【正文】 我還要深深感謝我的家人和同學(xué)，是他們給予了我物質(zhì)上的資助和精神上的鼓勵(lì)，使我得以順利完成學(xué)業(yè)。在此一并表示衷心的感謝。在此，謹(jǐn)致以衷心的感謝和崇高的敬意。 老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)，淵博的學(xué)識(shí)，謙遜的為人，豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，高瞻遠(yuǎn)矚、敏銳的科學(xué)眼光，將是我永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的楷模；老師樂 觀、正直、樸實(shí)的生活態(tài)度，令我深深敬佩。 16 參考文獻(xiàn) [1] 金屬切削機(jī)床：顧熙棠，遲建山 .上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社， 1996. [2] 機(jī)床 數(shù)控調(diào)節(jié)技術(shù) [M].王文熙 .北京：中國科學(xué)技術(shù)出版社， 1992. [3] 機(jī)床數(shù)控原理與系統(tǒng) [M].王潤孝 .西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社， 1993. [4] 機(jī)床設(shè)計(jì)手則 [M].機(jī)床設(shè)計(jì)手則編委會(huì) .北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1986. [5] 機(jī)械設(shè)計(jì)手則 [M].徐贏 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,1991. [6] 機(jī)床數(shù)控技術(shù) .畢敏杰 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,1996. [7] 數(shù)控機(jī)床及應(yīng)用 . 李佳 .北京：清華大學(xué)出版社， 2021. [8] 數(shù)控技術(shù) [M].中國機(jī)械工業(yè)教育協(xié)會(huì) . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2021. [9] 數(shù)控技術(shù) [M].朱曉春主編 .上海： 數(shù)控技術(shù)機(jī)械工業(yè)出版社， 1999. [10] 金屬切削機(jī)床技術(shù) .黃鶴汀主編 .上海：機(jī)械工業(yè)出版社， 1991. 17 致 謝 短暫的三年大學(xué)生活很快就要結(jié)束了，我曾多么憧憬美好的學(xué)生時(shí)代，如今當(dāng)自己臨近畢業(yè)時(shí)，我又留戀已經(jīng)流逝的三年學(xué)生生涯。當(dāng)工作方式選擇手動(dòng)工作方式時(shí)， 接通，執(zhí)行手動(dòng)工作程序；當(dāng)工作方式選擇開關(guān)選擇自動(dòng)方式（單步、單周、連續(xù)）時(shí)， 、 、 分別接通，執(zhí)行自動(dòng)控制程序，整體設(shè)計(jì)的梯形圖（主程序）如圖 45 所示 : 圖 4 5整體設(shè)計(jì)梯形圖 15 總 結(jié) 機(jī)械手的控制對(duì)于很多場合需求很大，不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動(dòng)作要求類似，所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。如圖 44所示 : 14 圖 44三相電動(dòng)機(jī) 電容運(yùn)轉(zhuǎn)型，電動(dòng)機(jī)不論是啟動(dòng)還是運(yùn)轉(zhuǎn)，電容器均接在電路中而不斷開，特點(diǎn)：效率高，過載能力強(qiáng)?？捎脙山M電動(dòng)機(jī)。如圖 43 圖 43開關(guān)量轉(zhuǎn)換圖 它的作用是將可編程控制器運(yùn)算處理后的若干位數(shù)字量信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬量信號(hào)輸出，以滿足生產(chǎn)過程現(xiàn)場連續(xù)控制信號(hào)求。晶體管輸出只能接直流負(fù)載。隔離有保護(hù) PLC 內(nèi)部的作用。 13 圖42晶體管輸出 輸入接口中有濾波電路及耦合隔離電路。 依據(jù)以上分析，可知輸入電路采用光電藕合器，輸出采用晶體管。 擴(kuò)展模塊 EM223，輸出 16 個(gè)點(diǎn)，輸出 16 個(gè)點(diǎn)。 CPU224PLC 有 6個(gè)高速計(jì)數(shù)脈沖輸入端（ — ），最快的響應(yīng)速度為 30KHZ，用于捕捉經(jīng) CPU掃描周期更快的脈沖信號(hào)。 CPU224 輸入電路采用了雙向光電耦合器， 24VDC極性可任意選擇，系統(tǒng)設(shè)置 1MB 為 字節(jié)輸入端子的公共端， 2MB 為 字節(jié)輸入端子的公共端。 CPU224 集成 14個(gè)輸入和 10 個(gè)輸出共 24 個(gè)數(shù)字量 I/O點(diǎn)，可連接 7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至 168 路數(shù)字量 I/O 或 35 路模擬 I/O 點(diǎn)， 13KB 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。重新恢復(fù)后機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行 . 第三章 分配輸入輸出設(shè)備 PLC I/O地址，內(nèi)部輔助繼電器的分配表 根據(jù)控制系統(tǒng)外部 I/O 接線圖， PLC I/O 地址分配見表 31 所示。 連續(xù)工作方式：機(jī)構(gòu)在原位時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)構(gòu)自動(dòng)連續(xù)地執(zhí)行周期動(dòng)作。 單步工作方式：從原點(diǎn)開始，按自動(dòng)工作循環(huán)的工序，每按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步的動(dòng)作后自動(dòng)停止。 手動(dòng)工作方式：利用按鈕對(duì)機(jī)械手每一步動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制，例如，按“上升”按鈕，機(jī)械手上升，按“下降”按鈕，機(jī)械手下降。停止時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新啟動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行。即無光照時(shí)（有工件）， KA 線圈動(dòng)作，常閉 觸點(diǎn)斷開，機(jī)械手暫停。無光照，光敏二極管截止，三極管發(fā)射極得電壓，三極管導(dǎo)通，線圈 KA 得電，觸點(diǎn)動(dòng)作。傳送帶 A受 SP1 光電開關(guān)中 KA 線圈的常開觸點(diǎn)控制，常閉則控制機(jī)械手下降。無光照時(shí)，使光敏電阻阻值上升，三極管截止，線圈 KA 失電 ，觸點(diǎn)復(fù)位。線圈KA 的電觸頭動(dòng)作。所以采用如圖 2— 3。 在信號(hào)接受方面兩者各不相同，首先介紹 SP 光電接收器，由于其任務(wù)是在檢測到10 有工作時(shí)，傳動(dòng)帶 A才停止運(yùn)動(dòng)。 首先這兩個(gè)光電開關(guān)的發(fā)射光的元件均采用半導(dǎo)體激 光發(fā)射器，因?yàn)榘雽?dǎo)體激光器是所有激光器中效率最高，體積最小的一種。為此設(shè)置了兩只光電開關(guān)，以檢測“有無工件”信號(hào)。在機(jī)械手回到原位后，傳送帶 A運(yùn)動(dòng)，直到檢測到工件為止。若上一次搬到傳送帶 B 上的工件尚未移走，則機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)暫停等待。機(jī)械手的下降、上升、左移、右移的動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠限位開關(guān)來控制，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間繼電器來 控制的。 二 工藝過程 9