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碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計說明書(參考版)

2024-12-05 16:43本頁面
  

【正文】 參考文獻(xiàn) [1] 徐忠.離心式壓縮機(jī) [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社, 1988. [2] 侯曼西.工業(yè)汽輪機(jī) [M].重慶:重慶大學(xué)出版社, 1995. [3] Compressor Controls Corporation. Series 3 Plus Anti—Surge Controller for Axial and Centrifugal Compressors[M]. Com—pressor Controls Corporation, 2021. [4] 黃鐘岳,王曉放.透平式壓縮機(jī) [M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社, 2021. [5] MCLEISTER L. Compressor Anti— Surge Technology[M]. Woodward, 1997. [6] BENTLY Nevada Corporation. 3500 RACK Operation and ma— intenance Manual[M]. BENTLY Nevada Corporation, 1999. [7] SIEMENS. Simatic動化系統(tǒng) S7400容錯系統(tǒng) 使用手冊『 M]. SIEMENS, 2021 [8]李曉剛,劉晉浩.碼垛機(jī)器人的研究與應(yīng)用現(xiàn)狀、問題及對策【 J]. 包裝工程, 2021, (3): 96— 101. [9]胡洪國,高建華,楊汝清.碼垛技術(shù)綜述【 J】.組合機(jī)床與自動化 加工技術(shù), 2021, (6): 79. [10]孫立寧.機(jī)器人技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r [J].國內(nèi)外機(jī)電一體化 技術(shù), 2021, (4): 2941 。在每次設(shè)計遇到問題時老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計順利的進(jìn)行。兩者進(jìn)行分析時流程基本上一致: 類型 機(jī)械設(shè)計流程 機(jī)械動態(tài)動流程 創(chuàng)建模型 定義主體 生成連接 定義連接軸置 生成特殊連接 定義主體 指定質(zhì)量屬性 生成連接 定義連接軸設(shè)置 生成特殊連接 添加建模圖元 應(yīng)用伺服電動機(jī) 應(yīng)用伺服電動機(jī) 應(yīng)用彈簧 應(yīng)用阻尼器 應(yīng)用執(zhí)行電動機(jī) 定義力 /力矩負(fù)荷 定義重力 創(chuàng)建 分析模型 運(yùn)行運(yùn)動學(xué)分析 運(yùn)行重復(fù)組件分析 運(yùn)行運(yùn)動學(xué)分析 運(yùn)行動態(tài)分析 運(yùn)行靜態(tài)分析 運(yùn)行力平衡分析 運(yùn)行重復(fù)組件分析 獲得結(jié)果 回放結(jié)果 檢查干涉 查看測量 創(chuàng)建軌跡曲線 創(chuàng)建運(yùn)動包絡(luò) 回放結(jié)果 檢查干涉 查看定義的測量和動態(tài)測量 創(chuàng)建軌跡曲線和運(yùn)動包絡(luò) 創(chuàng)建要轉(zhuǎn)移到 Mechanica 結(jié)構(gòu)的負(fù)荷集 表 5 分析流程表 機(jī)械 運(yùn)動學(xué)仿真的思路 仿真模型建立 底座主要是焊接件 且主要起支撐作用 ,可簡化為 主體 ,內(nèi)部連接形式均為焊接 . 轉(zhuǎn)盤與底座的連接形式通過齒輪傳動實現(xiàn)的 ,此部分連接可簡化為齒輪連接 ,轉(zhuǎn)盤與驅(qū)動四邊形和從動四邊形的桿連接形式均定義為銷軸連接 . 驅(qū)動 /從動四邊形的連接形式均為銷軸連接 ??纱_定在分析期間是否出現(xiàn)碰撞,并可使用脈沖測量定量由于碰撞而引起的動量變化。除重復(fù)組件和運(yùn)動分析外,還可運(yùn)行動態(tài)、靜態(tài)和力平衡分析。和前者不同的是 “機(jī)械動態(tài) ”分析包括多個建模圖元,其中包括彈簧、阻尼器、力 /力矩負(fù)荷以及重力。 機(jī)器人運(yùn)動仿真 機(jī)械設(shè)計模塊的分析流程 要進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動仿真設(shè)計,必須遵循一定的步奏。 軌跡曲線: 打開 “軌跡曲線 ”對話框,使用此對話框生成軌跡曲線或凸輪合成 曲線 除了這些主要的菜單和工具外。 測量: 打開 “測量結(jié)果 ”對話框,使用此對話框可創(chuàng)建測量,并可選取要顯示的測量和結(jié)果集。 回放 :打開 “回放 ” 對話框,使用此對話框可回放分析運(yùn)行的結(jié)果。 連接:打開 “連接組件 ”對話框,使用此對話框可根據(jù)需要鎖定或解鎖任意主體或 連接,并運(yùn)行組件分析。 質(zhì)量屬性: 打開 “質(zhì)量屬性 ”對話框,使用此對話框可指定零件的質(zhì)量屬性,也可指定組件的密度。 重力: 打開 “重力 ” 對話框,可在其中定義重力。 力 /扭矩: 打開 “力 /扭矩 ”(對話框,使用此對話框可定義力或扭矩。 彈簧: 打開 “彈簧 ” 對話框,使用此對話框可定義彈簧,也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的彈簧。 伺服電動機(jī): 打開 “伺服電動機(jī) ”對話框,使用此對話框可定義伺服電動機(jī) ,也可編輯、移除或復(fù)制現(xiàn)有的伺服電動機(jī)。 3D 接觸 :打開 “3D 接觸 從動機(jī)構(gòu)連接 ”對話框,使用此對話框可創(chuàng)建新的 3D 接觸 從動機(jī)構(gòu), 也 可編輯或刪除現(xiàn)有的 3D 接觸 從動機(jī)構(gòu)。 圖 14 由裝配環(huán)境進(jìn)入機(jī)構(gòu)環(huán)境圖 圖 15機(jī)構(gòu)模塊下的主界面圖 圖 16 機(jī)構(gòu)菜單 圖 17 模型樹菜單 如圖 17所示的 “機(jī)構(gòu) 樹 ”工具欄圖標(biāo)和圖 16中下拉菜單各選項功能解釋如下: 連接軸設(shè)置:打開 “連接軸設(shè)置 ”對話框,使用此對話框可定義零參照、
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