【正文】 如仍有相同錯誤發(fā)生，請照單板調(diào)試的過程檢查電路板，如有問題，請更換相應(yīng)電路板，如沒問題再上電調(diào)試，仍有錯誤則請教設(shè)計人員。同一塊板不同處理器的 SOB 應(yīng)不同。SHARC 板 處理器編號 變量名或地址觀察長度 變量用途前端板 101 Buf s、Buf D＞1 ∑路△路輸出緩存脈壓板 0 5 Output Buf＞1 輸出緩存（到脈壓板）脈壓板 1 21 in ＞1 輸入/轉(zhuǎn)發(fā)緩存（到∑路 FFT 板）脈壓板 2 41 in ＞1 輸入/轉(zhuǎn)發(fā)緩存（到∑路 FFT 板）脈壓板 3 11 in ＞1 輸入/轉(zhuǎn)發(fā)緩存（到△路 FFT 板）∑路 FFT 板 31 in ＞1 輸入/轉(zhuǎn)發(fā)緩存（到△路 FFT 板）△路 FFT 板 66665Output Buf＞1 輸出緩存（到CFAR 板）CFAR 板 550555Output Buf＞1 輸出緩存（到CFAR 板）附錄雜波板 70 0x800000 ＞1 VME 輸出地址顯示處理板 80 Inbuf4 ＞1 輸出緩存（到視頻板）Hotlink 接口板95 out ＞1 輸出緩存視頻板 110 in ＞1 輸入緩存以上觀察的都是流水線上的數(shù)據(jù)包，包頭的第一個數(shù)為數(shù)據(jù)包的幀計數(shù)（SOB） 。一般情況下，是發(fā)生錯誤的 SHARC 所在處理板或后續(xù)與之發(fā)生連接關(guān)系的處理板故障。處理器狀態(tài)觀察：附錄在上述操作時，會生成一個處理器狀態(tài)窗口，指明各 SHARC 運行程序及運行狀態(tài)：0，4 SHARC 工作正常，其余 3 個有異常狀態(tài)發(fā)生。觀察處理器狀態(tài)時使用 Processor state 窗口，觀察數(shù)據(jù)時使用 Memory 窗口，觀察波形時使用 Plot 窗口，觀察時使用Trace 窗口。各 SHARC 板內(nèi)部數(shù)據(jù)觀察：使用 APEX_DEBUG 工具。點擊 windowNT 開始菜單/程序/VME Operations/VME Operations File/Local Chassis Asynchronous Event and VME Interrupt Monitor,然后將 VME Interrupt 3 按鈕壓下得到如下圖：在程序正常工作時，除系統(tǒng)校準(zhǔn)，GM_WX 工作狀態(tài)外，VME Interrupt 3 對應(yīng)的 Count 將不斷累加。整個調(diào)試時間在 2 個小時以上，以驗證軟件穩(wěn)定性。我們知道，軟件具有復(fù)現(xiàn)性和穩(wěn)定性，在硬件環(huán)境一定的條件下，軟件運行結(jié)果不會因為多次加載而產(chǎn)生不同。調(diào)試采用模擬雷達回波信號，加載在 Hotlink 板中的雷達回波輸出用SHARC 上，可以模擬各 PRF 不同工作狀態(tài)時雷達回波 AD 采樣后的輸出，包括大狀態(tài)轉(zhuǎn)換時復(fù)位包的發(fā)送。參考文獻江南大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院?？普撐腫1] [M].西安：西北工業(yè)大學(xué)出版社，1995.[2] [美] Gee .機載雷達導(dǎo)論[M].北京：電子工業(yè)出版社，2022.[3] [美]Merrill [M].北京：電子工業(yè)出版社，2022.[4] 系統(tǒng)開發(fā)技術(shù)詳解 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2022. [5] [J]. 北京：單片機與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用雜志社，2022 年 7～12.PowerPC 的嵌入式數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)設(shè)計31致謝本文是在陳璟老師的指導(dǎo)下完成的，通過老師的指導(dǎo)我感覺受益匪淺，學(xué)到了一些寫作規(guī)范和技巧，在理論及寫作上給與我?guī)椭?，在此感謝老師的辛勤指導(dǎo)。通過動態(tài)調(diào)節(jié)電壓/頻率、負載優(yōu)化分布等，可有效降低功耗。 多核處理器把多個處理器核集成到同一個芯片之上。在硬件上實現(xiàn)通信協(xié)議。本設(shè)計以 MPC860 作為通信和控制的核心部件配以 VxWorks 實時操作系統(tǒng)組成的嵌入式系統(tǒng)，經(jīng)過實際調(diào)試，已成功地用于某型雷達上，效果良好，實時性很好，很好地滿足了系統(tǒng)的要求。第五章 結(jié)論與展望MPC860 有強大的資源，可以在外圍電路不復(fù)雜的情況下實現(xiàn)多路總線通信。而 MIL－STD－1553B 總線通信和串口接收是通過獨立的中斷處理函數(shù)模塊實現(xiàn)。如解析出 RS422 總線一個或者幾個通道發(fā)送，則分別讀入各個通道的發(fā)送長度和數(shù)據(jù)，依次發(fā)送。主機模塊通過 VME 總線共享PowerMBI 模塊的雙口 RAM（DPRAM） ，根據(jù)協(xié)議要求，寫入特定的命令和數(shù)據(jù)，然后發(fā)送中斷，PowerMBI 模塊一接收到中斷，則開始從 DPRAM讀入命令，解析之后分發(fā)給相應(yīng)的任務(wù)處理軟件模塊進行處理：如解析出要求 PowerMBI 模塊進一步初始化、開始或停止工作，則進行相應(yīng)的操作。任務(wù)的處理為了滿足實時性的要求，都是通過中斷引起的，并且根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級的高低而設(shè)置相應(yīng)的中斷優(yōu)先級。 命令分析及任務(wù)調(diào)度模塊命令分析及任務(wù)調(diào)度模塊是整個 PowerMBI 模塊應(yīng)用軟件的核心模塊。打開 Tornado 選擇新建一個 bootable VxWorks image，選擇建 A BSP，選擇 PPC860，建完后編譯就可以在相應(yīng)的目錄下生成 VxWorks 的映像文件。在這基礎(chǔ)上又加了一些必要的自己作的初始化，如一些基本寄存器的設(shè)置、并行 I/O的設(shè)置、SCC 和 SMC 的初始設(shè)置。完全的，連結(jié)后帶有符號表的 VxWorks 二進制文件。ASIC 文件包含 VxWorks Boot ROM 代碼?？蛇x文件用于 Scsi 設(shè)備設(shè)置和初始化。包含一些系統(tǒng)相關(guān)的函數(shù)例程，提供了一個 boardlevel 的接口，VxWorks 和應(yīng)用程序可以以 systemindepent 的方式生成。：PowerPC 的嵌入式數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)設(shè)計27匯編語言文件，程序員可以把自己的匯編函數(shù)放在這個文件里，在上層調(diào)用。：網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動的主要設(shè)置文件，主要對 END 驅(qū)動設(shè)置。README：BSP 的發(fā)布記錄、版本、總的文檔。目錄 target/config/ps/src：涉及系統(tǒng)核心的內(nèi)容，主要由 target/config/all 中的 中函數(shù)調(diào)用? 目錄 target/config/bspname：包含系統(tǒng)或者硬件相關(guān)的 BSP 文件。： 完成 Boot ROM image 的初始化和控制。： 在 后，完成 BootROM 的第二步初始化。BSP 主要目錄的組成及主要文件的作用：? 目錄 target/config/all：這個目錄下的文件是所有 BSP 文件共享的，不是特別需要不要更改里面的任何文件。在先期開發(fā) BSP 時要對系統(tǒng)底層驅(qū)動清楚，也就是對 CPU 及相關(guān)的硬件有所了解，主要是 32 位微處理器 PowerPC 860 （上電啟動過程，下載鏡像（image）的方式方法，讀寫 ROM，地址空間分配，MMU，寄存器，中斷定義等） ，這些可以參照硬件資料。由于處理機采用嵌入式系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)軟件的自加載，通常情況下不需要人工干預(yù)。BSP 的作用是：在通電后,初始化硬件；支持 VxWorks 和硬件驅(qū)動通信；使 hardwaredependent 和 hardwareindependent 在VxWorks 系統(tǒng)中很好的結(jié)合。初始化模塊及 BSP 開發(fā)初始化模塊在 VxWorks 程序的入口處執(zhí)行，是整個 PowerMBI 模塊軟件的基礎(chǔ)。從 I / O 模塊中接收字節(jié)流并進行分詞，輸出標(biāo)記；再對標(biāo)記進行判斷，如果是 HTML 規(guī)范中合法的標(biāo)記，則把標(biāo)記看作一個節(jié)點，并組織成語法樹。HTML 的標(biāo)記和屬性統(tǒng)稱為 HTML 的關(guān)鍵字。執(zhí)行 I/O 模塊瀏覽器加載有關(guān)的 I/O 文件，對 HTTP 等協(xié)議進行解析。在執(zhí)行 DOM 模塊的過程中，瀏覽器將所有從語法語義解析模塊中獲得的標(biāo)記和屬性，按照一定的層次結(jié)構(gòu)組織成 DOM 樹。執(zhí)行 DOM 模塊DOM 模塊對經(jīng)過解析的標(biāo)記進行語法檢查，并把屬性看作節(jié)點，按照標(biāo)記的語義包含關(guān)系以及先后順序組織成 DOM 樹。對窗口的一切操作的響應(yīng)由被嵌入應(yīng)用的 part 對象來完成，而類 DocView 結(jié)構(gòu)只負責(zé)顯示和保存數(shù)據(jù)即可。對于每個窗口又采取了類似 微軟 MFC 中的 DocView 結(jié)構(gòu)。底層的通信協(xié)議實現(xiàn)是基于 KIO/slave江南大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院?？普撐臋C制來實現(xiàn)的；GUI 界面采用 Kparts 組建技術(shù)和 Qt 的基本構(gòu)件；而作為 Konqueror/embedded 的核心,KHTML 則運用了文檔對象模型(DOM)所提供的 API 接口，并在 DOM 樹上掛接 javascript 引擎，CSS 解析器以及渲染引擎。d）RTC 實時時鐘；e）離散量、422 和 485 串行接口；f）兩路調(diào)試用 RS232 串行接口；PowerPC 的嵌入式數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)設(shè)計23g）VME 接口。主機通過局部總線與從1，從 2 和 MBI 模塊互連，主機是局部總線的主設(shè)備，而從 1 和 MBI 僅僅是局部總線的設(shè)備 數(shù)據(jù)處理單元各模塊硬件構(gòu)成PowerMBI 模塊以 CPU PowerPC（MPC860）處理單元為中心，外加MILSTD1553B 協(xié)議處理單元、VME 總線接口、離散量和串行口幾部分組成。當(dāng)主機模塊有數(shù)據(jù)寫入時，發(fā)中斷給相應(yīng)從模塊；而從模塊也是同樣的處理，向 DPRAM 寫入數(shù)據(jù)就用中斷通知主機模塊。譯碼電路：譯碼通過 FPGA 實現(xiàn)。用 的晶振為 ST16C2550 和 CPU 串口提供時鐘。32MHz 時鐘經(jīng) CY7B991倍頻到 64MHz 后經(jīng) CY7C960 提供時鐘。手動部件復(fù)位由EPLDH 和 SN54LS125 實現(xiàn)，系統(tǒng)復(fù)位來自主機，系統(tǒng)復(fù)位只復(fù)位 VEM 接口，數(shù)處復(fù)位和 PowerMBI 板復(fù)位來自母板。復(fù)位電路包括：上電復(fù)位、手動復(fù)位、系統(tǒng)復(fù)位、數(shù)據(jù)復(fù)位、PowerMBI 板復(fù)位。而在 DPRAM 的本地端口，CPU 就可以用本地地址訪問 DPRAM，讀出或者寫入數(shù)據(jù)。在伺服和接口模塊中都有 DPRAM 的共享端口掛在 VME 總線上，和主機共享 DPRAM 存儲器，通過內(nèi)部協(xié)議實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和控制。主機模塊是 VME 總線的主控制器(Master)，其它模塊為 VME 總線的從控制器(Slave)。數(shù)據(jù)處理單元由主機、伺服、接口構(gòu)成。5) I/O 系統(tǒng)VxWorks 提供了一個快速靈活的與 ANSI C 兼容的 I/O 系統(tǒng)，包括：? UNIX 標(biāo)準(zhǔn)的緩沖 I/O ? POSIX 標(biāo)準(zhǔn)的異步 I/OVxWorks 包括以下驅(qū)動程序：? 網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動? 管道驅(qū)動? RAM 盤驅(qū)動? SCSI 驅(qū)動? 鍵盤驅(qū)動? 顯示驅(qū)動? 磁盤驅(qū)動? 并口驅(qū)動 數(shù)據(jù)處理單元組成及實現(xiàn)系統(tǒng)概述PowerPC 的嵌入式數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)設(shè)計21主處理器的主要功能是實現(xiàn)從處理器之間的協(xié)調(diào)和任務(wù)調(diào)度及和其它子系統(tǒng)的通信。VxWorks I/O 體系結(jié)構(gòu)甚至還支持在一個單獨的 VxWorks 系統(tǒng)上同時并存幾個不同的文件系統(tǒng)。這些設(shè)備都使用一個標(biāo)準(zhǔn)的接口從而使得文件系統(tǒng)能夠被靈活地在設(shè)備驅(qū)動程序上移植。4) 文件系統(tǒng)VxWorks 提供的快速文件系統(tǒng)適合于實時系統(tǒng)應(yīng)用。3) 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)江南大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院?？普撐木W(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供了對其他網(wǎng)絡(luò)和 TCP/IP 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的透明訪問。圖 41 BSP、硬件、應(yīng)用程序的層次關(guān)系2) 高性能的操作系統(tǒng)核心 windVxWorks 的核心，被稱作 wind，支持所有的實時特性，其設(shè)計減少了系統(tǒng)開銷，高效的任務(wù)管理保證了對外部事件快速、確定的反應(yīng)。BSP（ Board Support Package）是介于主板硬件和操作系統(tǒng)之間的一層，應(yīng)該說是屬于操作系統(tǒng)的一部分,主要目的是為了支持操作系統(tǒng)，使之能夠更好的運行于硬件主板。BSP 對各種板子的硬件功能提供了統(tǒng)一的接口，它包括硬件初始化、中斷的產(chǎn)生和處理、硬件時鐘和計時器管理、局域和總線內(nèi)存地址映射、內(nèi)存分配等等。VxWorks 采用微內(nèi)核的結(jié)構(gòu),具有支持處理器多,網(wǎng)絡(luò)協(xié)議豐富, 可靠性、實時性、兼容性和裁減性好等特點,同時具有程序動態(tài)連接和下載的功能。TornadoII 就是為開發(fā) VxWorks 應(yīng)用系統(tǒng)提供的集成開發(fā)環(huán)境，TornadoII 中包含的工程管理軟件，可以將用戶自己的代碼與 VxWorks的核心有效的組合起來，可以按用戶的需要裁剪配置 VxWorks 內(nèi)核；vxSim 原型仿真器可以讓程序員不用目標(biāo)機的情況下，直接開發(fā)系統(tǒng)原型，作出系統(tǒng)評估；功能強大的 CrossWind 調(diào)試器可以提供任務(wù)級和系統(tǒng)級的調(diào)試模式，可以進行多目標(biāo)機的聯(lián)調(diào)；優(yōu)化分析工具可以幫助程序員從多種方式真正地觀察、跟蹤系統(tǒng)的運行，排除錯誤，優(yōu)化性能。VxWorks 只占用了很小的存儲空間，并可高度裁減，保證了系統(tǒng)能以較高的效率運行。它以其良好的可靠性和卓越的實時性被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實時性要求極高的領(lǐng)域中。江南大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院?？普撐牡谒恼?操作系統(tǒng)的引用 嵌入式實時操作系統(tǒng) VxWorksVxWorks 操作系統(tǒng)是美國 WindRiver