【正文】 … .8 3. 送料機構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計 ……………………………………… ..… .… .… .9 鏈的傳動設(shè)計與 計算 ………………………… ..… .………… ...9 皮帶輪的計算與確定 ……………………… .… ..…… ..…… ...11 導(dǎo)向精度與軸向間隙的確定 …………………………… ....… 11 …………………………… ..… ..… ....11 變速箱的設(shè)計計算 ……………………… .………… ..… ..… ...12 4. 推料機構(gòu)系統(tǒng) 設(shè)計 ……………………………… .…… ..…… .…… .23 電機的型號選擇與計算 ………………………… ..… ..……… .23 執(zhí)行裝置的設(shè)計與計算 ………………………… ..… ..……… .24 5. 買取系統(tǒng)控制方案設(shè)計 ………………………… .…… ..………… .24 結(jié)論 ……………………………………… .…………… ....… ....…… .25 致謝 ………………………………… ..……………… ..… .… ...…… ..26 參考文獻(xiàn) ………………………… . .…… .… .… .… ..…… ....… .......27 摘 要 本論文在綜述近年來快餐自動買取機械系統(tǒng)技術(shù)研究和發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié) 合自動 控制 的設(shè)計 ，對 快餐自 動買 取機械 技術(shù) 進(jìn)行了 系統(tǒng) 的分析 ，快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 2 提出了 整體結(jié) 構(gòu)、送料機 構(gòu)和 推料機 構(gòu)的設(shè) 計方 案。 3) 著錄參考 文 獻(xiàn) 能起 索 引 作 用 。 三、 創(chuàng)造性 學(xué)術(shù)論文在形式上是屬于議論文的，但它與一般議論文不同，它必須是有自己的理論系統(tǒng)的，不能只是材料的羅列，應(yīng)對大量的事實、材料進(jìn)行分析、研究，使感性認(rèn)識上升到理性認(rèn) 識。省級期刊主管單位是省級單位。s shape, the rigging posit ion and in the precision various aspects39。s structural design, it also had to other type39。日本自動販賣機的數(shù)量全球排名第1，若以人口比例計算，平均每 20人便有 1臺自動販賣機。 吃黑輪是日本「飲食文化」的一環(huán)，因為相當(dāng)普及， 連便利超商都販賣，冬夜里在回家的路上，捧著熱騰騰的黑輪邊走邊吃，是快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 7 日本人最快意的享受。 去年日本能登半島發(fā)生大地震，可口可樂在當(dāng)?shù)赝瞥觥傅貐^(qū)貢獻(xiàn)型自動販賣機」，成了大家重要的情報來源。以標(biāo)準(zhǔn)化、工廠化為目標(biāo)，以連鎖規(guī)模化為途徑，以管理科學(xué)化為基礎(chǔ)，結(jié)合快餐自身特點和 運用 知識 經(jīng)濟 現(xiàn)代 手段 發(fā)展 現(xiàn)代 快餐 的模 式已成 為行 業(yè) 發(fā)展的主流，構(gòu)筑了現(xiàn)代快餐的基本特征，并在全國各地眾多快餐企業(yè)的實踐基礎(chǔ)上，在各方面的支持配合下不斷得到擴大與發(fā)展，為現(xiàn)代快餐的發(fā)展創(chuàng)造了有利的條件。從品種結(jié)構(gòu)上看，有餐飲成品、半成品、方便食品等等。中國快餐發(fā)展的實踐證明，聯(lián)合起來，加強合作，走產(chǎn)業(yè)化發(fā)展道路，共同促進(jìn)快餐市場的發(fā)展是十分必要的。從地區(qū)看，深圳、廣州、上海等城市人均收入去年超過一萬元，一些中西部地區(qū)人均收入不到 5000 元。 從總體上看，中式快餐企業(yè)發(fā)展的資金支撐、技術(shù)開發(fā)和管理體系問題是當(dāng)前面臨的主要問題，還難以保證在連鎖推進(jìn)的過程中快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 10 開一家店，生意火一家店，生存一家店。 本論文主要研究內(nèi)容 ① 快餐自動買取機械系統(tǒng)的各部分結(jié)構(gòu)設(shè)計 ②快餐自動買取機械系統(tǒng)控制方案設(shè)計 ①針對輸送、推料機構(gòu)裝配要求完成 快餐自動買取機械系統(tǒng) 的總體方案設(shè)計及工作原理 ②主要運動部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ③系統(tǒng)控制及設(shè)計計算 （設(shè)計）預(yù)期取得的成果 快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 11 通過學(xué)習(xí)及查閱有關(guān)資料 和設(shè)計計算，完成快餐自動買取機械系統(tǒng)的 總體 方案 設(shè)計 及其 各部 分結(jié) 構(gòu)設(shè) 計完 成驅(qū)動 裝置 的選 擇 和設(shè)計，并且完成其控制系統(tǒng)方案的設(shè)計和自動送料裝置的設(shè)計。它的整體布局結(jié)構(gòu)合理，如圖 。因此滾珠絲杠螺母被廣泛應(yīng)用于要求較高的數(shù)控傳動系統(tǒng)中。這時，從送料機構(gòu)送來的餐盤，正好落到執(zhí)行機構(gòu)前方 .由于簧的作用使轉(zhuǎn)軸復(fù)位，之后凸輪有低點轉(zhuǎn)入高點，底座右移，執(zhí)行機構(gòu)將餐盤送到客人取餐處，在右移送餐盤過程中。為了滿足位置決定精度 ? ： ? /1000= ? 。 η 2η 3= = kw P3= P2 快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 23 2)設(shè)計計算 29 m 610 72 231 12 521 3 2 ????? 由于按接觸疲勞強度計算的模數(shù)比按彎曲疲勞強度計算的大，取齒輪的模數(shù) 5m? 則： 分度圓直徑： 1 0 5 m m2 3 m m5mzd 33 ???? 3 2 0 m m6 4 m m5mzd 44 ???? 軸中心距： m2 dda 43 ??? 齒寬： 105m mdb 3d ?? ? ，取 105mmB3? ， 100mmB4 ? 3)驗算： 5N105 10252 533t3 ????? mmNmmNmmN /100/???? 所以合適。 2）截面 B 右側(cè) 抗彎截面系數(shù)： 3333 5 m ???? 抗扭截面系數(shù)： 3333t 3 3 2 7 5 m ???? 彎矩 M 為： mm130424NM ?? 扭矩 T 為： mm332926NT ?? 截面上的彎曲應(yīng)力為： 快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 26 MP aMP a ???? 截面上扭轉(zhuǎn)應(yīng)力為： MP aMP aWT tT 75332 92 6 ???? 由軸的材料查得 MPaB 640?? ， MPa2751 ??? ， MPa1551 ??? 。通過擺桿的左右搖動來帶動滑輪左右移動，從而實現(xiàn)推料的目的。 做畢業(yè)設(shè)計時，我用到了理論課的知識，通過實踐，把理論能夠聯(lián)系起來，形成一個整體，不再是分散的，這樣認(rèn)識就更進(jìn)了一步。通過本次畢業(yè)設(shè)計，使我掌握了機械設(shè)計的一般方法和要求，提高了自己的分析問題和解決問題的能力。 [8] 楊 化樹 ,曲 新峰 .《 工 業(yè)機 器人 技術(shù) 的應(yīng) 用及 發(fā) 展》 [J].黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報 ,2020,(4). [9] 陳一民 .《 工業(yè)機器人通用控制器研究開發(fā) 》 [J].上海大學(xué)學(xué)報 (自然科學(xué)版 ) ， 1998， [10] 鄭時雄 ,劉桂雄 ,閻華 ,溫偉成 .《 機器人視覺在自動裝配線中的應(yīng)用 》 [J].光學(xué)精密工程 ,1998,(1). [11] 費仁元，張彗慧 .《機器人機械設(shè)計和分析》 [M].北京工業(yè)大學(xué)出版社， 1998, 9 [12] 牡野洋 .自動機械機構(gòu)學(xué) [M]，日刊工業(yè)新聞社， 1996：52— 68 [13]楠 田 喜 宏 .《 人 間 協(xié) 調(diào) ロ ボ ッ ト WAM》 [J].ロ ボ ッ ト , 2020.(172). [14] 吉田章一 . 《 塗裝ロボットの実態(tài)と対処法 》 [J]. 塗裝技術(shù) , 2020,(43). [15] 藤江正克 .《 ロボットメカ二ズム 》 [C].東京 :日本機械快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 33 學(xué)會 ― 62. [16]下河辺明 . 《 位置決めメカ二ズム 》 [C]. 東京 :日本機械學(xué)會 ― 68. [17] 松浦富康．「圧造による高機能機械整體有時會出現(xiàn)機械的特定部位出現(xiàn)變化。所以在這里連接機構(gòu)的比較，是講述那個動力學(xué)的分析方法。 輸 入 角角 速 度外 力?????? 桿組 ? ??? ? ?各 連 桿 ， 運 動 副 部 的 作 用 力 各 連 桿 位 置 ， 速 度 ， 加 速 度 運 動 分 析靜 力 學(xué) ? 加工部 ??? ?? ?各 連 桿 ， 運 動 副 部 的 作 用 力 輸 入 連 接 ， 激 振 力 ， 激 振 扭 矩 運 動 分 析 動 力 學(xué)靜 力 學(xué) ? ? 運動副部的擺動連桿和軸的彈性 圖 機構(gòu)動力學(xué)的設(shè)計方法 如圖 2 所示，根據(jù)機構(gòu)的綜合運行必要的運動，決定機構(gòu)的骨架的場合，機構(gòu)的激振力和激振扭矩等機構(gòu)的運動的動特性，大型，波型運行機構(gòu)的內(nèi)部（運行質(zhì)量分配）， 把這個說成是動力學(xué)的設(shè)計。即為式子（ 1）中運動項 ?? C? 是已知，把 psx， psy 指定為求的質(zhì)量項 ?? 問題，根據(jù)式子（ 1）中 ?? 中有 6 個， psx， psy 指定的 6 點，式子數(shù)和未知數(shù)數(shù)量一樣求 ?? 。因此，關(guān)于曲柄和運動副講述的為根據(jù)調(diào)整質(zhì)量分配來抑制運動副作用力方向的急速變化。輸入回轉(zhuǎn)角一樣，作用力方向也一樣，首先，分割機構(gòu)的輸入角 1? 為 k 個，對輸入角中 1k? 的運動副作用力的大小 F JK? 和作用力方向 ? JK? 指定。一方面連桿的尺寸是擁有桿組和加工部來考慮的，實行所要的運動來決定尺寸的場合是根據(jù)加工部的影響的特征性的程度來決定的。 用機構(gòu)的尺寸和扭矩變動系 數(shù)的最低設(shè)計 把機構(gòu)的尺寸利用前節(jié)的傳動角的平均值來決定后，為了得到快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 41 動特性更好的機構(gòu)使輸入扭矩的變動系數(shù)作為目的開數(shù)，目的關(guān)系如下面的式子 min F(x)= min n2n=1 f(x)/f?? nn1f ????????(10) 桿的搖擺幅度為 30? ，固定連接長 ，時間率 K=1，回轉(zhuǎn)速度 n=800rpm,用這些實行輸入扭矩變動系數(shù)的計算，八個結(jié)果吧傳動角的平均值設(shè)為 66? ，使機構(gòu)的輸入扭矩變化率為 1，如果實行最低設(shè)計，變化率變?yōu)?， Tqc 變?yōu)樽钚?，傳動角平均值和尺寸機構(gòu)變化率為 ，根據(jù)這個場合的最低設(shè)計變化率為 ，從這開始設(shè)計動特性的機構(gòu)，懂得必須考慮幾何學(xué)的尺寸和動特性的雙方。 輸入扭矩的變動系數(shù)和傳動角的平均值 把機構(gòu)的輸入扭矩展成傅立葉的級數(shù)，以扭轉(zhuǎn)的 2 次波的振幅作為基準(zhǔn)，像下面的式子定義為扭轉(zhuǎn)的變動系數(shù) Tqc。因此，對制御變數(shù)參與下限值作為不等式的條件，下限值構(gòu)成連桿材料的強度，形狀，加工難易程度來決定的。運動項矩陣是決定連接的長度和回轉(zhuǎn)數(shù)，指定所望的作用力方向，合成運動副作用力的 x 軸， y 軸成分 7 個以上，式子（ 3）是關(guān)心到質(zhì)量向量建立 1 次方程的解。 激振力矩的波形制御 作為運動各連接的重心是慣性力，和共同重心旋轉(zhuǎn)的慣性扭矩來作用的，這個慣性扭矩是使機構(gòu)整體回轉(zhuǎn)的發(fā)生回轉(zhuǎn)，把這個叫激振力矩。激振力和激振力矩減少，并且高調(diào)波其共 振防止噪音。 連桿機構(gòu)是開回路機構(gòu)（作為主要連續(xù)機器人機構(gòu)）和閉回路。變化人力速度，使用私服馬達(dá)和腳踏馬達(dá)，構(gòu)成飽含機構(gòu)的反饋回路，這是制度體系的問題。機械和那個型號對于機構(gòu)的設(shè)計階段來說，為了預(yù)防振動進(jìn)行動力學(xué)分析很重要。 他嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、淵博的學(xué)術(shù)知識、誨人不倦的敬業(yè)精神以及寬容的待人風(fēng)范使我獲益頗多。 在設(shè)計過程中，暴露了自己許多問題 — 專業(yè)知識不扎實、運用能力不強和查找資料不全面。在導(dǎo)師陳殿華教授的耐心指點下，我終于完成了 “ 快餐自動買取機械系統(tǒng) ”的設(shè)計，對三年半的理論學(xué)習(xí)有一個量的沉淀，質(zhì)的提高。 電機的型號計算與選擇 （ 1）工作機所需要的功率為 Pw=FV/1000= (2 00 0 0. 5) /1 00 0= 1? kw 從電動機到工作機的傳動效率為 1 2... 6? ?? ?? =? ? ? ? = 電動機實際至少需要的功率為 wd PP=? = = 由 39。所受剪力圖、彎矩圖、扭矩圖、彎扭合成圖如下： 快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 25 進(jìn)行校核時，通常只校核承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險截面Ⅰ）的強度。 P2） / 2n = 3T =（ 9550 電機的型號選擇與計算 工作機所需要的功率為 Pw=FV/1000= (2 00 0 0. 5) /1 00 0= 1? kw 從電動機到工作機的傳動效率為 1 2... 6? ?? ?? =? ? ? ? = 電動機實際至少需要的功率為 wd PP=? = = 由 39。 快餐自動買取機械系統(tǒng)設(shè)計 16 由表 94 查得小鏈輪孔許用應(yīng)力最大直徑 maxd =34 mm,大于電動機軸徑 D=30 ，故合適。如圖 。行星齒輪傳動具有結(jié)構(gòu)緊湊、效率高的優(yōu)點是用于中等減速比傳動，但存在齒輪間隙，難以實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)過程中精確位置要求，因此限制了它的廣泛應(yīng)用。因此， 快餐自動買取機械系統(tǒng) 采用系統(tǒng)的觀點進(jìn)行整體功能分析，可以實現(xiàn)結(jié)構(gòu)優(yōu)化，是實現(xiàn)經(jīng)濟性、靈活性和高可靠性系統(tǒng)設(shè)計的重要 環(huán)節(jié)和關(guān)鍵步驟 。 快餐業(yè)發(fā)展需要社會化與產(chǎn)業(yè)化的推動，才能提高實力，增強合力，最終形成競爭力，步入良性發(fā)展軌道。第四，我國經(jīng)濟結(jié)構(gòu)的調(diào)整，一大批下崗職工的出現(xiàn)，仍需解決基本的生活保障問題，家庭預(yù)期支出較大，消費需求不旺，市場仍需引導(dǎo)和開拓。 正視問題，克服困難求發(fā)展。隨著快餐行業(yè)的發(fā)展