【正文】 標型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成 (圖 )， PUMA機器人是其代表。UNIMATE機器人是其典型代表。圓柱坐標型機器人的位置精度僅次于直角坐標型，控制簡單，避障性好，但結(jié)構(gòu)也較龐大，難與其他機器人協(xié)調(diào)工作，兩個移動軸的設計較復雜。 二、圓柱坐標型機器人 ? 這種機器人通過兩個移動和 — 個轉(zhuǎn)動實現(xiàn)手部空間位置的改變， VERSATRAN機器人是該型機器人的典型代表 (圖 )。 ? 一、直角坐標型機器人 ? 這一類機器人其手部空間位置的改變通過沿三個互相垂直的軸線的移動來實現(xiàn)，即沿著 X軸的縱向移動，沿著 Y軸的橫向移動及沿著 Z軸的升降 (圖)。 ? 按機器人的結(jié)構(gòu)形式分類 ? 按結(jié)構(gòu)形式機器人可分為關節(jié)型機器人和非關節(jié)型機器人兩大類，其 中關節(jié)型機器人的機械本體部分一般為由若干關節(jié)與連桿串聯(lián)組成的開式鏈機構(gòu)。 ? 四、小型機器人 ? 小型機器人的負載能力為 1～ 104 N，作業(yè)空間為 ～ 1 m2。 ? 二、大型機器人 ? 大型機器人的負載能力為 106～ 107 N，作業(yè)空間為 10 m2以上。 按機器人的性能指標分類 ? 機器人按照負載能力和作業(yè)空間等性能指標可分為 5種。經(jīng)過科學家多年來不懈的研究，已經(jīng)出現(xiàn)了很多各具特點的試驗裝置和大量的新方法、新思想。機器人能夠根據(jù)得到的這些信息進行邏輯推理、判斷、決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。 ? 三、第三代機器人 ? 第三代機器人是智能機器人，它具有多種感知功能，可進行復雜的邏輯推理、判斷及決策，可在作業(yè)環(huán)境中獨立行動；它具有發(fā)現(xiàn)問題且能自主地解決問題的能力。焊縫跟蹤技術是在機器人上加一個傳感器，通過傳感器感知焊縫的位置，再通過反饋控制，機器人自動跟蹤焊縫，從而對示教的位置進行修正。 ? 在機器人焊接的過程中，一般通過示教方式給出機器人的運動曲線，機器人攜帶焊槍走這個曲線進行焊接。 ? 二、第二代機器人 ? 第二代機器人帶有一些可感知環(huán)境的裝置，通過反饋控制，使機器人能在一定程度上適應變化的環(huán)境。操作人員利用控制面板上的開關或鍵盤控制機器人一步一步地運動，機器人自動記錄下每一步，然后重復。例如，操作人員抓住機器人上的噴槍把噴涂時要走的位置走一遍，機器人記住了這一連串運動，工作時自動重復這些運動，從而完成給定位置的噴涂工作。然后，機器人依照教給的行為、順序和速度重復運動，即所謂的再現(xiàn)。示教內(nèi)容為機器人操作結(jié)構(gòu)的空間軌跡、作業(yè)條件、作業(yè)順序等。 ? 本書將主要按照這一分類方法逐次介紹，且著重介紹工業(yè)機器人技術基礎，其他機器人技術則僅予以簡介。目前，智能機器人尚處于研究和發(fā)展階段。這些機器人都是根據(jù)某種特殊目的設計的特種作業(yè)機器人，為幫助人類完成一些高強度、高危險或無法完成的工作提供了很大方便。然而，由于危險很大，而且費用極高，所以人類積極尋找可以代替人類進行危險作業(yè)的技術，水下機器人變成了十分受關注的發(fā)展方向。如水下機器人，又稱水下無人深潛器，代替人在水下危險的環(huán)境中作業(yè)。 ? 服務機器人通常是可移動的，在多數(shù)情況下，可由一個移動平臺構(gòu)成，平臺上裝有一只或幾只手臂，代替或協(xié)助人完成為人類提供服務和安全保障的各種工作，如清潔、護理、娛樂和執(zhí)勤等。隨著對工業(yè)生產(chǎn)線越來越高的柔性要求，對各種工業(yè)機器人的需求也越來越廣泛。 ? 焊接機器人 是到現(xiàn)在為止應用最多的工業(yè)機器人； ? 裝配機器人 比較多地用于電子部件或電器的裝配； ? 噴涂機器人 代替人進行各種噴涂作業(yè)； ? 搬運、上料、下料及碼垛機器人 的功能都是根據(jù)工況要求的速度和精度，將物品從一處運到另一處； ? 還有很多 其他用途的機器人 。 按機器人的開發(fā)內(nèi)容與應用分類 ? 按開發(fā)內(nèi)容與應用，機器人可分為三大類： ? 一、工業(yè)機器人 (industrial robot) ? 工業(yè)機器人是在工業(yè)生產(chǎn)中使用的機器人的總稱，主要用于完成工業(yè)生產(chǎn)中的某些作業(yè)。 機器人的分類 ? 應用于不同領域的機器人可按照不同的功能、目的、用途、規(guī)模、結(jié)構(gòu)、坐標、驅(qū)動方式等分成很多類型，目前國內(nèi)外尚無統(tǒng)一的分類標準。 ? 這些多學科領域知識的交叉和融入是機器人技術得以發(fā)展、拓寬和延伸的基礎，也是學習和運用機器人技術的基礎。 機器人技術的研究領域與學科范圍 ? 一、研究領域 ? 經(jīng)過數(shù)十年的發(fā)展，機器人技術已經(jīng)發(fā)展成為一門新的綜合性交叉科學 —— 機器人學 (robotics)，它包括基礎研究與應用研究兩方面的內(nèi)容，其主要研究領域有：①機械手設計；②機器人運動學與動力學；③機器人軌跡規(guī)劃；④機器人驅(qū)動技術；⑤機器人傳感器；⑥機器人視覺；⑦機器人控制語言與離線編程；⑧機器人本體結(jié)構(gòu)；⑨機器人控制系統(tǒng)；⑩智能機器人等。 ? (3) 機器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學習等。 ? 應該說國際標準化組織 (ISO)給出的機器人定義較為全面和準確，其定義涵蓋如下內(nèi)容： ? (1) 機器人的動作機構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官 (肢體、感官等 )的功能。這個定義實際上指的是工業(yè)機器人。歐美國家的定義限定多一些，日本給出的定義寬松一些，這樣就使得機器人的定義范圍大小不同，以至在統(tǒng)計機器人的數(shù)量時，由于定義限定