爬樓車畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書word格式(參考版)
2024-12-08 09:43本頁面
【正文】 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社， 2021年 1月第 3 版 。 高等教育出版社 ， 2021 年六月第七版 [13] 李品，李哲。 高等教育出版社， 1997 年 7 月第四 版 [12] 濮良貴 ，紀(jì)名剛。 Arrive Life Robotics，1998(2):184188 [11] 邱宣懷。 1991， 9（ 1） [10] Toshihiko Mabuchi， Takeshi Nagasawa， Keizou Awa， Kazuhiro Shiraki， Tomoharu Yamada。 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 。 實(shí)用電機(jī)修理手冊 。 全方位越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 。 一種新型爬樓梯爬樓車輛的設(shè)汁與動態(tài)穩(wěn)定性研究 [學(xué)位 論文 ]。 手動爬樓梯爬樓車輛。 手動爬樓梯爬樓車輛的設(shè)計(jì)與研究： [學(xué)位論文 ]。 新型爬樓爬樓車輛穩(wěn)定性的靈敏度分析 。 基于視覺引導(dǎo)的機(jī)器人自主爬樓 。 基于傳感器信息融合的移動機(jī)器人自主爬樓梯技 術(shù)研究 。 我 們 對岳老師的才學(xué)和對學(xué)術(shù)的嚴(yán)謹(jǐn)精神感到十分的敬佩。畢業(yè)設(shè)計(jì)不像以前的課程設(shè)計(jì)那么單一，它綜合了大學(xué)四年我們學(xué)過的所有課程，所以在設(shè)計(jì)中 難免 碰到不少困難。 24 致 謝 在這 13周的畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我們是在 老師 的指導(dǎo)下進(jìn)行的 。 在計(jì)算機(jī)繪圖方面也是自己的最大缺點(diǎn)。然而我卻忽視了重要的一點(diǎn)：在學(xué)習(xí)中，很少去想如何將不同的知識整體聯(lián)系起來。 在設(shè)計(jì)期間，我意識到了自己在過去學(xué)習(xí)上的缺點(diǎn)。 在設(shè)計(jì)過程中，遇到的問題，多數(shù)知道用哪方面的知識來解決，但在具體運(yùn)用時，不知道怎樣用，這就是我所缺乏的能力。本次設(shè)計(jì)是完全不同，它是依靠自己去獨(dú)立的設(shè)計(jì)，去查資料，去思考 。但在設(shè)計(jì)過程中，我也認(rèn)識到自己的缺點(diǎn)，在設(shè)計(jì)時思路不夠清晰且思路狹窄，對課題的分析不透徹， 缺乏機(jī)械設(shè)計(jì)中理論知識，而且機(jī)械設(shè)計(jì)的基本設(shè)計(jì)知識學(xué)的不夠扎實(shí)，以至于在設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)時出現(xiàn)大量的錯誤 。 經(jīng)過這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，從中獲益匪淺 ，但讓我反思許多，回想四年里自己所學(xué)的知識，在本次設(shè)計(jì)中完全可以顯示出來 。但是我們也學(xué)到了很多的東西，所學(xué)的這些東西一樣也是非常寶貴的，是平時的學(xué)習(xí)中無法領(lǐng)悟到的。三角輪系中的三個輪子通過支架連接在一起，主軸轉(zhuǎn)動時， 爬樓車依靠三角輪系中的三個輪子依次與臺階相嚙合，從而達(dá)到上下樓梯的功能。 最后經(jīng)過幾種方案的比較， 行駛系統(tǒng)采用三角輪系式。以下 圖 5 是一張以前軸為例的總 裝圖的格局示意圖： 圖 5 總裝圖的格 局示意圖 22 設(shè)計(jì) 總結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，回首這幾個 月的設(shè)計(jì)過程，其中 的 滋味難以名狀。對爬樓車來說，行駛系統(tǒng)就是它的靈魂，沒有行駛系統(tǒng)，它根本就爬不成樓梯、越不了障礙，更談不上叫爬樓車了；傳動系統(tǒng)是它的根本，沒有傳動系統(tǒng)，它就不能在水平地面上行駛，也就達(dá)不到樓梯跟前；轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是它的基礎(chǔ)，沒有了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，就不可能順利的行進(jìn)了。 所以該銷的強(qiáng)度足夠。 20 的 強(qiáng)度校核 此銷聯(lián)接為傳動盤與三角輪系翻轉(zhuǎn)主軸的聯(lián)接。 d—— 軸的直徑，單位為 mm。 k—— 鍵與輪轂鍵槽的接觸高度， k = ，此處 h 為鍵的高度，單位為mm。 式中： T—— 傳遞的轉(zhuǎn)矩 ，單位為 N除非有嚴(yán)重過載，一般不會出現(xiàn)鍵的剪斷，因此通常 只按工作面上的擠壓應(yīng)力進(jìn)行強(qiáng)度校核計(jì)算。 19 行星輪系軸如圖 3 所示： 軸上有兩個鍵槽，通過鍵與圓柱齒輪聯(lián)接 ，帶動齒輪傳動； 軸右端帶有螺紋 ，通過圓螺母用以軸向固定右邊的圓柱齒輪；左邊的軸肩用以固定軸承內(nèi)圈。 對于直徑 d≤ 100mm 的軸，有一個鍵槽時，軸徑增大 5%～ 7%；有兩個鍵槽時，軸徑增大 10%～ 15%.然后圓整為標(biāo)準(zhǔn)的直徑。 對于空心軸，則 ： ? ?30 41 PdA n ?? ? 式中 1dd?? ，即空心軸的內(nèi)徑 1d 與 d 之比，通常取 ～ ，這里我們?nèi)?? 。 d —— 計(jì)算截面處軸的直徑 ， 單位為 mm ； ??T? —— 許用扭轉(zhuǎn)且應(yīng)力，單位為 aMP ，見表 153。 1）計(jì)算分度圓直徑 11dzm? =34 2mm =68mm 22dzm? =109 2mm =218mm 2）齒頂高 *a 1 a 2 ah h h 2 m mm? ? ? 齒根高 **f 1 f 2 ah h h c 2. 5m mm? ? ? ?（ ） 齒全高 ? ?**12 2 4 .5ah h h c m? ? ? ?mm 齒頂圓直徑 ? ?*11 2 7 2 m maad z h m? ? ? ? ?*22 2 2 1 4 m maad z h m? ? ? 齒根圓直徑 ? ?**11 2 2 6 3 m mf a ad z h c m? ? ? ? ? ?**22 2 2 2 2 1 m mf a ad z h c m? ? ? ? 齒厚 3 .1 4 / 2 3 .1 4sm??mm 頂隙 *c=c ? mm 3）計(jì)算 中心距 m =2mm 1z =34 2z =109 17 a=? ? ? ?21d d / 2 21 8 68 / 2 m m 75 m m? ? ? ? 1t12dTF? ? 42 1 1 9 4 6 .1 9 .9 4 8 1 068 N? ? ?? ，合適 對于 415 和 417 圓柱齒輪的設(shè)計(jì)計(jì)算如上述計(jì) 算過程一樣，只是模數(shù)、齒數(shù)和傳動比不同， m = ； 1z =30， 2z = u1z =3 30=90， 在此不再贅述。 由表 10— 3查得 ： aHK = FaK =； ? ?1H? =540 aMP ? ?2H? = aMP 1td = VK? aHK = FaK = 14 由表 102查得使用系數(shù) ： AK = 1； 由表 104查得 8 級精度、小齒輪懸臂 布置時 ： HK?= +(1+ 2d? ) 2d? + 310? b 將數(shù)據(jù)帶入后得 ： HK? = +(1+ ) + 310? = 由 b/h = ， HK? = ， 查圖 1013 得 ： FaK = ； 故載荷系數(shù) ： K = AK VK aHK HK? = 1 = （ 6）按實(shí)際的載荷系數(shù)校 正所算得的分度圓直徑， 由試（ 1010a）得 ： 31 1t td d /KK? / ?? mm = （ 7）計(jì)算模數(shù) m m = 1d ／ 1z = ／ 21mm = 由式（ 105）得彎曲強(qiáng)度的設(shè)計(jì)公式為 ： aa132d12z [ ]FSFYYKTm???? ??? ?? 1）確定公式內(nèi)的各計(jì)算數(shù)值 （ 1）由圖 1020c 查得 小齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 ： 1FE? =500 aMP ； 大 齒輪的彎曲疲勞強(qiáng)度極限 ： 2FE? =380 aMP ； AK = 1 HK? = FaK = K = 1FE? =500 aMP 2FE? =380 aMP 15 （ 2）由圖 1018 查得彎曲疲勞壽命系數(shù) ： 1FNK =, 2FNK = （ 3）計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力 取彎曲疲勞安全系數(shù) S =，由式（ 1012）得 ? ? 111 F
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