【正文】 連桿機(jī)構(gòu)。圖 5 中 K 有 1 個(gè)，傳動(dòng) 角平均值為 90? 的場(chǎng)合， Tqc 為 最小值。 Tqc= n2n=1f/f?? nn2f ???????? (9) 因此，對(duì)于桿的左右搖動(dòng)時(shí)間的 比 K，研究輸入扭矩的變動(dòng)系數(shù) 和傳動(dòng)角的最大最小的平均值之 間的關(guān)系。如果使用這個(gè)方法動(dòng)力學(xué)的特性會(huì)變 好的。實(shí)行質(zhì)量的再分配，那個(gè)以上特動(dòng)性不良好的臨界點(diǎn)出現(xiàn)。 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 40 從前，連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)是能加入的物體，講述關(guān)于使質(zhì)量項(xiàng)可變化的動(dòng)力學(xué)的設(shè)計(jì)法。在這個(gè)制約條件內(nèi)實(shí)行目的開數(shù)的最小化。 如果把連桿簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)副作用力變小，并有強(qiáng)度限制。下面把包含這個(gè)指定值和制御變數(shù) 的計(jì) 算值 的差 二者 相乘 變?yōu)?最小 化的 決定 問(wèn)題應(yīng) 該考 慮一下，這個(gè)問(wèn)題的目的開數(shù)參與下面的式子。因此，變數(shù)桿的質(zhì)量項(xiàng)，即 ??? = T1 2 3 4 5 6 7 8? ? ? ? ? ? ? ????? = 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 39 T2 2 2 2 3 3 3 3m u v I m u v I???? (7) 對(duì)運(yùn)動(dòng)副作用力的大小。 運(yùn)動(dòng)副作用 力的最低化 本方 法是 運(yùn)動(dòng) 副作 用力 的大 小和 方向 變化 多數(shù) 的非 線 性計(jì) 劃問(wèn)題，影響大小和方向變化的表示質(zhì)量分布的制約條件，那個(gè)條件內(nèi)運(yùn)動(dòng)副作用力的大小和方向變化一樣，得到機(jī)構(gòu)的質(zhì)量分配的方法。 12? = 1tan ( Fy12/Fx12 ) (5) 12? = ????? ? = +1 1+1 1?? ???? ??(6) 把式子（ 3） N 個(gè)輸入曲軸對(duì)齊角度表示矩陣，運(yùn)動(dòng)副作用力向量（ 2n?1） ,是運(yùn)動(dòng)項(xiàng)矩陣（ 2n?7）和質(zhì)量項(xiàng)向量（ 7 ? 1 的乘乘積的形式）。 指定運(yùn)動(dòng)副作用力方向的方法 曲柄 和軸 套間 的運(yùn) 動(dòng)副 作用 力的 成分 各連 接力 用力 矩 ，式 子（ 3）連接長(zhǎng)，就從回轉(zhuǎn)數(shù)決定的系數(shù) J ? ,K? , 1? 和各連接的質(zhì)量慣性力矩，從重心稱為質(zhì)量的參數(shù)的乘積的形式。這個(gè)運(yùn)動(dòng)副作用力方向的急速變化引起的相對(duì)振動(dòng)分離沖突，機(jī)構(gòu)的噪音和運(yùn)動(dòng)副部磨損的原因，特別是移動(dòng)空間的對(duì)偶部，有潤(rùn)滑的問(wèn)題，相對(duì)振動(dòng)分離，沖突等容易發(fā)生。關(guān)于確定入力的軸的機(jī) 構(gòu)的加振力矩，如下式所示， M0= 61D? ????? （ 2） 在這里， D? 是運(yùn) 動(dòng)項(xiàng)， ?? 是質(zhì)量 項(xiàng)， 因此激 振力的 制御 和用同樣方法的激振力矩的制御，式子（ 1）和式子（ 2）組合，激振力成分和激振力矩同時(shí)可能制御。 求解制御激振力的式子 (1),如下所示，從這個(gè) ?? 質(zhì)量 m? ，重心位置 （ u ? ,v? ） 來(lái)求得質(zhì)量分配， ?? 是 6 個(gè)，質(zhì)量參數(shù)有 9 個(gè)，質(zhì)量參數(shù)內(nèi)部的 3 個(gè)是任意選定的。把 psx， psy 使用在各個(gè)場(chǎng)所， 2L6 的場(chǎng)合是 ?? ，是快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37 有預(yù)定多少個(gè)的必要。 參考機(jī)構(gòu)的尺寸，來(lái)確定運(yùn)動(dòng)激振力所用的激振力波形，求各連桿質(zhì)量和重心位置的問(wèn)題稱為激振力制御。 激振力的波形制御 激振力的 x 成分 psx ， y 方向 psy 如下式子 Psx= 61? ???? ?? , Psy= 61C? ????? （ 1） 在這里， ?? C? 是根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析求出的量值，依存時(shí)間，把這個(gè) ?? C? 稱為運(yùn)動(dòng)項(xiàng)。 激振力和激振力矩即使不為零，那個(gè)波形如果接近正弦，相位只為 ?，又回到垂點(diǎn)，同時(shí)吧機(jī)構(gòu)變?yōu)??來(lái)運(yùn)動(dòng)。換言之所謂的動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)是運(yùn)動(dòng)項(xiàng)和動(dòng)特性參與，求質(zhì)量項(xiàng)的未知數(shù)方程的問(wèn)題，無(wú)論用動(dòng)力學(xué)分析和最簡(jiǎn)化的手法得到最終解快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 36 決的方法，和運(yùn)動(dòng)項(xiàng)，質(zhì)量項(xiàng)的雙方作為變數(shù)來(lái)求最終解的方法，深遠(yuǎn)的意思包含動(dòng)力學(xué)的設(shè)計(jì)。機(jī)構(gòu)的分析是機(jī)構(gòu)的組成，內(nèi)部機(jī)構(gòu)以及機(jī)構(gòu)各部分的尺寸和質(zhì)量，重心位置，慣性力矩參與的場(chǎng)合，入力角度，入力角速度，對(duì)外力做出的功等需要求出。機(jī)構(gòu)是區(qū)分平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)（包含并存機(jī)構(gòu)的機(jī)械裝置），這里面，講述的是最基本的機(jī)構(gòu)閉回路平面 1 個(gè)自由度 4 節(jié)機(jī)構(gòu)。像這樣為了降低機(jī)構(gòu)的振動(dòng)，減小慣性力或慣性扭矩的大小是很必要的，機(jī)構(gòu)的材料，尺寸，質(zhì)量分配等，從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)開始的階段就應(yīng)該考慮降低振動(dòng)的策略。 讓連桿機(jī)構(gòu)高速運(yùn)動(dòng)，大型變動(dòng)的慣性力會(huì)發(fā)生，這個(gè)慣性力快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 35 是被振動(dòng)的機(jī)構(gòu)的組成部分，作為激振動(dòng)力和激振動(dòng)力矩，是雙作用力產(chǎn)生 變化，根據(jù)這樣的振動(dòng)現(xiàn)象，機(jī)構(gòu)會(huì)出現(xiàn)誤差，同樣，噪音也會(huì)發(fā)生。 連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué) 連桿機(jī)構(gòu)代表不等速運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，組合機(jī)構(gòu)和復(fù)合機(jī)構(gòu)的要素來(lái)把使用的，因此不等速運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)比等速機(jī)構(gòu)的振動(dòng)容易。人力速度在一定場(chǎng)合，對(duì)于變化機(jī)構(gòu)的尺 寸，改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，減小振動(dòng)，在本文中，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)被用在固定的場(chǎng)合，改變品質(zhì)，改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性的方法，質(zhì)量和運(yùn)動(dòng)的兩方的設(shè)計(jì)，動(dòng)特性的試驗(yàn)同樣的方法。 一般如果改變機(jī)械的尺寸或機(jī)構(gòu)的加速度，會(huì)改變運(yùn)動(dòng)項(xiàng)，全都會(huì)出現(xiàn)加速度減小，慣性力小，力學(xué)的特性優(yōu)良，抑制振動(dòng)的方法。機(jī)械整體的輕量化，有時(shí)機(jī)械特定的部位的重量分布會(huì)起變化，運(yùn)轉(zhuǎn)項(xiàng)和重量項(xiàng)哪個(gè)有時(shí)會(huì)發(fā)現(xiàn)改變雙方更重要呢。因此，機(jī)械振動(dòng)和機(jī)械各部分會(huì)引起小的碰撞。 機(jī)械開始振動(dòng)，有時(shí)會(huì)持續(xù)振動(dòng)，有必要加一些動(dòng)力，另外突發(fā)事故是在極短的時(shí)間內(nèi)發(fā)生的，有時(shí)能捕捉到運(yùn)動(dòng)量的變化，像這樣的力。因此。精密部品の製造技術(shù)」：圧造機(jī)械の最新技術(shù) [J]. 素形材， 2020， (6) 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 34 附錄 1 外文翻譯 連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué) 振動(dòng) 有時(shí) 是由 以外 的事 故引 起的 。 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 32 參考文獻(xiàn) [1]鄭大宇，王巍 .基于網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)售貨機(jī)的實(shí)現(xiàn)方法 [J].哈爾濱商業(yè)大學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）， . [2]陳 洪濤 .無(wú) 線自 動(dòng) 售貨 機(jī)運(yùn) 營(yíng)支 撐系 統(tǒng) [J].大連 理 工大 學(xué)碩士學(xué)位論文， . [3]裴 進(jìn)靈 .一 種新 型 自動(dòng) 售貨 機(jī)的 研制 [J].科 技情 報(bào) 開發(fā) 與經(jīng)濟(jì) ,2020(12). [4] 鄭大宇，劉立晶 .自動(dòng)售貨機(jī)送出機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化 [J].黑龍江商學(xué)院學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）， 2020（ 9） [5] 蔡自新 .《機(jī)器人原理及其應(yīng)用》 [M].中南工業(yè)出版社，1988， 8 [6] 李繡峰 ,劉桂雄 ,李玩雪 ,謝存禧 .《 機(jī)器人裝配作業(yè)位置調(diào)整技術(shù) 》 [J].華南理工大學(xué)學(xué)報(bào) (自然科學(xué)版 ),1999,(1). [7] 馬香峰 .《機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)》 [M].北 京，機(jī)械工業(yè)出版社，1991， 9。 感謝我的導(dǎo)師陳殿華教授，對(duì)我的諄諄教誨，使我受益非淺，并將永遠(yuǎn)激勵(lì)我奮發(fā)向上。 陳老師平日里工作繁多，但他還是嚴(yán)格要求我，在我做畢業(yè)設(shè)計(jì)的每個(gè)階段，從課題選擇到查閱資料，設(shè)計(jì)草案的確定和修改，中期 檢查，后期詳細(xì)設(shè)計(jì)，裝配草圖等整個(gè)過(guò)程中都給予了我很好的建議和指導(dǎo)。同時(shí)，熟練掌握了 CAD 制圖軟件，對(duì)以前所學(xué)習(xí)的機(jī)械專業(yè)知識(shí)得到了很好的鞏固。 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31 致謝 歷時(shí) 半年 的畢 業(yè)設(shè) 計(jì)在 陳 殿華 導(dǎo) 師的 指導(dǎo) 下終 于 畫上 了圓 滿的句號(hào)，心中不由充滿成功的喜悅，整個(gè)設(shè)計(jì)內(nèi)容凝聚了 陳殿華 導(dǎo)師和我的心血與汗水。在老師的幫助下，彌補(bǔ)了很多專業(yè)知識(shí)。 通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，深深的感覺到設(shè)計(jì)工作是一個(gè)綜合性知識(shí)和能力運(yùn)用的過(guò)程，而不是簡(jiǎn)簡(jiǎn)單單的計(jì)算過(guò)程。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我不斷地確立，不斷地否定，又重新確立，又重新否定，計(jì)算和畫圖同步，通過(guò)理論計(jì) 算確定大小范圍尺寸，又通過(guò)畫圖，聯(lián)系到實(shí)際的可行性，這樣對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)從了解到熟悉到深刻。通過(guò)查閱，馮光濤 ,張偉軍，趙錫芳，秦志強(qiáng) .所著的《 送料機(jī)構(gòu)操作的規(guī)劃與控制 》一文使我對(duì)推料裝配操作的規(guī)劃和控制策略有了比較深刻的理解 ,作者對(duì)一些典型的裝配操作任務(wù)進(jìn)行了分析 .文末提出了需要進(jìn)一步深入研究的一些問(wèn)題，這對(duì)我的設(shè)計(jì)有很大的幫助。 我所 設(shè)計(jì) 的 快 餐自 動(dòng)買 取機(jī) 械系 統(tǒng)設(shè) 計(jì) 是 參考 了近 幾 年自 動(dòng)販賣機(jī)領(lǐng)域取得重大成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合普通“推料機(jī)構(gòu)”和“傳動(dòng)機(jī)構(gòu)”，和生產(chǎn)實(shí)習(xí)過(guò)程中所接觸的 自動(dòng)選物機(jī) 進(jìn)行綜合分析和優(yōu)化后設(shè)計(jì)的。 客人付賬 自動(dòng)找零 人工配餐 送料機(jī)構(gòu) 感應(yīng)裝置 客人取餐 推料機(jī)構(gòu) 客人選餐 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 30 6．結(jié)論 一學(xué)期的畢業(yè)設(shè)計(jì)即將結(jié)束，通過(guò)這一學(xué)期的學(xué)習(xí)，研究，探索和實(shí)踐，我收益匪淺。擺桿全長(zhǎng)為 660mm，以中下部擺桿的支撐點(diǎn)為界點(diǎn)，上半部分長(zhǎng) L1=505mm, 下半部分 L2=155mm，他們之比為 505 6155n ??,而凸輪 的 最 大 直 徑 d=41mm， 從 而 可 以 求 出 滑 輪 的 推 料 移 動(dòng) 距 離L3=?41?134mm，得出推桿實(shí) 際的移動(dòng)距離 L4=134+210=334mm，在推料行程中只要滿足 L4? 300mm 就可以了，所以說(shuō) L4=334mm 滿足題意 。 執(zhí)行裝置的 設(shè)計(jì)與計(jì)算 執(zhí)行裝置主要由擺桿，滑輪，底座及上面的長(zhǎng)條不等邊角鋼組成。dd pp ? ,由于推料機(jī)構(gòu)傳動(dòng)所需動(dòng)力不大，選擇電 動(dòng)機(jī)的功率為 kw，而二級(jí)圓柱齒輪減速器的傳動(dòng)比為 40~8i? 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速選擇范圍為： 480~2400r/min。 截面處有軸肩過(guò)渡， ??Dr ， ??dD ，查應(yīng)力集中系數(shù) ?? ??及 得： ??? ， ??? 軸的材料的敏性系數(shù)為 ?? ， ?? 故應(yīng)力集中系數(shù)為： ? ? ? ? 8 6 ???????? ??? ? ? ? ? ? 2 8 .3 ???????? ??? ? 查得尺寸系數(shù) ??? ， ??? 軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取 ?? ?? ?? 軸未經(jīng)強(qiáng)化處理，即 1q?? ，則綜合系數(shù)為： 111kK ??????? ???? ?? 111kK ??????? ???? ?? 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 28 碳鋼的特 性系數(shù)： ~??? ，取 ??? ~??? ，取 ??? 于是，計(jì)算安全系數(shù) caS 的值： 275KS ma 1 ???????? ? ??? ? ??? 275KS ma 1 ???????? ??? ? ??? SSS 2222ca ????????????? 由于設(shè)備 受客觀條件所限制，送料機(jī)構(gòu)和推料機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)裝置所要設(shè)計(jì)及其計(jì)算 步驟幾乎一樣，送料裝置那里已經(jīng)有詳細(xì)的說(shuō)明，在這里就簡(jiǎn)單的是、敘述一下。 截面處有軸肩過(guò)渡， 02 ??Dr ， ??dD ，查應(yīng)力集中系數(shù) ?? ??及 得： ??? ， ??? 軸的材料的敏性系數(shù)為 ?? ， ?? 故應(yīng)力集中系數(shù)為： ? ? ? ? 9 0 ???????? ??? ? ? ? ? ? 2 8 .3 ???????? ??? ? 查得尺寸系數(shù) ??? ， ??? 軸按磨削加工，表面質(zhì)量系數(shù)取 ?? ?? ?? 軸未經(jīng)強(qiáng)化處理，即 1q?? ，則綜合系數(shù)為： 211kK ??????? ???? ?? 911kK ??????? ???? ?? 碳鋼的特性系數(shù)： ~??? ，取 ??? ~??? ，取 ??? 于是，計(jì)算安全系數(shù) caS 的值： 275KS ma 1 ???????? ? ??? ? ??? 275KS ma 1 ???????? ??? ? ??? 快餐自動(dòng)買取機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 27 SSS 2222ca ????????????? 故可知其安全。 1）危險(xiǎn)截面判斷 截面Ⅰ受彎矩、扭矩均最大，但截面尺寸較 B 截面大，故只要校核 B 截面即可（彎矩按軸上最