【正文】 要求必須保持飛機(jī)靜止，才能初始化。以后顯示的距離和方位，都是相對(duì)于該點(diǎn)而言，更換飛行地點(diǎn)，應(yīng)該重新初始化原點(diǎn)。 時(shí)間 日期 遙控器電池電壓 控制狀態(tài) FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 28 菜單 2： 工作：飛控供電電壓 單位：伏 動(dòng)力：動(dòng)力電池電壓 單位：伏 溫：飛控艙內(nèi)溫度 單位：度 目高：自動(dòng)控制的目標(biāo)高度 單位：米 目距：達(dá)到當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)的距離 單位：米 目速：自動(dòng)控制的目標(biāo)速度： 單位：公里 /小時(shí) 菜單 3： 航：飛機(jī)當(dāng)前航向 單位：度 高：飛機(jī)當(dāng)前相當(dāng)?shù)孛鏆鈮焊叨? 單位：米 速：飛機(jī)當(dāng)前對(duì)地速度 單位：公里 /小時(shí) 距離：飛機(jī)距離遙控器的距離 要在飛機(jī)相對(duì)遙控器位置圖上正確顯示，必須要在 GPS 定位后對(duì)遙控進(jìn)行初始化，建議在定位衛(wèi)星超過(guò) 4 顆星后進(jìn)行。設(shè)置好參數(shù)后需要按“確認(rèn)”鍵才設(shè)置有效。 ? RUD 方向、 ELE 高度以及 THR 速度百分比換算： FUGCS20 上顯示為 X，換算為百分比 P 為： P=|1500X| / 5 例如，在增穩(wěn)遙控時(shí)打方向 RUD 顯示 1300 時(shí)轉(zhuǎn)彎情況良好，換算成 PID 百分比為： P=|15001300|/5=40% 把 40 填入 RUD 導(dǎo)航 PID 中的 P 項(xiàng)， D 項(xiàng)設(shè)為 40 70%=28， I 項(xiàng)一般設(shè)為 0。在“增穩(wěn)模式”下遙控飛機(jī)轉(zhuǎn)彎、爬升和下降，把 FYGCS20 上顯示的操作比例量填好，如 RUD 航向的 P， ELE高度的 P，它們的 D 項(xiàng)設(shè)置為對(duì)應(yīng) P 項(xiàng)的 70%。 八、檢測(cè)穩(wěn)定控制是否達(dá)到效果，只有遙控給適量副翼，給飛機(jī)一定橫滾，再撤銷人為控制，然后觀察飛機(jī)能否自動(dòng)恢復(fù)穩(wěn)定飛行，只有遙控給適量方向舵轉(zhuǎn)彎，再撤消人為控制，然后觀察飛機(jī)能否在轉(zhuǎn)彎過(guò)程中掉高度自動(dòng)恢復(fù)穩(wěn)定飛行。 七、檢測(cè)無(wú)誤后，切換到“增穩(wěn)遙控”模式飛機(jī)便可遙控起飛，飛機(jī)起飛后操作FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 25 手調(diào)節(jié)飛機(jī)微調(diào)，使飛機(jī)能不要人為控制的穩(wěn)定直線飛行。 六、把安裝 FY3 的飛機(jī)移到確保能接收到 GPS 信號(hào)的區(qū)域，等待 GPS 定位。 四、打開 FYGCS20 地面控制軟件，連接，選擇正確的通信端口，波特率 19200，連接后應(yīng)能在軟件上看到接收的遙測(cè)數(shù)據(jù)顯示。 三、先打開遙控器電源，導(dǎo)航、盤旋、回家等開關(guān)都切換到關(guān)的狀態(tài)，再接通飛控電源，觀察有無(wú)異常。 二、正確的安裝 FY3，使各接插鍵駁接牢靠，電源正常運(yùn)作。 PID 調(diào)整策略 常見問(wèn)題及其成因如下： 一、轉(zhuǎn)彎迅速，很快到達(dá)目標(biāo)值，但過(guò)沖很大 A)比例系數(shù)太大，致使未達(dá)到目標(biāo)時(shí)比例過(guò)高 B)微分系數(shù)過(guò)小，致使反應(yīng)對(duì)象不敏感 二、 經(jīng)常達(dá)不到目標(biāo)值，偏向一邊的情況 較 多 A)比例系數(shù)過(guò)小，修正慢 B)積分系數(shù)過(guò)小，對(duì) 恒偏差補(bǔ)償不足 三、 基本能達(dá)到控制目標(biāo) ，但上下偏差 較 大，經(jīng)常 發(fā)生 波動(dòng) A)微分系數(shù)過(guò)小，對(duì)即時(shí)變化反應(yīng)不夠快，反應(yīng)措施不力 B)積分系數(shù)過(guò)大，使微分反映被淹沒(méi)鈍化 請(qǐng)根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整。 THR油門舵 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 24 接通地面控制軟件 FYGCS20,如果油門設(shè)置的是從 1000MS2021MS 是由小變大，則不需設(shè)置反向。 ELE升降舵： 機(jī)頭向上移動(dòng)，升降舵應(yīng)給下降推桿，機(jī)頭向下移動(dòng)，升級(jí)舵應(yīng)給爬升拉桿，移動(dòng)停止后舵面回中立位置。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 23 各 PID 控制量詳解 RUD 航向： P 導(dǎo)航控制中航向偏差比例輸出系數(shù) I 導(dǎo)航控制中航向偏差積分輸出系數(shù) D 導(dǎo)航控制中航向變化微分輸出系數(shù) ELE 高度： P 高度控制中高度偏差比例輸出系數(shù) I 高度控制中高度偏差積分輸出系數(shù) D 高度控制中高度變化微分輸出系數(shù) THR 油門： P 速度控制中速度偏差比例輸出系數(shù) I 速度控制中速度偏差積分輸出系數(shù) D 速度控制中速度變 化微分輸出系數(shù) RUD 穩(wěn)定： P 增穩(wěn)控制中航向變化方向舵阻尼輸出比例系數(shù) I 增穩(wěn)控制中航向變化方向舵阻尼輸出積分系數(shù) D 增穩(wěn)控制中航向變化副翼舵阻尼輸出比例系數(shù) ELE 穩(wěn)定： P 增穩(wěn)控制中俯仰姿態(tài)偏差升降舵輸出比例系數(shù) I 增穩(wěn)控制中高度變化升降舵阻尼輸出積分系數(shù) D 增穩(wěn)控制中高度變化升降舵阻尼輸出比例系數(shù) AIL 穩(wěn)定： P 增穩(wěn)控制中橫滾姿態(tài)偏差副翼舵輸出比例系數(shù) I 增穩(wěn)控制中橫滾變化副翼舵阻尼輸 出積分系數(shù) D 增穩(wěn)控制中橫滾變化副翼舵阻尼輸出比例系數(shù) ELE 轉(zhuǎn)彎補(bǔ)償：轉(zhuǎn)彎時(shí)升級(jí)舵輸出升降，補(bǔ)償拉桿比例系數(shù) 續(xù)航油門：自動(dòng)導(dǎo)航時(shí)的控制油門量 檢查舵面控制方向 ： 在增穩(wěn)遙控模式下。由于飛機(jī)上舵機(jī)、推桿等的不同安裝，需要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行調(diào)整。 RUD 航向 PID 對(duì)應(yīng)飛機(jī)的導(dǎo)航控制， ELE 高度 PID 對(duì)應(yīng)飛機(jī)的定高控制， THR 油門 PID 對(duì)應(yīng)飛機(jī)的速度控制。 導(dǎo)航控制參數(shù)的設(shè)定 飛機(jī)的導(dǎo)航、定高和速度等都由導(dǎo)航參數(shù)控制。設(shè)定好的穩(wěn)定控制參數(shù)所達(dá)到的效果是：飛機(jī)能夠不用任何人為干擾自動(dòng)穩(wěn)定的直線飛行，而且人為的施加一定的干擾后能夠自動(dòng)恢復(fù)穩(wěn)定飛行。這個(gè)比例參數(shù)是定值，當(dāng)在遙控器中改變舵角設(shè)置的大小時(shí) FY3 中的 PID 輸出不隨之改變。所有參數(shù)可在 0099%之間任意設(shè)置。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 22 第六章 飛控舵面設(shè)置 PID 參數(shù)的設(shè)置 FY3 共有 6 組獨(dú)立 PID 參數(shù)，這些參數(shù)的設(shè)置直接決定 FY3 對(duì)飛機(jī)的控制效果。 在飛控開機(jī)時(shí)把當(dāng)前高度初始化為氣壓高度的 0 米，氣壓高度值為相對(duì)該位置的高度。 定高飛行 導(dǎo)航過(guò)程中飛機(jī)保持設(shè)定高度。 FY3 進(jìn)行 GPS 首次定位時(shí)， FY3 自動(dòng)默認(rèn)該位置為回家點(diǎn)。 回家模式 回家模式是以回家點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)的飛行任務(wù)。 盤旋模式 盤旋模式飛機(jī)是以固定的一點(diǎn)為中心，以一定的距離為盤旋半徑，做圓周航線飛行，盤旋半徑由設(shè)定 值決定，最小值為 80 米。如，對(duì)某一路段進(jìn)行循環(huán)監(jiān)視，在確定航線循環(huán)后，飛行器會(huì)始終在預(yù)定的航跡上一直飛行，直到切換出航線任務(wù)或者切入回家模式。 航線飛行模式 通過(guò)鼠標(biāo)器連續(xù)輸入一系列航點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)一個(gè)完整的閉合航線。即FY3 自動(dòng)駕駛儀用戶使用說(shuō)明 21 “ 點(diǎn)哪飛哪 ” 。相對(duì)于起飛點(diǎn)，飛行設(shè)定只需要明確任務(wù)飛行的方向角、飛行距離、巡航高度和到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)后的盤旋半徑，即可實(shí)現(xiàn)飛行器自動(dòng)任務(wù)飛行。 導(dǎo)航模式 定向飛行 定向飛行 是一種 “ 以我為中心 ” 的航線規(guī)劃模式，在沒(méi)有配備或者攜帶地面工作站（ GCS計(jì)算機(jī)）、沒(méi)有電子地圖支持的情況下，不需要計(jì)算機(jī)的參與，僅利用遙控器就可以快速完成航線規(guī)劃。到達(dá)最后一個(gè)航點(diǎn)，以最后航點(diǎn)為圓心，自動(dòng)進(jìn)入盤旋模式。 FY3 自動(dòng)駕駛儀用