robocup中型組足球機(jī)器人視覺和決策系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì)(參考版)
2025-01-14 15:17本頁面
【正文】 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)的完整描述（ 4）在 “帶球 ”過程中，若發(fā)現(xiàn)球不見了，又沒發(fā)現(xiàn)有障礙物對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響，則轉(zhuǎn)入 “找球 ”狀態(tài)；若發(fā)現(xiàn)球離機(jī)器人很遠(yuǎn)而在前進(jìn)路線中沒有障礙物，則回到 “接近球 ”狀態(tài)；若帶球射門的路線上有了障礙物，則轉(zhuǎn)入 “避障 ”狀態(tài)。（ 3）進(jìn)入 “接近球 ”狀態(tài)后，若發(fā)現(xiàn)找不到球了，而此時(shí)又沒有障礙物，則重新回到 “找球 ”狀態(tài)；若在接近球的過程中發(fā)現(xiàn)前進(jìn)路線中有障礙物，進(jìn)入 “避障 ”狀態(tài)；若成功的接近球，使足球機(jī)器人與球的距離很近且運(yùn)動(dòng)方向上無障礙物，有偏角則轉(zhuǎn)入 “正對(duì)球 ”狀態(tài)，若成功的接近球，使足球機(jī)器人與球的距離很近且運(yùn)動(dòng)方向上無障礙物，無偏角則轉(zhuǎn)入 “帶球 ”狀態(tài)。沈陽 有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī)的完整描述對(duì)狀態(tài)機(jī)接受語言后運(yùn)動(dòng)過程形式上地完整描述如下：（ 1）啟動(dòng)足球機(jī)器人后，進(jìn)入起始狀態(tài) —“ 找球 ”狀態(tài)。答辯學(xué)生：崔金柱 中國 — M的終止?fàn)顟B(tài)集合， F包含于 Q。 — 狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)，有時(shí)又叫作轉(zhuǎn)移函數(shù)， ， 對(duì) ，表示 M在狀態(tài) q讀入字符 a，將狀態(tài)變成 p，并將讀頭向移動(dòng)一個(gè)帶方格而指向輸入字符串的下 一個(gè)字符。 — 輸入字母表。沈陽 自動(dòng)機(jī)中各分量的含義有限狀態(tài)自動(dòng)機(jī) M是一個(gè)五元組： — 狀態(tài)的非空有窮集合。當(dāng)輸入符號(hào)串，模型隨即進(jìn)入起始狀態(tài)。答辯學(xué)生：崔金柱 中國 若 N(S)=T，令 ， ， ， ； ， ； ， 其它。否則， 取 中未被 M匹配的頂點(diǎn) ， 。沈陽 KM算法KuhnMunkres算法：（ 1）初始一個(gè)可行頂標(biāo) 1，確定 ，在 中找到任一個(gè)匹配 M。如果對(duì)于 U中每一個(gè)結(jié)點(diǎn) ， V中每一個(gè)結(jié)點(diǎn) ， E都含有邊 ，則記為完全二分圖，邊帶權(quán)成為帶權(quán)完全二分圖。如果下列條件成立： (U、 V為非空結(jié)點(diǎn)集合 )，對(duì)于邊集合 E中的任一條邊 ，結(jié)點(diǎn) ， 一個(gè)在 U中，另一個(gè)在 V中。 答辯學(xué)生：崔金柱 中國 這種意外分為以下兩種情況：（ 1）計(jì)劃執(zhí)行智能體（即機(jī)器人）在執(zhí)行該計(jì)劃的同時(shí)，還將監(jiān)控該子計(jì)劃是否適合自己執(zhí)行，當(dāng)其發(fā)現(xiàn)不再適合擔(dān)當(dāng)由當(dāng)前規(guī)劃所分配的角色時(shí)，將向控制協(xié)調(diào)智能體提出請(qǐng)求，進(jìn)行再規(guī)劃，重新分配角色。沈陽 再規(guī)劃的情況216。（ 5）協(xié)同與自私共存型：系統(tǒng)中既存在一些共同的全局目標(biāo)，某些智能體也可能還具有與全局目標(biāo)無直接聯(lián)系的局部目標(biāo)。（ 3）自私型：系統(tǒng)中不存在共同的全局目標(biāo)，各智能體都為自己的局部目標(biāo)工作，而且目標(biāo)之間可能存在沖突。沈陽 協(xié)作類型（ 1）完全協(xié)同型：系統(tǒng)中的智能體都圍繞一個(gè)共同的全局目標(biāo)，各智能體沒有自己的局部目標(biāo)，所有智能體全力以赴的協(xié)作。沈陽 距離標(biāo)定球門、角柱、機(jī)器人等目標(biāo)的母線都是垂直于球場平面的，這些直線在全向視覺看來是從圖像的主點(diǎn)發(fā)出的射線 ,因而這些目標(biāo)在圖像上的反映均為扇形或類似扇形的區(qū)域，這些區(qū)域與球場的交界反映在圖像上就是對(duì)應(yīng)顏色區(qū)域的內(nèi)徑 (InnerR)，因而我們完全可以根據(jù)內(nèi)徑 (InnerR)來標(biāo)定這些目標(biāo)的位置。 由機(jī)器人自身運(yùn)動(dòng)的特性和視覺采集系統(tǒng)的特點(diǎn)，可以看出，在大約33ms的時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的距離是有限制的，根據(jù)機(jī)器人的最大運(yùn)動(dòng)速度，那么在一個(gè)采樣周期內(nèi)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的距離應(yīng)該滿足下式：D 2m /s s =66mm D:一個(gè)采樣周期內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)的距離。動(dòng)態(tài)窗口搜索方法主要是為了節(jié)省圖像處理的時(shí)間，滿足系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求而提出的。沈陽 快速搜索的方法分析 動(dòng)態(tài)網(wǎng)格搜索法是根據(jù)圖像采集相鄰圖像序列的相關(guān)性來設(shè)計(jì)的。所以，如果利用這種方法，必須對(duì)上述缺點(diǎn)進(jìn)行克服。 網(wǎng)格搜索算法是一種全局搜索方法，但它不是對(duì)圖像中的每個(gè)像素進(jìn)行搜索，而是在一幅數(shù)字圖像中（ 640480）中，等間距地抽取一部分行和列圖像矩陣，這樣就形成一個(gè)網(wǎng)狀，然后在這個(gè)網(wǎng)的節(jié)點(diǎn)上進(jìn)行逐點(diǎn)搜索，從而判斷出目標(biāo)的大致位置，然后再在這個(gè)位置附近的一個(gè)范圍內(nèi)進(jìn)行搜索。一種是網(wǎng)格搜索算法，另一種是動(dòng)態(tài)窗口搜索算法。沈陽 顏色空間的選擇答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 顏色空間的選擇答辯學(xué)生：崔金柱 中國 沈陽 HSL空間的分割
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