一種機(jī)器手的先進(jìn)控制算法研究(參考版)
2024-09-02 05:49本頁面
【正文】 此外我還要感謝機(jī)電信息工程學(xué)院的所有老師一直給我?guī)椭睦蠋煟瑫r(shí)也向評閱論文的老師表示感謝。在此表示誠摯的感謝和由衷的敬意。徐國凱教授治學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)識淵博，為人和藹可親。參數(shù)：Card_type 控制卡類型，1：MAC3002SSP4,2:MAC3002SSP2 Card_numb 控制卡編號outdata，要輸出的數(shù)字1 int s6s1_nega_analysis(double targ[12],double angle[16][6],bool approach, double _c4_,double _c5_)；功能：使用當(dāng)前機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行逆解參數(shù)：targ 長度為12的雙精度數(shù)組，依次對應(yīng)末端位姿的各個(gè)參數(shù)angle 長度為16*6的雙精度數(shù)組，函數(shù)返回時(shí)其內(nèi)容依次為各個(gè)軸的對應(yīng)轉(zhuǎn)角approach 是否逼近，如果為true,在4，5軸的解不唯一時(shí)，會(huì)選擇接近_c4_和_c5_的解，如果為false，則忽略_c4_和_c5__c4_，_c5_ 4，5軸的逼近轉(zhuǎn)角返回：逆解得到的解的個(gè)數(shù)，逆解經(jīng)常不是唯一解，當(dāng)函數(shù)返回時(shí)結(jié)果保存在angle中。 void s6s1_close()；功能：關(guān)閉 int s6s1_select(int robot_num)；功能：選擇當(dāng)前機(jī)器人參數(shù)：robot_num 機(jī)器人編號 int s6s1_stop()；功能：停止當(dāng)前機(jī)器人 int s6s1_stop_axis(int axis)；功能：停止當(dāng)前機(jī)器人的指定軸參數(shù)：axis要停止的軸（05） void s6s1_reset()；功能：使當(dāng)前機(jī)器人軟件復(fù)位 int s6s1_moveall(double angle[6],double speed[6], bool acc)；功能：同時(shí)當(dāng)前機(jī)器人移動(dòng)所有軸參數(shù)：angle，長度為6的雙精度數(shù)組，依次為各個(gè)軸的目的轉(zhuǎn)角，單位：度speed，長度為6的雙精度數(shù)組，依次為各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)速度，單位：度/秒acc，啟動(dòng)時(shí)是否加速，為true時(shí)采用加速，為false時(shí)直接以指定速度運(yùn)行 int s6s1_moveone(int Axes,double angle,double speed,bool by_speed,bool acc)；功能：移動(dòng)當(dāng)前機(jī)器人指定軸參數(shù)：Axes， 指定的軸（05）angle，軸的目的轉(zhuǎn)角，單位：度speed，軸的運(yùn)動(dòng)速度，單位：度/秒by_speed，運(yùn)動(dòng)方式，為false時(shí)表示位置模式，為true時(shí)表示速度模式，angle參數(shù)被忽略acc，啟動(dòng)時(shí)是否加速，為true時(shí)采用加速，為false時(shí)直接以指定速度運(yùn)行。 int s6s1_init(int robot_num,const char* filename,bool init_card)；功能：初始化。附錄B 動(dòng)態(tài)連接庫的使用 配置文件配置文件用于配置機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)，包括運(yùn)動(dòng)控制卡和各軸參數(shù)等，一個(gè)配置文件中可以定義多套機(jī)器人，一般用戶不需要修改而直接使用。 //如果變時(shí)偏差小，則取改變Xif(k=end_y)goto Exit。 //X不變時(shí) 所得點(diǎn)距圓周偏差，g=e(x+DT,y)。 //移動(dòng)電機(jī)至目標(biāo)位置y=DT。此段Y值變化比X快{k=orig_y+y。//如果變時(shí)偏差小，則取改變Yif(k=end_x)goto Exit。 //Y不變時(shí) 所得點(diǎn)距圓周偏差，g=e(x,yDT)。 //移動(dòng)電機(jī)至目標(biāo)位置x+=DT。此段X值變化比Y快{k=orig_x+x。參 考 文 獻(xiàn)[1] ：中國科學(xué)技術(shù)出版社,2004.[2] ：東南大學(xué)出版社,1992. [3] ：化學(xué)工業(yè)出版社,2002.[4] ：清華大學(xué)出版社,2000. [5] ：化學(xué)工業(yè)出版社,2003.[6] ：高等教育出版社,2006.[7] ：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.[8] ：哈爾濱工業(yè)出版社，2006. [9] C++：電子工業(yè)出版社，2008.[10] 大熊 ：科技出版社，2002.[11] [J].黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào)，2004年04期.[12] ：武漢理工大學(xué)出版社，2002.[13] ++：華東理工大學(xué)出版社，2005.[14] Craig, to ：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.[15] John Computation of Manipulator Modeling Matrices[J].Joumal of Robobics and (6).:556566.附錄A 圓弧插補(bǔ)主程序以下是某一象限的順時(shí)針圓弧插補(bǔ)代碼，其他象限類似：define e(x,y) (x)*(x)+(y)*(y)r_r //偏差計(jì)算 r_r為半徑的平方define DT1//如果在第一象限case1:while(yx) //45176。面臨各式各樣的問題，陌生的理論體系，我們一步一步學(xué)會(huì)，弄懂，最后為我所用，在這過程中盡情享受學(xué)習(xí)知識，運(yùn)用知識的快感。在設(shè)計(jì)過程中，也經(jīng)常遇到從未接觸過的問題，不理解的理論，我都會(huì)請教老師，查閱資料，逐漸的從了解到理解，從理解到應(yīng)用，最終解決困難。從寫作論文的過程中，我一點(diǎn)一滴的將自己所學(xué)的知識容入到我的畢業(yè)設(shè)計(jì)當(dāng)中，真正的第一次獨(dú)立的設(shè)計(jì)。 跨象限圓弧插補(bǔ) 通過對RBT6T/S02S教學(xué)機(jī)器人調(diào)試結(jié)果可以看出，這種運(yùn)動(dòng)學(xué)算法是可行的。 平面圓弧線插補(bǔ)界面（2）。 表2 越象限過渡插補(bǔ)計(jì)算實(shí)例5 調(diào)試分析 平面內(nèi)機(jī)器人圓弧插補(bǔ)分析YN運(yùn)算開始判斷圓弧所在象限psdjfkdfdfdfdjkjasdfs13jp1PPPPP機(jī)器人手運(yùn)行至起始點(diǎn)找出圓弧運(yùn)動(dòng)過程中變化快的一軸運(yùn)算結(jié)束偏差計(jì)算與判別Y軸+增量△YX軸+增量△ZN1N1是否為0？ 圓弧插補(bǔ)流程圖流程圖實(shí)現(xiàn)了了機(jī)器人平面內(nèi)圓弧插補(bǔ)。因此當(dāng)圓弧從NR1向NR2過渡；從NR3向NR4過渡；從SR4向SR3過渡；從SR2向SR1過渡，且當(dāng)|x|＜|y|時(shí)，令x=|xq|，y=|yq||xq|,則偏差比較函數(shù)的過象限修改為f=f4y。以圓弧NR3向圓弧NR4過渡為例當(dāng)|x|＜|y|時(shí),f NR3=2F+4x2y+3, f NR4=2F+4x+2y+3，則f NR4= f NR3+4y。各象限圓弧的插補(bǔ)計(jì)算公式推導(dǎo)歸納如表1所示。若fn≤0，進(jìn)給Δx,Δy，式（）簡化為fn+l=fn+4y+10x=x1 （）y=y+2若fn＞0，進(jìn)給Δx,式（）簡化為fn+l=fn4x+6x=x1 （）y=y+1在圖1的圓弧加工過程中，當(dāng)加工點(diǎn)由同一象限的x＞y過渡到x≤y區(qū)間時(shí)，進(jìn)給方向及偏差函數(shù)都發(fā)生了改變，插補(bǔ)計(jì)算公式fx≤y=fx＞y2x2y需要修改為x=yy=0 （）f=f4y由于圓弧所在象限不同，順逆不同，則進(jìn)給方向、偏差函數(shù)及插補(bǔ)計(jì)算公式也隨之不同。偏差比較函數(shù)為f(x,y)=F(Δx)+F(Δx,Δy )=2F4x+2y+3
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