【正文】 力當(dāng)還型：是力反射型的補(bǔ)充形式，主臂也位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成，主臂操作更容易實(shí)現(xiàn)，常用。力反射型：從臂由位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成，主臂是用從臂側(cè)的力傳感器檢測出的反力來傳遞力的，從臂側(cè)的反力易于獲得，但是，通常情況下的機(jī)器人操作臂中，主臂的操作加重。但是受系統(tǒng)慣性力和摩擦力的影響。（5）機(jī)器人在操人過程中所受不可預(yù)知的外部擾動(dòng)等等。（3）齒輪輿論傳動(dòng)的；回差。（4）有線性存在適漢的Mm、MM、CM，GM，對于所有的qq有0＜Mm≤‖Mq‖《 MM‖ C（qq）‖《GM‖q‖‖g（q）‖《GM1考慮實(shí)際機(jī)器人中存在不確定性的現(xiàn)實(shí)問題，模型的不確定性產(chǎn)生的根源有哪些？答：（1）自身的機(jī)械制造、裝配誤差導(dǎo)致參數(shù)的不確定性。（2）M（q）－2C（q,q）q的反對稱性一適當(dāng)?shù)亟o定C(q,q)則其為反對稱矩陣。（5）若擴(kuò)展位置控制系統(tǒng)帶寬，受力傳感器的動(dòng)態(tài)影劇院響，容易造成、固定環(huán)境下的不穩(wěn)定。（3）無動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償一般控制系統(tǒng)較簡單。1基于位置控制的力控制系統(tǒng)、基于力矩控制的力控制系統(tǒng)分別適用于何種機(jī)器人操作臂？各有哪些特點(diǎn)？答：分別適用于工業(yè)機(jī)器人大減速比操作臂和常用動(dòng)力學(xué)研究的低減速比或者直接驅(qū)動(dòng)（DD）型操作臂。第五篇：哈工大2010機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)黑龍江省2010專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)機(jī)械工程專業(yè)課作業(yè)專業(yè)課作業(yè)：1PD控制方式的特點(diǎn)有哪些？適用于什么情況下？答：對于各關(guān)節(jié)的獨(dú)立使用PD這種線性反饋控制律可以保證漸進(jìn)穩(wěn)定性，且控制器容易設(shè)計(jì)。，其低密勒指數(shù)面的表面單胞多為（）結(jié)構(gòu)，表面單胞與體相單胞在表面上的投影（相等）（填相等或不相等）。P表示（的格子為襯底格子長度的√3倍，轉(zhuǎn)動(dòng)了約30176。）。作為工作者，我們要從自身做起，學(xué)會(huì)運(yùn)用知識(shí)產(chǎn)權(quán)的相關(guān)知識(shí)，既能維護(hù)自己的合法權(quán)益，又尊重他人的勞動(dòng)成果，避免侵犯別人的合法權(quán)益。在這個(gè)充滿希望的新世紀(jì)，科學(xué)技術(shù)和文學(xué)藝術(shù)高速發(fā)展并將取得更加輝煌的成就。中國有五千年的文明史，文化資源不少，但是沒有形成版權(quán)產(chǎn)業(yè)，沒有對這些已經(jīng)進(jìn)入公共領(lǐng)域的資源進(jìn)行版權(quán)再造的包裝，沒有利用演繹、再創(chuàng)作、利用現(xiàn)代的版權(quán)制度把它們變成權(quán)利資源的意識(shí)，以至于我們很多的文化消費(fèi)相當(dāng)程度上對國外的依賴，而這些引進(jìn)的文化都是以版權(quán)的形式進(jìn)行交易的，我們的自己版權(quán)資源實(shí)際上被忽視了。版權(quán)也是非常重要的知識(shí)產(chǎn)權(quán)資源，但多年被我們忽視了，人們在討論版權(quán)問題時(shí)更多地是關(guān)注人身權(quán)部分，禁止他人隨意抄襲、剽竊、復(fù)制。在某種情況下僅有人或僅有物還不行，還要給人和物加上高附加值才體現(xiàn)出它的優(yōu)勢。一些跨國公司企圖利用知識(shí)產(chǎn)權(quán)中的非法限制和排斥競爭實(shí)現(xiàn)其壟斷地位。我國有些法律和TRIPS相關(guān)法律還有很多不同甚至有許多空白。國內(nèi)大多數(shù)企業(yè)尚未建立知識(shí)產(chǎn)權(quán)管理部門，沒有專門負(fù)責(zé)知識(shí)產(chǎn)權(quán)工作的人員，真正了解和懂得知識(shí)產(chǎn)權(quán)知識(shí)的人才不多。企業(yè)對知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)意識(shí)薄弱，我國企業(yè)每年取得省部級以上的重大科技成果有幾萬個(gè)項(xiàng)目，而申請的專利數(shù)卻不到10%，企業(yè)較為重視有形資產(chǎn)的保護(hù)，卻忽視了其作為無形資產(chǎn)的保護(hù)，從而導(dǎo)致我國每年有很多知識(shí)產(chǎn)權(quán)被“搶注”。四是知識(shí)產(chǎn)權(quán)的地域性和時(shí)間性，知識(shí)產(chǎn)權(quán)的地域性是指即除簽有國際公約或雙力、多邊協(xié)定外，依一國法律取得的權(quán)利只能在該國境內(nèi)有效，受該國法律保護(hù)；識(shí)產(chǎn)權(quán)的時(shí)間性，是指各國法律對知識(shí)產(chǎn)權(quán)分別規(guī)定了一定期限，期滿后則權(quán)利自動(dòng)終止。是知識(shí)產(chǎn)權(quán)取得的利益既有經(jīng)濟(jì)性質(zhì)的也有非經(jīng)濟(jì)性的。三、知識(shí)產(chǎn)權(quán)的特點(diǎn)是知識(shí)產(chǎn)權(quán)的獨(dú)占性，即只有權(quán)利人才能享有，他人不經(jīng)權(quán)利人許可不得行使其權(quán)利。這樣，就出現(xiàn)了知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國際保護(hù)問題。另一方面又惟恐這些智力成果到所在地國家無法受到法律保護(hù)，以至被無償使用，從而在國際市場上增加了自己的競爭對手。這種知識(shí)產(chǎn)權(quán)的流動(dòng)性與地域性是矛盾的，特別是對西方工業(yè)發(fā)達(dá)國家來說，嚴(yán)格地域性對其很不利。一些科技比較發(fā)達(dá)的國家給予保護(hù)的對象，如動(dòng)、植物新品種，半導(dǎo)體芯片等，在另一些國家目前還沒有得到承認(rèn)，但從發(fā)展的趨勢來看，知識(shí)產(chǎn)權(quán)會(huì)隨著國際經(jīng)濟(jì)貿(mào)易活動(dòng)的日益深化而發(fā)展，知識(shí)產(chǎn)權(quán)國際保護(hù)也會(huì)隨著知識(shí)產(chǎn)權(quán)的發(fā)展而日趨廣泛。根據(jù)《保護(hù)工業(yè)產(chǎn)權(quán)巴黎公約》和《世界知識(shí)產(chǎn)權(quán)組織公約》的規(guī)定，以及目前世界上大多數(shù)國家的有關(guān)法律規(guī)定，知識(shí)產(chǎn)權(quán)國際保護(hù)的對象主要包括下列兩大部分：由發(fā)明專利權(quán)、工業(yè)品外觀設(shè)計(jì)專利權(quán)、商標(biāo)專用權(quán)、服務(wù)標(biāo)記專用權(quán)、原產(chǎn)地標(biāo)記專用權(quán)以及制止不正當(dāng)競爭權(quán)等方面組成的工業(yè)產(chǎn)權(quán)，由對自然科學(xué)、社會(huì)科學(xué)以及文學(xué)藝術(shù)等方面作品的權(quán)利組成的版權(quán)，以及與版權(quán)相關(guān)聯(lián)的鄰接權(quán)。知識(shí)產(chǎn)權(quán)的地域性及相關(guān)法律沖突就使知識(shí)產(chǎn)權(quán)的國際保護(hù)成為必要。這就解釋了為什么專利權(quán)大多與發(fā)明創(chuàng)造、與新產(chǎn)品新技術(shù)相關(guān)，而知識(shí)產(chǎn)權(quán)涉及的面能夠更寬更廣。專利權(quán)所保護(hù)的對象比知識(shí)產(chǎn)權(quán)所保護(hù)的對象更具有嚴(yán)格的限定。從廣義上分，又涉及到人們生活的方方面面，包括文學(xué)藝術(shù)作品，音樂作品，科技成果等等。更進(jìn)一步的學(xué)習(xí)讓我了解到，知識(shí)產(chǎn)權(quán)涉及的范圍并非只是字面上簡單的幾個(gè)漢字可以概括得了的，它還分成許多組成部分。例如，作者在其作品上署名的權(quán)利，或 對其作品的發(fā)表權(quán)、修改權(quán)等等，即為精神權(quán)利；所謂財(cái)產(chǎn)權(quán)是指智力成果被法律承認(rèn)以后，權(quán)利人可利用這些智力成果取得報(bào)酬或者得到獎(jiǎng)勵(lì)的權(quán)利，這種權(quán)利也稱之為經(jīng)濟(jì)權(quán)利。這種權(quán)利被稱為人身權(quán)利和財(cái)產(chǎn)權(quán)利，也稱之為精神權(quán)利和經(jīng)濟(jì)權(quán)利。一、對知識(shí)產(chǎn)權(quán)的認(rèn)識(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)是指公民或法人等主體依據(jù)法律的規(guī)定，對其從事智力創(chuàng)作或創(chuàng)新活動(dòng)所產(chǎn)生的知識(shí)產(chǎn)品所享有的專有權(quán)利，又稱為“智力成果權(quán)”、“無形財(cái)產(chǎn)權(quán)”，主要包括發(fā)明專利、商標(biāo)以及工業(yè)品外觀設(shè)計(jì)等方面組成的工業(yè)產(chǎn)權(quán)和自然科學(xué)、社會(huì)科學(xué)以及文學(xué)、音樂、戲劇、繪畫、雕塑、攝影和電影攝影等方面的作品組成的版權(quán)（著作權(quán)）兩部分。通過自己認(rèn)真的學(xué)習(xí)