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控制工程基礎(chǔ)ppt課件(參考版)

2024-09-03 02:45本頁面
  

【正文】 圖 247 。 圖 245 247所示,試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) C(s)/R(s)。 圖 243 247所示,試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) C(s)/R(s)。 圖 241 247所示,試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) C(s)/R(s)。 圖 239 247所示,試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) C(s)/R(s)。 2)求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) N(s)/Ug(s)。 2)求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) N(s)/Ug(s)。 246所示。 244為一自動控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖,其中 R(s)為給定量, D1(s)與 D2(s)為兩個擾動量。 242所示系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) Φ(s)= C(s)/R(s)。 240,試求傳遞函數(shù) E(s)/R(s)、 E(s)/N(s)和 B(s)/E(s)。 圖 237 238中四個環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)圖。 237示無源網(wǎng)絡(luò)的微分方程。 。 (t)作用下系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) d(t)作用下系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) 令 r(t)= 0,將圖 2 32化簡為圖 2 36, 式中 Φ ed (s)—— d(t) 根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理,總誤差為 ,選取不同的輸出量或不同的輸入量,則其對應(yīng)的微分方程和傳遞函數(shù)表達(dá)式也不相同。 247所示,試求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) C(s)/R(s)。 245為一調(diào)速系統(tǒng)框圖,其中 Ui(s)為給定量, ΔU(s)為擾動量。 243所示系統(tǒng)的輸出量 C(s)。 ,化簡圖 241所示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。 239所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù) C(s)/D(s)和 E(s)/D(s)。 237示無源網(wǎng)絡(luò)的微分方程。 。 ,它具有直觀簡潔的特點。 ,選取不同的輸出量或不同的輸入量,則其對應(yīng)的微分方程和傳遞函數(shù)表達(dá)式也不相同。 ,也是最基本的數(shù)學(xué)模型。 根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理,系統(tǒng)總的輸出響應(yīng)為各外作用引起的輸出響應(yīng)的總和。 d(t)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) r(t)= 0,這時 將圖 2 32化簡為圖 2 34。 輸出 c(t)對輸入 r(t)的傳遞函數(shù)為 稱 Φ r(s)為 r(t) 而輸出的拉氏變換式為 (t)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 令= 0,這時將圖 232化簡為圖233。 梅遜公式 梅遜公式 圖 231 例 15圖 a)多回路控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 b)系統(tǒng)的信號流圖 梅遜公式 解 在這個系統(tǒng)中,輸入量與輸出量 C(s)之間只有一條前向通路,其傳遞函數(shù)為 P1= G1G2G3 由于前向通路 P 1與三個回路都有接觸,因此,在 Δ 式中除去各回路的 L項,在 Δ 中還剩下 1 Δ 1= 1 由梅遜公式得 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 圖 232 閉環(huán)控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu) 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 在圖 2 32中,將反饋通道上部件 H(s)輸出通道斷開,則前向通道傳遞函數(shù)與反饋通道傳遞函數(shù)的乘積稱為系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù),也即 系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù) 圖 233 r(t)作用下的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) (t)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 令= 0,這時將圖 232化簡為圖233。 梅遜公式 在控制工程中,一般需要確定信號流圖中輸出與輸入間的關(guān)系,即系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。由梅遜 (S J Mason)提出的信號流圖,不僅具有構(gòu)圖表示系統(tǒng)的特點,而且還能直接應(yīng)用梅遜公式方便地寫出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 解 由于系統(tǒng)內(nèi)有相互交叉的回環(huán),不便于直接求取傳遞函數(shù),故可通過引出點或方法是將回環(huán) Ⅰ 的引出點后移和比較點前移,如圖 2 28b所示,就可消除反饋回環(huán)的交叉,然后應(yīng)用單個反饋回環(huán)閉環(huán)傳遞函數(shù)的求取公式,按圖 2 28b~ d逐步化 解
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