáng)烈冒險(xiǎn)精神的 智能體 帶來好處。 －模擬對手。而且這些與 智能體 研究的一些技術(shù)密切相關(guān)。這個系統(tǒng)可以實(shí)時(shí)做出響應(yīng)，他同樣可以執(zhí)行一個合理的面向目標(biāo)的行動。這些技術(shù)是 MAS 的核心技術(shù)。 MAS 是機(jī)器人杯的基礎(chǔ)技術(shù)，機(jī)器人杯是 MAS 系統(tǒng)的一個典型。但 AOP和發(fā)展工具或者 AOP 平臺目的是為了 MAS 研究服務(wù)。他們之間并不是相互孤立的。人們同樣把由多個 智能體 組成的可相互交流和互動的系統(tǒng)叫做 MAS。同時(shí)這個概念提供了一個嶄新的分布式開放系統(tǒng)的設(shè)計(jì)路線。這些技術(shù)正是 MAS 的核心技術(shù)。所以我們必須解決這些問題。傳感器部分將會被隨意放置，比如，它可以擁有六個眼睛，并利用聲納和無線通訊網(wǎng)絡(luò)。在 1977 年 IBM 的深藍(lán)電腦擊敗了卡斯帕羅夫，但是 IBM 只用了 16RISK6000，所以在將來內(nèi)置足球機(jī)器人球員的內(nèi)置微型計(jì)算機(jī)一定會非常優(yōu)秀。 － 機(jī) 器人 智能 。 50 年后機(jī)器人一定可以像人一樣跑跳射門和 帶球?，F(xiàn)在兩腿機(jī)器人能夠爬樓梯 。那意味著電池必須體 具有 重量輕和能量大 的特性。但是只能用幾分鐘。 － 機(jī)器人能源 。如果機(jī)器人充滿了 鐵 和塑料，人們將會害怕接觸它。比如具有相同的姿態(tài)，結(jié)構(gòu)和體重。現(xiàn)在機(jī)器人利用輪子 和軌道 來組成形體，而人類球員不會用這些東西來在球場上踢球。而且還會帶來不可估量的經(jīng)濟(jì) 效益 和社會應(yīng)用。機(jī)器人足球賽不僅是一種具有高科技水平的前沿競賽，同樣也提供了真正比賽提供的休閑娛樂及 樂趣 。同樣 它為檢驗(yàn)新想法新技術(shù)和促進(jìn)相關(guān)技術(shù)的發(fā)展 做出了幫助。因此，在國際人工智能領(lǐng)域，機(jī)器人足球賽被認(rèn)作是一個在未來 50 年內(nèi)的一個標(biāo)準(zhǔn)的課題，就像在人和電腦間進(jìn)行的國際象棋賽一樣。由硬件實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人足球賽的研究涉及電腦、自動化、控制、傳感器技術(shù)、無線通訊、精密機(jī)械、模仿材料和無數(shù)前沿的研究和綜合、集成。 5 機(jī)器人的相關(guān)問題 ： 機(jī)器人足球比賽的實(shí)現(xiàn)是基于硬件或是模仿 式 機(jī)器人。 另外，與機(jī)器人杯相關(guān)的問題比如任務(wù)描述和環(huán)境建模也是一些具有挑戰(zhàn)性的課題。很難找到一個學(xué)習(xí)這些行為（也就是集體性行為）的簡單方法。在一個單對單的類似足球比賽的游戲中應(yīng)用了他的方法，由于它的方法需要全局感知場地內(nèi)機(jī)器人的位置，所以這種方法并不能應(yīng)用于只允許 智能體 感知（請查看規(guī)則部分）的機(jī)器人杯 比賽 。 Fredrik提出一種學(xué)習(xí)避開守門員 并 射門 的 行為的方法 (Fredrik00)射門和躲避是分別獨(dú)立學(xué)習(xí)得到的，并且這兩種行為在學(xué)習(xí)過程中相互協(xié)作，由于有限的視覺區(qū)域，他們的方法仍然需要承受巨大的狀態(tài)空間，并且存在觀察 及 聯(lián)絡(luò)方面的問題。由于球員要考慮對方的運(yùn)動，問題的復(fù)雜程度要比沒有對手的情況下射門要高出很多。對強(qiáng)化學(xué)習(xí)來說機(jī)器人杯是一個很好 的平臺，因?yàn)閺?qiáng)化學(xué)習(xí)的優(yōu)勢大部分取決于機(jī)器人所能達(dá)到的大型和復(fù)雜任務(wù)的程度。然而大多數(shù)現(xiàn)在的應(yīng)用只有在電腦在虛擬環(huán)境下仿真才能夠?qū)崿F(xiàn)。作為一種機(jī)器人學(xué)習(xí)方法，強(qiáng)化學(xué)習(xí)最近引起了人們的廣泛注意。 (3) 學(xué)習(xí)型機(jī)器人行為 ： 單個球員必須能夠執(zhí)行幾種動作，其中的每一個動作都都是根據(jù)當(dāng)前周圍環(huán)境來選定的，考慮到傳感器信息處理和行動執(zhí)行的不確定性，為所有的情況編定機(jī)器人行為是不可行 的。因此，粗略利用多傳感器 整 合系統(tǒng)的直接辦法看起來并不適合。除視覺系統(tǒng)外，機(jī)器人杯球員需要其 他 的感應(yīng)裝置比如聲納及觸覺感應(yīng)和力與轉(zhuǎn)矩的感受來區(qū)分視覺信息。我們不建議采取專用的視覺系統(tǒng)，因?yàn)橐曈X系統(tǒng)是一種用特殊方式與周圍世界交互作用的復(fù)雜系統(tǒng)。然而，費(fèi)時(shí)的 3D 再現(xiàn)對機(jī)器人杯球員 的任務(wù)來說可能不是必須的，也不是最優(yōu)的。它 可以用在很多應(yīng)用中。 (2) 視覺和 傳感器整合：視覺信息是一種豐富的信息資源，它不光能感知外部世界，同時(shí)也能感知機(jī)器人的行動效果。并且它可以用頭來頂球。機(jī)器人杯 參賽者 的終極目標(biāo)是建造一種類人機(jī)器人，它可用自己的腿 腳來跑和踢，并傳 球。這種控制技術(shù)應(yīng)能使多重活動部件盡可能少。我們需要緊湊的強(qiáng)有力的具有寬動態(tài)范圍的驅(qū)動。 由于機(jī)器人杯球員應(yīng)當(dāng)能夠快速移動因此它必須緊湊些。 方法１看起來設(shè)計(jì)較為簡單，但建造較為復(fù)雜。大體上說有兩種方法去建造機(jī)器人杯機(jī)器人： －分別設(shè)計(jì)每個部分，每個部分專門為一個動作而設(shè)計(jì)，然后將它們組裝成一體 。一個機(jī)器人杯球員應(yīng)該被設(shè)計(jì)得能夠執(zhí)行多重子任務(wù)，比如射門 (包括踢球 )、帶球 (前進(jìn) )、傳球、頂球和扔球。 (1) 設(shè)計(jì)機(jī)器人杯球員和控制指令：現(xiàn)存機(jī)器人球員己經(jīng)被設(shè)計(jì)得能執(zhí)行大部分單一的行為動作。 我們可以看出，機(jī)器人杯足球賽將會為分布式人工智能和多 智能體 研究提 供 一個更 強(qiáng)勁，集成度更高的令人激動的先驅(qū)評價(jià)環(huán)境。 在動態(tài)問題空間中的反應(yīng)式協(xié)作計(jì)劃安排已經(jīng)多次在基于追逐模式比賽 (捕獵者－獵物模式 )中提出并評估。通信耗費(fèi)與處理耗費(fèi)之間的關(guān)系的研究向我們展現(xiàn)了這個 問題 。 在通訊耗費(fèi)和全局計(jì)劃的準(zhǔn)確性上有一個折中 (這被叫做預(yù)期 /執(zhí)行折中 )。 輪流產(chǎn)生計(jì)劃和執(zhí)行語句的反應(yīng)式計(jì)劃被認(rèn)作是一個有效的方法，至少對一個要處理這些動態(tài)問題的 智能體 來說。 通過對這些問題的總結(jié)，我們可以認(rèn) 為 機(jī)器人足球是一種基于高動態(tài)特性環(huán)境的協(xié)作的分布式的實(shí)時(shí)計(jì)劃方案。 球隊(duì)可能有一些全局 (整個球隊(duì)范圍內(nèi) )策略去實(shí)現(xiàn)共同目標(biāo)，并且需要局部和全局的技巧來實(shí)現(xiàn)子目標(biāo)。這個環(huán)境可以妨礙全隊(duì)的目標(biāo)實(shí)現(xiàn)。 圖 7 類人機(jī)器人比賽 在一場比賽中，我們有兩個競爭隊(duì)伍，每個隊(duì) 伍有一個全隊(duì)的共有目標(biāo)，那就是贏得比賽。 3 把足球看作是一個多 智能體 的環(huán)境 ： 從分布式人工智能和多 智能體 研究方面來看，機(jī)器人杯足球賽是一個特殊的但卻非常吸引人的實(shí)時(shí)多 智能體 環(huán)境。相關(guān)的對象以顏色來進(jìn)行區(qū)分。因此，如果想通過編程來實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的策略，就必須 將擴(kuò)大場地的 研究作為 主要的問題。足球場地相對于機(jī)器人來說太小意味著 為 機(jī)器人計(jì)算復(fù)雜的策略并不值得。 對機(jī)器人行為的良好編程 。聯(lián)賽的時(shí)間變得很長。并且在過去這 導(dǎo)致了嚴(yán)重的干擾問題。這個可能是 SSL 中單個 未解決的最困難的問題。 近兩年機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面有了一些新的重點(diǎn)，那就是方向選擇性驅(qū)動和帶有允許機(jī)器人控球的帶球棍。 四個與 SSL相關(guān)的 主要 技術(shù)問題如下所列： 堅(jiān)實(shí)的機(jī)械結(jié)構(gòu) 。 四足機(jī)器人賽 四足機(jī)器人賽中參賽隊(duì)伍必須用競賽委員指定的沒有任何硬件改動的機(jī) 器人。 圖 5 中型機(jī)器人比賽 中型機(jī)器人比賽 兩隊(duì)帶有全部機(jī)載傳感器的球隊(duì)在場地踢足球，每支隊(duì)伍四個人，物體是通過顏色 來辨別的。場外 PC 是用來傳達(dá) 裁判 指令，并在置 頂視覺系統(tǒng)中傳遞位置信息給機(jī)器人， 典型的場外 PC