【正文】 謝謝！！ 。最后衷心的祝愿你們工作順利、家庭幸福、身體健康！感謝我的朋友和同學們在我三年生活和學習中對我的幫助，就要分別了，衷心祝福各位一路走好。畢業(yè)設計的完成也算是對我們學習生涯的一個句號，回想三年大學時光，與老師和同學們的點點滴滴，你們給與我的種種幫助，使我得以今天能順利完成畢業(yè)設計，完成學業(yè)。同時，也將祝福送給每一位幫助我的師長。其嚴以律己，寬以待人的崇高風范，樸實無華、平易近人的人格魅力，令我如沐春風，倍感溫馨?；叵肫鹨酝拿篮脮r光，此時感慨萬千，首先感謝指導教師黨老師在畢業(yè)設計中對我的幫助，鼓勵和精心指導，黨老師治學嚴謹，學識淵博，思想深邃，視野雄廓，關鍵是指導有方嚴格我們要求，為我營造了一種良好的精神氛圍。許多問題都是書本上是這樣，而在實際運用中卻很不一樣，在經(jīng)過多次分析修改后，才設計出達到要求的系統(tǒng)。在設計中，體會到理論必須和實際相結合。控制系統(tǒng)的開發(fā)設計是一項復雜的系統(tǒng)工程，必須嚴格按照系統(tǒng)分析、系統(tǒng)設計、系統(tǒng)實施、系統(tǒng)運行于調(diào)試的過程來進行。系統(tǒng)的分析與設計過程也是對學習的總結過程，更是進一步學習與探索的過程。經(jīng)過一段時間的設計，可編程控制器和機械手的設計完畢，機械手的模型已設計完畢，其功能基本達到要求。第五章 設計小結畢業(yè)設計是我們畢業(yè)前夕最后也是最重要的一份作業(yè)，是對我們?nèi)昵髮W的一個總結，包含了我們?nèi)曛兴鶎W知識的積累，更是提升我們能力的一種方式。如下圖（c）所示為循環(huán)序列，在序列結束后，即步3為活動步時，如果轉換條件e成立，則直接返回初始步0，形成系統(tǒng)的循環(huán)。如下圖(b)所示為重復序列，當步6為活動步時，如果轉換條件d步成立而條件e成立，則重復返回步5，重復執(zhí)行步5和步6。這些序列實際上都是選擇序列的特殊形式。功能表圖除以上四種基本結構外，在實際使用中還經(jīng)常碰到一些特殊序列，如跳步、重復和循環(huán)序列等。子步中可以包含更詳細的子步。子步結構這些子步序列通常表示整個系統(tǒng)中的一個完整子總能，類似于計算機編程中的子程序。如下圖所示的功能表圖采用了子步的結構形式。（4）子步結構 在繪制復雜控制系統(tǒng)功能表圖時，為了使總體設計時容易抓住系統(tǒng)的主要矛盾，能更簡潔地表示系統(tǒng)的整體功能和全貌，通常采用“子步”的結構形式，可避免一開始就陷入某些細節(jié)中。應當注意，當步8被同時激活后，每一序列接下來的轉換將是獨立的。為了強調(diào)轉換的同步實現(xiàn)，水平連線用雙線表示。并列序列的開始也稱為分支，并列序列的結束也稱為合并。如果步6為活動步，轉換條件d成立，則由步6向步11轉換；如果步8為活動步，且轉換條件c成立，則步8向步11轉換；如果步10為活動步，轉換條件f成立，則步10向步11轉換。各分支也都有各自的轉換條件，轉換條件只能標在水平線之上。分支中一般同時只允許選擇其中一個序列。如下圖所示為選擇序列的分支。選擇序列的開始稱為分支，選擇序列的結束稱為合并；選擇序列的分支是指一個前級步后面緊接著有若干個后續(xù)步可供選擇，各分支都有各自的轉換條件。每一步的后面只有一個轉換，每一個轉換后面只有一步。2. 功能表圖的基本結構根據(jù)步與步之間轉換的不同情況，功能表圖有以下幾種不同的基本結構形式。1. 功能表圖中轉換的實現(xiàn)步與步之間實現(xiàn)轉換應同時具備兩個條件：①前幾步必須是“活動步”；②對應的轉換條件成立。轉換條件可以用文字語言、布爾代數(shù)表達式或圖形符號標注表示轉換的短劃線旁邊。步與步之間不允許直接相連，必須有轉換隔開，而轉換與轉換之間也同樣不能直接相連，必須由步隔開。步的活動狀態(tài)進展是由轉換來完成的。有向連線上無箭頭標注時，其進展方向是從上倒下、從左到右。D 有向連線、轉換和轉換條件 如上圖“功能表圖的一般形式”所示，步與步之間用有向連線連接，并且用轉換將步分隔開。保持型的動作是指該步活動時執(zhí)行該動作，該步變?yōu)椴换顒雍罄^續(xù)執(zhí)行該動作；非保持型動作是指該步活動時執(zhí)行，該步變?yōu)椴换顒訒r動作也停止執(zhí)行。當步處于活動狀態(tài)時，相應的動作被執(zhí)行。動作用矩形框中的文字或符號表示，該矩形框應與相應步的矩形框相連接。在功能表圖中初始步用雙線框表示，如，每個功能表圖至少應該有一個初始步。編程時一般用PLC內(nèi)部軟繼電器來代表各步，因此經(jīng)常直接用相應的內(nèi)部軟繼電器編號作為步的編號，如。如，框內(nèi)的數(shù)字是該步的編號。C 步與動作 前面已介紹過，用順序控制設計法設計PLC程序時，應根據(jù)系統(tǒng)輸出狀態(tài)的變化，將系統(tǒng)的工作過程劃分成若干個狀態(tài)不變的階段，這些階段稱為“步”。B 功能表圖的組成要素如下圖所是為功能表圖的一般形式。各個PLC廠家都開發(fā)了相應的功能表圖，各國也動制定了功能表圖的國家標準。在順序控制設計法中，功能表圖的繪制是最關鍵的一個環(huán)節(jié)。功能表圖并不涉及所描述的控制功能的具體技術，是一種通用的技術語言，因此，功能表圖也可用于不同專業(yè)的人員進行技術交流。5 功能表圖的繪制方法A 功能表圖概述功能表圖又稱流程圖。4. 梯形圖的編制根據(jù)功能表圖，采用某種編程方式設計出梯形圖程序。3. 功能表圖的繪制根據(jù)以上分析畫出描述系統(tǒng)工作過程的功能表圖，是順序控制設計中最為關鍵的一個步驟。轉換條件也可以是若干個信號的邏輯（與、或、非）組合。常見的轉換條件有按鈕、行程開關、定時器和計數(shù)器觸點的動作（通/斷）等。2. 轉換條件的確定確定各相鄰步之間的轉換條件是順序控制設計法的重要步驟之一。例如：若從快進轉為工進與PLC輸出無關，那么快進、工進只能算一步。因此，液壓滑臺的整個工作過程可以劃分為停止（原位）、快進、工進、快退四步。步也可根據(jù)被控對象工作狀態(tài)的變化來劃分，但被控對象的狀態(tài)變化應該是由PLC輸出狀態(tài)變化引起的。如下圖所示，某液壓動力滑臺的整個工作過程可劃分為四步，即：0步A、B、C均不輸出；1步A、B輸出；2步B、C輸出；3步C輸出。 功能表圖設計1 步的劃分 分析被控對象的工作過程及控制要求，將系列的工作過程劃分成若干階段，這些階段稱為“步”。該機械手在自動工作狀態(tài)時，應先將其工作方式選擇開關放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對狀態(tài)器進行置位，然后再將工作方式選擇開關放至自動工作方式下。根據(jù)上圖所示的功能表圖，可設計出自動操作時的梯形圖，如下圖所示。用狀態(tài)器替代自動工作流程圖中的各工步，可得到如下圖所示的功能表圖。如上述一步步按順序驅動各個負載動作，稱為順序控制或過程步進型控制。此后執(zhí)行類似的操作，完成由初始條件到下一個初始條件的一系列操作。在夾持工步中，夾持電磁閥Y431置位，同時驅動T450。在第一次下降工步中，下降電磁閥Y430接通。F “自動”狀態(tài)梯形圖 如下圖表示了機械手自動工作時執(zhí)行各工步的情況。E返回原位梯形圖 在“返回原位”狀態(tài)下，“夾持”與“下降”動作應被停止，上限位未動作時應進行“上升”；上限位動作時，“右行”動作應停止，并左行至左限位位置?！皢尾讲僮鳌睍r，按下夾持按鈕時，夾持輸出Y431自保持，只有按下松開按鈕時，Y431才會復位；按下上升按鈕，上升輸出Y432保持接通；按下下降按鈕，Y430保持接通；在上限位按下左行按鈕，左行輸出Y434保持接通；在上限位按下右行按鈕，右行輸出Y433保持接通。 通過對上圖的分析可得出：在執(zhí)行“單步操作”和“返回原位”程序時，M575一直不能被接通，而M574長期被接通（按下啟動按鈕時除外）；執(zhí)行“步進”程序時，每按一次啟動按鈕，M574斷開一次，M575接通一次，狀態(tài)器轉換一次；在執(zhí)行“單周期操作”程序時，按下啟動按鈕，M574斷開，M575接通，狀態(tài)器的狀態(tài)可一步一步向下轉換，直至按下停止按鈕時，M574自鎖，狀態(tài)器的狀態(tài)轉換被禁止，操作停止現(xiàn)行工序（再次按下啟動按鈕時從現(xiàn)行工序開始工作）；在執(zhí)行“連續(xù)操作”程序時，M575一直接通到按下停止按鈕，此時M574一直不能接通。 PLC在啟動時，用初始化脈沖M71使M574自保持，以次