【正文】 。他無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中，都給與我很大的幫助，使我得到不少的提高這對(duì)于我以后的工作和學(xué)習(xí)都有一種巨大的幫助，感謝他耐心的輔導(dǎo)。是他們?cè)谖耶厴I(yè)的最后關(guān)頭給了我們巨大的幫助與鼓勵(lì)，給了我很多解決問(wèn)題的思路，在此表示衷心的感激。在我的十幾年求學(xué)歷程里，離不開(kāi)父母的鼓勵(lì)和支持，是他們辛勤的勞作，無(wú)私的付出，為我創(chuàng)造良好的學(xué)習(xí)條件，我才能順利完成完成學(xué)業(yè)，感激他們一直以來(lái)對(duì)我的撫養(yǎng)與培育。學(xué)友情深，情同兄妹?；厥姿哪?，取得了些許成績(jī)，生活中有快樂(lè)也有艱辛。四年的大學(xué)生活就快走入尾聲，我們的校園生活就要?jiǎng)澤暇涮?hào)，心中是無(wú)盡的難舍與眷戀。另外，我還要感謝大學(xué)四年和我一起走過(guò)的同學(xué)朋友對(duì)我的關(guān)心與支持，與他們一起學(xué)習(xí)、生活，讓我在大學(xué)期間生活的很充實(shí)，給我留下了很多難忘的回憶。再次對(duì)周巍老師表示衷心的感謝。郭謙功老師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)淖黠L(fēng)和誨人不倦的態(tài)度給我留下了深刻的印象。沒(méi)有他們的幫助，我將無(wú)法順利完成這次設(shè)計(jì)。經(jīng)過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的能力有了很大的提高，比如操作能力、分析問(wèn)題的能力、合作精神、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)墓ぷ髯黠L(fēng)等方方面面都有很大的進(jìn)步。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)大概持續(xù)了半年，現(xiàn)在終于到結(jié)尾了。作者簽名: 二〇一〇年九月二十日致 謝時(shí)間飛逝，大學(xué)的學(xué)習(xí)生活很快就要過(guò)去，在這四年的學(xué)習(xí)生活中，收獲了很多，而這些成績(jī)的取得是和一直關(guān)心幫助我的人分不開(kāi)的。本人愿意按照學(xué)校要求提交學(xué)位論文的印刷本和電子版，同意學(xué)校保存學(xué)位論文的印刷本和電子版，或采用影印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存設(shè)計(jì)（論文）；同意學(xué)校在不以營(yíng)利為目的的前提下，建立目錄檢索與閱覽服務(wù)系統(tǒng)，公布設(shè)計(jì)（論文）的部分或全部?jī)?nèi)容，允許他人依法合理使用。作者簽名: 二〇一〇年九月二十日本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本設(shè)計(jì)（論文）不含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的作品成果。學(xué)位論文作者（本人簽名）： 年 月 日學(xué)位論文出版授權(quán)書本人及導(dǎo)師完全同意《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)出版章程》(以下簡(jiǎn)稱“章程”)，愿意將本人的學(xué)位論文提交“中國(guó)學(xué)術(shù)期刊（光盤版）電子雜志社”在《中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》、《中國(guó)優(yōu)秀碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù)》中全文發(fā)表和以電子、網(wǎng)絡(luò)形式公開(kāi)出版，并同意編入CNKI《中國(guó)知識(shí)資源總庫(kù)》，在《中國(guó)博碩士學(xué)位論文評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)庫(kù)》中使用和在互聯(lián)網(wǎng)上傳播，同意按“章程”規(guī)定享受相關(guān)權(quán)益。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式注明并表示感謝。日本社會(huì)農(nóng)機(jī)60 （p45 – p53）. 3韓先生,張先生, 2001年.《 圖型控制功能自治區(qū)拖拉機(jī)》. 美國(guó)農(nóng)業(yè)工程師學(xué)會(huì)的國(guó)際會(huì)議, . , ,迪克森, 2000 .《 農(nóng)業(yè)自動(dòng)制導(dǎo)研究在北美》. 《計(jì)算機(jī)和電子產(chǎn)品在農(nóng)業(yè)方面》p155p167 . , 2000 . 《實(shí)驗(yàn)分析非線性動(dòng)力學(xué)與混沌彈跳拖拉機(jī)》. 農(nóng)業(yè)機(jī)械,p6270 1994年. 《非線性振動(dòng)在農(nóng)業(yè)系統(tǒng)實(shí)施》. 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P27p31 . 附A:外文資料學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明 本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作所取得的成果。參考資料 1. 博利. ,舍爾單 , 歌登 , 2001 .《傳感器與全球定位系統(tǒng)速度測(cè)量連續(xù)估算汽車側(cè)滑與輪胎側(cè)偏剛度》.美國(guó)控制會(huì)議。由于其價(jià)值受到很大影響,土壤特性與車輪互動(dòng),車輪偏剛度在這個(gè)模擬分析決定在野外試驗(yàn)和模擬的環(huán)境狀況，所得偏剛度是用于模擬分析各種航行作業(yè)的感興趣的領(lǐng)域。模擬結(jié)果,從這個(gè)MATLAB模型中,驗(yàn)證了各領(lǐng)域的導(dǎo)航測(cè)試。在這種拖拉機(jī)的系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)上制定了約翰迪爾拖拉機(jī)7700中足夠多細(xì)節(jié)而不喪失共性。之交明顯偏離這個(gè)假設(shè). ,即使有積累導(dǎo)向誤差。如上所述, 適當(dāng)偏剛度值均是用于20700次 /轉(zhuǎn)和58200 次 / 轉(zhuǎn)拖拉機(jī)前輪, 用于40700次 /轉(zhuǎn)和42700次 /轉(zhuǎn)拖拉機(jī)后輪. 用上述偏剛度值在MATLAB模型, 與輸入實(shí)際轉(zhuǎn)向角和車速拖拉機(jī)的模型, 估計(jì)軌跡的拖拉機(jī)匹配的測(cè)試數(shù)據(jù)比較好. 從誤差分析 發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤有效值之間的估計(jì),在拖拉機(jī)發(fā)電. 。(左轉(zhuǎn))。圖5顯示了拖拉機(jī)理論和實(shí)際軌跡，拖拉機(jī)是典型的運(yùn)動(dòng)機(jī)械,在實(shí)地操作(直線導(dǎo)線連接端領(lǐng)域向左或向右轉(zhuǎn)u )可變的速度在典型的場(chǎng)所， 在此特定情況下, 而督導(dǎo)角是要么+20 176。 從誤差分析, . . ,因?yàn)槟Ｐ筒⒉徊扇《綄?dǎo)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)考慮. 得輪胎側(cè)偏剛度拖拉機(jī)一連串的一個(gè)完整的圓輪流(或左或右輪流)在不同速度( , 350公里/小時(shí), , ) ,在不同的轉(zhuǎn)向角( 5度, 10度15度，20度， 30度)的運(yùn)動(dòng)。一連串左和右圈旋轉(zhuǎn)試驗(yàn)各種旅行速度為完成這一目的。結(jié)果與討論 圖4顯示了理論和實(shí)際軌跡拖拉機(jī)發(fā)電,同時(shí)制作了10右轉(zhuǎn)(一個(gè)完整的圓轉(zhuǎn)折) 。在拖拉機(jī)的重心，動(dòng)態(tài)定位接收機(jī)還被用來(lái)把拖拉機(jī)的精確定位系統(tǒng)作為參考彈道計(jì)算出來(lái)的。相應(yīng)的最大誤差是：，,執(zhí)行該大轉(zhuǎn)(約30度) . 汽車控制筆是作為一個(gè)數(shù)據(jù)采集板,由167單板機(jī),發(fā)送數(shù)據(jù)到PC機(jī)通過(guò)RS232串行接口. 電腦配備了1 GHz的英特爾奔騰III CPU和256 MB記憶體. 為了提供有代表性的彈道模式,以驗(yàn)證模型 一連串u輪流(或左或右轉(zhuǎn))與不同的轉(zhuǎn)彎半徑,在不同的速度,進(jìn)行了研究。這種動(dòng)態(tài)定位系統(tǒng)與當(dāng)?shù)貐⒖颊究梢蕴峁?zhǔn)確的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)定位和速度信息。圖3是信號(hào)流程圖的測(cè)試系統(tǒng)。 中央和車輪的軌跡的,分別計(jì)算拖拉機(jī)的幾何尺寸,過(guò)去兩年是在Matlab實(shí)現(xiàn)模型的。 第二座是側(cè)向力計(jì)算座. 它計(jì)算的側(cè)向力兩個(gè)輪子的機(jī)器系統(tǒng)參數(shù),側(cè)向速度,以及偏航率，偏航和橫向加速度塊是用來(lái)計(jì)算的橫向加速度、偏航加速度的，拖拉機(jī)基于機(jī)械系統(tǒng)參數(shù)及橫向力。這套參數(shù)模型的控制變量估計(jì)拖拉機(jī)系統(tǒng)的反應(yīng)后預(yù)期的軌跡。 參數(shù)輸入座投入兩種類型的參數(shù):器具參數(shù)及設(shè)備參數(shù)。示范實(shí)施 這個(gè)動(dòng)態(tài)模型拖拉機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)已推行了 。為了簡(jiǎn)化建模過(guò)程,一種輪式拖拉機(jī)模型被使用。 x ,縱向隊(duì)前輪。 y ,側(cè)向力前輪。 αr , 后排偏角。 , rcα后方偏剛度。 d,車輪基點(diǎn)。 b ,后軸至拖拉機(jī)的距離 。 Iz ,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。 m ,大規(guī)模拖拉機(jī)。V,橫向速度拖拉機(jī)。 這一動(dòng)態(tài)模式包含了自行車型號(hào)的拖拉機(jī). 本文說(shuō)明如何估計(jì)偏剛度系統(tǒng)以及如何利用估計(jì)結(jié)果在拖拉機(jī)導(dǎo)航中的應(yīng)用。實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)( RTK )， 全球定位系統(tǒng)和光纖陀螺儀被用來(lái)提供拖拉機(jī)位置,航速和航向. 除了在操縱,發(fā)動(dòng)機(jī)油門,傳送速度, 與3點(diǎn)拴聯(lián)結(jié)立場(chǎng)自動(dòng)控制經(jīng)區(qū)域網(wǎng)絡(luò)總線外地.，雙方預(yù)期拖拉機(jī)道路,并取得理想的拖拉機(jī)功能(如行走速度, 故障的位置)被展現(xiàn),然后裝入導(dǎo)航計(jì)算機(jī)前場(chǎng)開(kāi)始行動(dòng). 韓先生和張先生( 2001 )介紹了繪圖的方法,用于實(shí)施自治區(qū)外勤業(yè)務(wù)的農(nóng)用拖拉機(jī). 機(jī)械跨領(lǐng)域連續(xù)耕作活動(dòng),尤其是在曲線的整齊,準(zhǔn)確的橫向控制的拖拉機(jī)實(shí)施單位要求由于連續(xù)的空間只有76厘米. 橫向控制拖拉機(jī)實(shí)施往往需要估計(jì)輪胎側(cè)滑角及橫向速度, 這是難以直接測(cè)量的。在最近幾年, 農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)研究進(jìn)行的研究包括機(jī)架作用在拖拉機(jī)乘駕振動(dòng), 但結(jié)果是令人不滿，在研究拖拉機(jī)系統(tǒng)的行動(dòng)中，Bukta 和al.(2002) 調(diào)查了關(guān)于的自由三點(diǎn)栓聯(lián)結(jié)系統(tǒng)的作為源泉，農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)的非線形性系統(tǒng)的研究。在拖拉機(jī)動(dòng)力學(xué)的多數(shù)以前的工作考慮了拖拉機(jī)單獨(dú)在企圖調(diào)查它的乘駕特征。關(guān)鍵詞: 拖拉機(jī), 側(cè)偏剛度，自動(dòng)化航海, 模仿,全球定位系統(tǒng)介紹農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)自動(dòng)教程有被學(xué)習(xí)結(jié)束過(guò)去幾年。分析在領(lǐng)域檢驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明, 被開(kāi)發(fā)的拖拉機(jī)系統(tǒng)能準(zhǔn)確地估計(jì)拖拉機(jī)系統(tǒng)的輪子以各種各樣的速度經(jīng)營(yíng)在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域。在這模仿, 拖拉機(jī)側(cè)偏剛度分析被辨認(rèn)了在模仿分析期間使用MATLAB 塑造根據(jù)記錄的彈道數(shù)據(jù)。模仿結(jié)果從這個(gè)MATLAB 模型被確認(rèn)了通過(guò)領(lǐng)域航海測(cè)試。 HE Yong School of Biosystem Engineering and FoodScience, Zhejiang University, Hangzhou , 外文翻譯：關(guān)于拖拉機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)模型的研究為自動(dòng)化的航海應(yīng)用馮磊 何勇 (中國(guó)杭州，浙江大學(xué)，生物系統(tǒng)工程與食品科學(xué)學(xué)院)電子郵件: hzfenglei摘要: 此文研究的是瞄準(zhǔn)使用拖拉機(jī)系統(tǒng)一個(gè)動(dòng)態(tài)模型支持導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)，為一臺(tái)自動(dòng)地被引導(dǎo)的農(nóng)業(yè)拖拉機(jī)。同時(shí)，在張老師的身上我學(xué)得到很多實(shí)用的知識(shí)，在此我表示感謝！同時(shí)，對(duì)給過(guò)我?guī)椭乃型瑢W(xué)和各位指導(dǎo)老師再次表示忠心的感謝！參考文獻(xiàn)[1] 孫 桓,陳作模. 機(jī)械原理第六版[M].北京：高等教育出版社， .[2] 濮良貴,紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)第七期[M].北京：高等教育出版社，.[3] 吳宗國(guó),羅圣國(guó). 機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)第二版[M]. 北京：高等教育出版社，.[4] 濮良貴,紀(jì)名剛. 機(jī)械設(shè)計(jì)第七版[M].北京：北京高等教育出版社，.[5] 陳權(quán)，劉樹(shù)春，楊莉等. 機(jī)械制圖第三版[M].北京：.[6] 牛鳴歧,王保民,王振甫. 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè)第一版[M],重慶: 重慶大學(xué)出版社,.[7] [J].農(nóng)機(jī)化研究,2005(2):頁(yè)碼3741.[8] 基于虛擬樣機(jī)技術(shù)的圓柱齒輪減速器的設(shè)計(jì)研究山東科技大學(xué)碩士論文2006[9]《多級(jí)圓柱齒輪減速器參數(shù)化設(shè)計(jì)》大連鐵道學(xué)院碩士論[10]《機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案及機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)》 姜琪 主編 高等教育出版社 1991[11] 李曉慶,張仲民,[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,.[12] [J]