【正文】 最后可列如下控制表。 39。339。1 ???? BA CC2/27/2023 83 按同樣的方法可求出 39。139。1 ???? ????? AA RCAAC2/27/2023 82 NBNBB CBCBR ???? 111? ?13130000???????????????????????????????????? ??? ? ? ? ? ? 11139。39。 2/27/2023 76 設(shè) e， 和 u的變換范圍分別為： 并設(shè) x， y， z的論域分別為： e?? ? 3,2,1,1,0,1, ???? innn iii ??則： 332211 ,nukenkenk mmm??? ?? ?? ?? ?PBPMPSZENSNMNBzTyTPBPMPSPZNZNSNMNBxTZYX??????????)()()(6543210123456,設(shè)： ? ? ? ? ? ?mmmmmm uueeee ??? , ??量化 的功能是將比例變換后的連續(xù)值經(jīng)四舍五入變?yōu)檎麛?shù)值。 2/27/2023 75 六、論域為離散時模糊控制的離線計算 當論域為離散時，經(jīng)過量化后的輸入量的個數(shù)是有限的，因此可以針對輸入情況的不同組合離線計算出相應(yīng)的控制量，從而組成一張控制表，實際控制時只要直接查這張控制表即可，在線的運算量是很少的。 2/27/2023 74 五、模糊集合的隸屬度函數(shù) 數(shù)值描述法 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 61PLP0 PS PM2202)()( σxxA exμ???x0是中心值 ?2是方差 對于論域為離散，且元素個數(shù)為有限時，模糊集合的隸屬度函數(shù)可以用向量或者表格的形式來表示。 也可以為非對稱和非均勻分布 語言名稱通常均具有一定的含義。若 z的變化范圍為 [zmin， zmax]，實際控制量的變化范圍為 [umin， umax] ，采用線性變換，則： 其中 k 稱為比例因子。1)(39。)(39。 zμC將模糊的控制量經(jīng)清晰化變換成論域范圍內(nèi)的清晰量 最大隸屬度法： 若輸出量模糊集合 C’的隸屬度函數(shù)只有一個峰值，則取隸屬度函數(shù)的最大值為清晰值，即： ?中位數(shù)法： 2/27/2023 70 ?加權(quán)平均法：也稱重心法 )(39。)(39。若輸出量的隸屬度函數(shù)有多個極值，則取這些即值的平均值為清晰值。039。取模糊量的隸屬度函數(shù)為等腰三角形，或鈴形函數(shù)，即正態(tài)分布函數(shù)： 2202)()( σxxA exμ???x0 x x0? x0+? )(xμA將論域范圍內(nèi)的輸入量進行模糊處理：用模糊集合表示。 ?? ???m inm a xm inm a xxxxxk2/27/2023 68 單點模糊集合： 如果輸入數(shù)據(jù) x0是準確的，則通常將其模糊化為單點模糊集合。 如果要求離散的論域，則需要將連續(xù)的論域離散化或量化。 例：若實際的輸入量為 x0*，其變化范圍為 [xmin* ， xmax*]，若要求的論域為 [xmin ， xmax] ，若采用線性變換，則： 尺度變換，將實際的輸入量變換到要求的論域范圍。 2/27/2023 66 模糊控制的基本原理 一、模糊控制器的基本結(jié)構(gòu)和組成 模糊化 模糊推理 清晰化 控制對象 知識庫 參考輸入 輸出 二、模糊化 將輸入的精確量轉(zhuǎn)換成模糊化量。CpCini39。,139。39。39。(39。A????????2/27/2023 64 對于 ` )()39。ACBandA39。(11?????若模糊蘊含關(guān)系采用 Rc和 Rp時，則有： ? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?iiiiiiiCB39。()39。ccc ???? ?????????????????????????????? ?? ??2/27/2023 63 二、模糊推理的 性質(zhì) 若合成運算“ ? ”采用最大－最小法或最大－積法，連接詞“ also”采用求并法，則“ ? ”和“ also”的運算次序可以交換，即： iniiniRBandARBandA ?? )39。(39。)39。 ?? BAR2/27/2023 62 RRRBAC BA ?? 39。 BABA T計算輸出量的模糊集合 ? ?39。39。 BA ?? ???????????????????????????39。 2,1C )BA ( R iiii ???? i? ???????????????????????????00001111 BABAT為進一步的計算，可將模糊矩陣 表示成如下的向量： 11 BA ? ? ? ?? BAR求每條規(guī)則的蘊含關(guān)系 2/27/2023 59 ? ??????????????????????????????????????????????????????????????????000000000000C )BA ( R1111111CRTBA2/27/2023 60 ?????????????????????????????0000000002R求總的模糊蘊含關(guān)系 R ???????????????????????????????21RRR2/27/2023 61 計算 39。bbbBaaaAcccCbbbBaaaAcccCbbbBaaaA????????????????????????現(xiàn)已知輸入為 x 是 A’ and y 是 B’，試求輸出量 z 。 if A then B ?nii1RR?? C)c(A BAR ???? )( C B)A ( ???if Ai then Bi if A then B else C R(u,v) = A(u)∧ B(v) if A and B then C 2/27/2023 57 例：已知一個雙輸入單輸出的模糊系統(tǒng)，其輸入量為 x和 y，輸出量為 z，其輸入輸出關(guān)系可用如下兩條模糊規(guī)則描述： R1：如果 x 是 A1 and y 是 B1 則 z 是 C1 R2：如果 x 是 A2 and y 是 B2 則 z 是 C2 32132132123212321232113211321139。 一般采用求“并”運算。 ? ?? ??????????????????WVUCBAazyxzyxCVUWBACBAR),/()()()(11)()(????2/27/2023 55 句子連接詞 also