【正文】 forwar。 break。 break。 ting(5)。 } } if (c==2) // 第二層 { if (i==1) { ting(5)。 i = 0。 forward2(17)。 // 左轉(zhuǎn) 從藍(lán)色區(qū)域出 發(fā) } } if (i==2) { leftward2(21)。 // 右轉(zhuǎn) 從紅色區(qū)域出發(fā) case 2: leftward2(20)。 if (i==1) { switch (k) // 第一個十字路口 { case 1: rightward2(20)。 forward2(28)。right1==0)) { i++。right2==0amp。left1==0)||(left2==0amp。right2==0amp。right1==0)||(left2==0amp。right2==0amp。right2==0)||(zhong==0amp。left2==0amp。 } } if (flat1==0) { if ((zhong==0amp。 break。 break。 forward2(5)。 // 判斷顏色 if (flat2==1||flat2==2) { m = 0。 // 循跡 2 } if (b==1) { celiang()。 // 循跡 case 1: xunji_2()。 while (a) { switch(m) { case 0: xunji()。 uchar i=0,flat1=0,a=1,d=20。 } } forward2(32)。 // 等待接收 if (wx_jieshou==3) break。i++) { TxPacket(TxRxBuf,1)。 for (i=0。 rightward2(39)。 if (i == 2) { backward2(13)。amp。amp。amp。 while (1) { xunji()。 if (right1==0||right2==0) leftward()。 } 26 } void xunji_ht(void) // 循跡后退程序 { backward()。 } if ((right1==0||right2==0)) { leftward()。 if ((left1==0||left2==0)) { rightward()。 } if ((right1==0||right2==0)) { leftward()。 //延時 20ms } void xunji(void) // 循跡程序 { forward()。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1300)。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } void forward(void) //聲明一個前進(jìn)進(jìn)子函數(shù) 25 { // uint i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1700)。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } void rightward(void) //聲 明一個右轉(zhuǎn)函數(shù) { //uint i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1300)。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循 環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } void leftward(void) //聲明一個左轉(zhuǎn)函數(shù) { //uint i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè) 置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1700)。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i 大于65，則循環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } } void backward(void) //聲明一個后退子函數(shù) { //uint i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1300)。i=n。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } } void forward3(uint n) //聲明一個前進(jìn)子函數(shù) { uchar i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高 電平 delay_nus(1300)。i=n。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } } void forward2(uint n) //聲明一個前進(jìn)子函數(shù) { 23 uchar i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1700)。i=n。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循環(huán)結(jié)束。（ 54） uchar i。（ 14） 90176。 //設(shè)置 PC2 輸出低電平 delay_nms(20)。 //設(shè)置 PC2 輸出高電平 delay_nus(1300)。 //延時 j1 = 0。i++) { j1 = 1。 */ for( i=1。 /*聲明定義 16位無符號整型變量 i，在開始時 i 被設(shè)為 1，并在每次重復(fù)的最后被增加 1。（ 27） 135（ 41） 180176。 //延時 20ms } 22 } void leftward2(uint n) //聲明一個左轉(zhuǎn)可調(diào)角度的函數(shù) { //45176。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1700)。i=n。在循環(huán)重復(fù)前，如果 i大于 65，則循環(huán)結(jié)束。 //延時 20ms } } void backward2(uint n) //聲明一個后退子函數(shù) { uint i。 //延時 j2 = 0。 //設(shè)置 PC3 輸出低電平 j2 = 1。 //設(shè)置 PC3 輸出高電平 delay_nus(1500)。i=n。 //延時 1ms,同時進(jìn)行補(bǔ)償 } void ting(uint n) { uint i。 } void delay_nms(unsigned int n) { n=n+1。 } void delay_nus(unsigned int i) //延時 n us 21 { i=i/10。b0。a0。 // 延時 n ms void delay(uint xms ) { uint a,b。 void anjian()。 void chufa(uchar k,uchar c)。 void judge(uint rb1,uint gb1,uint bb1)。 void qidian_A(void)。 void xunji_2(void)。 void ting(uint n)。 void xunji_ht(void)。 void rightward2(uint n)。 void forward2(uint n)。 void rightward(void)。 void forward(void)。 void delay_nms(unsigned int n)。 // 左邊的終點(diǎn)檢測 // 如果照到 黑色 物體紅外對管引腳為低電平， 白色 —— 20 高電 平 uchar num = 0。 //右 2 （尋跡） 3 6 //sbit you = P2^5。 //中 1 4 sbit right1 = P3^7。 //左 2 （尋跡） 13 sbit left1 = P1^2。 // 左輪 sbit j2 = P1^1。 } } 主程序部分 機(jī)器人 A /* P1_0 輸出高電平 延時 1_1 輸出高電平 延時 靜止 P1_0 輸出高電平 延時 P1_1 輸出高電平 延時 前進(jìn) P1_0 輸出高電平 延時 P1_1 輸出高電平 延時 后退 P1_0 輸出高電平 延時 P1_1 輸出高電平 延時 向后向左 P1_0 輸出高電平 延時 P1_1 輸出高電平 延時 向前向右 P1_0 輸出高電平 延時 P1_1 輸出高電平 延時 逆時針旋轉(zhuǎn) P1_0 輸出高電平 延時 P1_1 輸出高電平 延時 順時針旋轉(zhuǎn) */ include include include sbit key1 = P1^5。amp。amp。 bb180) //判定是否為紅色 { flat2 = 1。 gb180 amp。B55)) ） 黑白線判斷 黑 27 27 27 紅 169 41 46 藍(lán) 28 37 72 黃 227 183 82 ================================================================*/ void judge_colour(uint rb1,uint gb1,uint bb1) { if(rb1120 amp。 (B32amp。G55)amp。(G25amp。R55)amp。 } } /*============================================================== 識別顏色程序 黃 R :220 G:184 B: 83 紅 R :174 G:41 B: 46 黑 R :23 G:23 B: 23 藍(lán) R :27 G:38 B: 79 白 R :247 G:250 B: 255 黑線 34 38 39 白線 42 47 49 黑白 35 40 41 36 41 43 if （！ ((R25amp。i++) { TempCyc = for(i=0。 gyz=TH1*256+TL1。//關(guān)閉定時 0 TR1=0。//等待定時器溢出 TF0=0。/