【正文】 （ 2）文獻(xiàn)檢索步驟 分析研究課題 文獻(xiàn)資料的篩選與引用 9 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡明指導(dǎo)手冊 （ 1）文獻(xiàn)的篩選 文獻(xiàn)檢索只是利用文獻(xiàn)的第一步，要把 的在于要把檢索到的文獻(xiàn)認(rèn)真地篩選、消化和吸收，只有經(jīng)過這個(gè)過程，才能達(dá)到查閱文獻(xiàn)的真正目的 ——利用文獻(xiàn)。分類途徑 。作者姓名途徑 。 ③三次文獻(xiàn) 所謂三次文獻(xiàn)是對原始文獻(xiàn)所包含的知識(shí)和信息，進(jìn)行綜合歸納、核對鑒定、濃縮提煉、重新組織等而形成的綜合性文獻(xiàn)資料，它的時(shí)效性和針對性不如原始資料，但其系統(tǒng)性好，對于最初 . 文獻(xiàn)資料的檢索 1）文獻(xiàn)檢索途徑 文獻(xiàn)檢索的有效途徑是正確利用檢索工具。其他 ②二次文獻(xiàn) 所謂二次文獻(xiàn)就是將分散的原始文獻(xiàn)用一定規(guī)則和方法進(jìn)行加工、歸 。 178。學(xué)位論文 :指大學(xué)或研 究院所的學(xué)生為了獲得高一級(jí)學(xué)位，在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下通過專題研究而撰寫的學(xué)術(shù)性研 178。 178。 178。 原始文獻(xiàn)主要以下列類型 : 178。 （ 2）文獻(xiàn)資料的 科技文獻(xiàn)按 其 三次文獻(xiàn)。 了解進(jìn)行中的研究 。對收集到的現(xiàn)場資料的整理 研）對象的合理性、先進(jìn)性、經(jīng) 題解決方案的初步探討，利用現(xiàn)場條件進(jìn)行的初步驗(yàn)證結(jié)果。 7 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡明指導(dǎo)手冊 實(shí)習(xí)（調(diào)研）報(bào)告內(nèi)容應(yīng)圍繞畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )課題的有關(guān)內(nèi)容深入系統(tǒng)地進(jìn)行歸納整理，既要有收集到的實(shí)際 資料，也還應(yīng)有自己的 映發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的主要方案。學(xué)生在實(shí)習(xí)期間應(yīng)及時(shí)把收集 報(bào)告的原始資料。要求獲得的資料既可靠而又有代表性。 （ 4）利用 信息傳遞方式，向有關(guān)部門單位發(fā)函發(fā)電，以求幫助提供有關(guān)資料或有償索取。展覽會(huì)、展銷會(huì)往往提供的是先進(jìn)的設(shè)備與技術(shù)、完美的創(chuàng)作 段及設(shè)備，了解國內(nèi)外發(fā)展水平與趨勢，對課題的研究能提供最新的啟迪和幫助，使思路開闊，有利引導(dǎo)和借鑒。具體方法有： （ 1）到與課題或?qū)I(yè)有 各種條件或因素，形成直觀的感受，以便提高到理論的高度來研究、分析，找到解決問題的關(guān)鍵所在。向使用者學(xué)習(xí)，了解產(chǎn)品、作品存在的問題及改進(jìn)的愿望和要求。向?qū)嵺`學(xué)習(xí)，了解與專業(yè)有關(guān)的實(shí)際知識(shí)。這種理論與實(shí)踐的緊密 供必要的條件。 （ 3）畢業(yè)設(shè)計(jì) ( 畢業(yè)實(shí)習(xí)（課題調(diào)研） 畢業(yè)實(shí)習(xí)的目的與要求 畢業(yè)實(shí)習(xí)是學(xué)生接到畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )任務(wù)書 應(yīng)到相關(guān)的單位去了解產(chǎn)生及現(xiàn)實(shí)狀況。各專業(yè)教研室（課題組）應(yīng) 員。 （ 2）課題應(yīng)結(jié)合社會(huì)實(shí)踐和科學(xué)研究的實(shí) （ 3）課題類型應(yīng)多樣化，能使學(xué)生針對各自的情況來選擇選題，以有利于發(fā)揮學(xué)生的積極性，有利于課題的 （ 4）課題應(yīng)力求有益于學(xué)生綜 （ 5）課題應(yīng)具有可完成性。 學(xué)生完成畢業(yè)設(shè)計(jì)（論 第 8 學(xué)期 9 周前 院 系 主任、教務(wù)處 院系部下達(dá)畢業(yè)設(shè)計(jì)答 會(huì)，報(bào)教務(wù)處備案。教務(wù)處隨 院系主任、指導(dǎo) 教師 4 中期檢查：院制定中期檢查方案。 同時(shí)，畢業(yè)論文又是面向社會(huì)發(fā)表研究成果的重要手段，也是信息交流與信息存儲(chǔ)的重要工具，從而實(shí)現(xiàn)其社會(huì)功能。社會(huì)功能 畢業(yè)論文是以應(yīng)用研究成果作為媒介與生產(chǎn)和社會(huì)實(shí)際相聯(lián)系。通過畢業(yè)論文的教學(xué)過程，檢驗(yàn)學(xué)生綜合運(yùn)用基礎(chǔ)理論、基本知識(shí)和實(shí)驗(yàn)技術(shù)，解決科學(xué)和技術(shù)領(lǐng)域有關(guān)問題的能力；檢驗(yàn)科研基本訓(xùn)練的實(shí)際效果。它是高等學(xué)校學(xué)生從事系統(tǒng)的科學(xué)研究的初步嘗試；是在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，對取得的科研成果的綜合表述。 ②畢業(yè)論文的功能 178。 178。 178。 （ 2）畢業(yè)論文的特點(diǎn)與功能 ①畢業(yè)論文的特點(diǎn) 畢業(yè)論文或稱學(xué)位論文是學(xué)術(shù)論文中的 一種類型，具有學(xué)術(shù)性、科學(xué)性、創(chuàng)造性，即一般學(xué)術(shù)論文的共同屬性，同時(shí)具有下列特點(diǎn)： 178。 178。通過畢業(yè)設(shè)計(jì)教學(xué)工作，培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用多學(xué)科理論、知識(shí)與技能，解決具有一定復(fù)雜程度的工程實(shí)際問題的能力；培養(yǎng)學(xué)生樹立正確的設(shè)計(jì)思想和掌握現(xiàn)代設(shè)計(jì) 方法；培養(yǎng)學(xué)生嚴(yán)肅認(rèn)真的科學(xué)態(tài)度和嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的工作作風(fēng)；培養(yǎng)學(xué)生優(yōu)良的思維品質(zhì)，強(qiáng)化工程實(shí)際意識(shí)；培養(yǎng)學(xué)生 2 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）簡明指導(dǎo)手冊 勇于實(shí)踐、勇于探索和開拓創(chuàng)新的精神。 ②畢業(yè)設(shè)計(jì)的功能 178。畢業(yè)論文具有學(xué)術(shù)論文所共有的一般屬性，它的構(gòu)成與展開嚴(yán)格按照緒論、本論、結(jié)論的思維方式，以事實(shí)為基礎(chǔ)，以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)耐评磉^程為依據(jù)，得出可信的科學(xué)結(jié)論。 （ 2）畢業(yè)論文的內(nèi)涵 畢業(yè)論文是 高等學(xué)校學(xué)生畢業(yè)前所撰寫的學(xué)術(shù)論文。畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )是學(xué)生畢業(yè)前的最后學(xué)習(xí)階段，是學(xué)習(xí)深化與升華的重要過程；是能力與素質(zhì)培養(yǎng)的重要途徑；是學(xué)生學(xué)習(xí)、研究與實(shí)踐成果的全面總結(jié)；是學(xué)生綜合素質(zhì)與實(shí)踐能力培養(yǎng)效果的全面檢驗(yàn)；是學(xué)生畢業(yè)及學(xué)位資格認(rèn)定的重要依據(jù)；是評(píng)價(jià)高等學(xué)校教育教學(xué)質(zhì)量的重要依據(jù)。我要特別感謝廣大網(wǎng)友 和硬件開發(fā)愛好者 ， 利用 網(wǎng)絡(luò) 和他們交流給 了 我很大的幫助， 他們 無私的將自己的成果 發(fā)布在 網(wǎng)絡(luò)上， 給 了我很大的啟發(fā)。在此，我特向他表示深切的謝意和崇高的敬意，他永遠(yuǎn)是我學(xué)習(xí)和工作中的榜樣。 參考文獻(xiàn) ： [1] 聶博文 .四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù) [J].電光與控制 , 2020, 14(6): 113117． [2] LEISHMAN J G． (2020).Principles of Helicopter York: Cambridge University Press． [3] MCKERROW P. 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[12] 張錫富 .傳感器 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2020. 致謝 本課題的研究和本文的寫作是在 XX老師和的悉心指導(dǎo)和幫助下完成的，他傾入了大量的心血和精力。 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)階段的主要的工作具體包括： 掌握 DSP 和 Labview 功能特點(diǎn)，在這個(gè)基礎(chǔ)之上，完成接口電路的連接以及相應(yīng)的 DSP 的 C語言指令和 Labview 的 G 語言指令； 利用傳感器采集數(shù)據(jù)，通過 PID算法實(shí)現(xiàn)飛行器姿態(tài)穩(wěn)定； 通過計(jì)算機(jī)調(diào)試得到實(shí)驗(yàn)結(jié)果，并且分析實(shí)驗(yàn)結(jié)果，總結(jié)設(shè)計(jì)。 本文綜合應(yīng)用了硬件電路設(shè)計(jì)、軟件編程等方面的知識(shí)技能，提出了以電視片和上位機(jī)建立全雙工通信模式，來完 成飛行器系統(tǒng)過程的設(shè)計(jì)思路。 圖 41 上位機(jī)接收 PWM 測試 Figure 41 The host puter receives the PWM test 圖 42 上位機(jī)數(shù)據(jù)接收和發(fā)送指令 Figure 42 The host puter to send and receive instructions 第 5 章 總結(jié) 四旋翼飛行器是一種市場前景廣闊的無人機(jī)飛行技術(shù)，具有很高的研究和應(yīng)用價(jià)值，在無人偵察等方面具有更好的實(shí)用性，更高的安全性。 同時(shí)上位機(jī)可以實(shí)時(shí)發(fā)送控制數(shù)據(jù)，控制飛行器飛行姿態(tài)。 本設(shè)計(jì)模塊主要有： 1） 傳感器數(shù)據(jù)采集模塊 2） DSP 數(shù)據(jù)處理 3） 數(shù)據(jù)通信模塊 不斷地對 DSP 下程序，測試調(diào)試結(jié)果。 程序的調(diào)試需要分模塊進(jìn)行，單獨(dú)調(diào)試各功能子程序，檢驗(yàn)程序是否能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的功能，接口電路的控制是否正常等；最后逐步將各子程序連接起來總調(diào)。特別是單片機(jī)的晶振盡量靠近單片機(jī)，減少干擾。 2）將電路中的電源線布置在通用板的四周，這樣 使用電源很方便，減少干擾，同時(shí)可以減少短路故障發(fā)生的可能。對于電容器、二極管、三極管露在印制電路板面上多余引腳均需齊根剪去 硬件調(diào)試 硬件調(diào)試的主要任務(wù)是排除硬件故障，其中包括設(shè)計(jì)錯(cuò)誤和工藝性故障。 （ 4）集成電路 焊接首先按圖紙要求，檢查型號(hào)、引腳位置是否符合要求。焊接大功率三極管時(shí)，若需加裝散 熱片，應(yīng)將接觸面平整、打磨光滑后再緊固，若要求加墊絕緣薄膜時(shí)，切勿忘記加薄膜。 （ 2）二極管的焊接 二極管焊接要注意以下幾點(diǎn)：第一，注意陽極陰極的極性，不能裝錯(cuò)；第二，型號(hào)標(biāo)記要易看可見；第三，焊接立式二極管時(shí)，對最短引線焊接時(shí)間不能超過 2S 。 3）對元器件焊接要求 ： （ 1） 電容器焊接 將電容器按圖裝人規(guī)定位置，并注意有極性電容器其 “ ＋ ” 與 “ － ” 極不能接錯(cuò)，電容器上的標(biāo)記方向要易看可見。 硬件電路的制作 1）制作前準(zhǔn)備 首先要熟悉所焊印制電路板的裝配圖，并按圖紙配料，檢查元器件型號(hào)、規(guī)格及數(shù)量是否符合設(shè)計(jì)要求，并做好裝配前元器件引線成型等準(zhǔn)備工作。完成了上位機(jī)數(shù)據(jù)采集、遠(yuǎn)端控制、波形顯示、重要數(shù)據(jù)顯示和姿態(tài) 3D 顯示等主要功能。 飛行器 3D 動(dòng)態(tài)顯示程序： 圖 37 3D 姿態(tài)顯示 Figure 37 3DAttitude display 5） 數(shù)據(jù)編碼和控制按鍵 利用之前的發(fā)送接收協(xié)議，直接對上位機(jī)輸出進(jìn)行賦值發(fā)送，使得下位機(jī)接受上位機(jī)發(fā)送信號(hào)。 數(shù)據(jù)解碼程序： 圖 35 數(shù)據(jù)解碼 Figure 35 The data decoding 3） 波形顯示和重要數(shù)據(jù)顯示 利用波形顯示面板和 VI 將采集得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼組合后得到有效數(shù)據(jù)，并將有效數(shù)據(jù)放入波形顯示控件和數(shù)據(jù)顯示控件中，使得波形顯示和重要數(shù)據(jù)顯示操作實(shí)行。 TCP/IP 通信程序框圖： 圖 34 TCP/IP程序框圖 Figure 34 TCP/IP Block diagram 2） 數(shù)據(jù)解碼 通過之前所寫的通信協(xié)議，按照此協(xié)議將通信數(shù)據(jù)中幀頭和幀尾找到，再通過一定的組合和拆分把有效的數(shù)據(jù)提取出來。通俗而言： TCP 負(fù)責(zé)發(fā)現(xiàn)傳 輸?shù)膯栴}，一有問題就發(fā)出信號(hào)，要求重新傳輸，直到所有數(shù)據(jù)安全正確地傳輸?shù)侥康牡?。TCP/IP 定義了電子設(shè)備如何連入因特網(wǎng)，以及數(shù)據(jù)如何在它們之間傳輸?shù)臉?biāo)準(zhǔn)。 基于 Labview 上位機(jī)結(jié)構(gòu)介紹 利用 Labview 設(shè)計(jì)上位機(jī)軟件，在有限的時(shí)間里可以快速完成軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)四旋翼無人飛行系統(tǒng)的上位機(jī)數(shù)據(jù)采集、遠(yuǎn)端控制、波形顯示、重要數(shù)據(jù)顯示和姿態(tài) 3D 顯示等主要功能。 它主要的方便就是，一個(gè)硬件的情況下，可以通過改變軟件，就可以實(shí)現(xiàn)不同 的儀器儀表的功能，非常方便，是相當(dāng)于軟件即硬件。 利用 LabVIEW，可產(chǎn)生獨(dú)立運(yùn)行的可執(zhí)行文件，它是一個(gè)真正的 32 位 /64位編譯器。它可以增強(qiáng)你構(gòu)建自己的科學(xué)和工程系統(tǒng)的能力，提供了實(shí)現(xiàn)儀器編程和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的便捷途徑。使用這種語言編程時(shí)，基本上不寫程序代碼，取而代之的是流程圖或框圖。利用它可以方便地建立自己的虛擬儀器，其圖形化的界面使得編程及使用過程都生動(dòng)有趣。它還內(nèi)置了便于應(yīng)用 TCP/IP、 ActiveX 等軟件標(biāo)準(zhǔn)的庫函數(shù)。 LabVIEW（ Laboratory Virtual instrument Engineering Workbench）是一種圖形化的編程 語言的開發(fā)環(huán)境，它廣泛地被工業(yè)界、學(xué)術(shù)界和研究實(shí)驗(yàn)室所接受，視為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)采集和儀器控制軟件。目前使用較多的是 IEEE488 或 GPIB 協(xié)議。 用戶可以根據(jù)自己的需要定義和制造各種儀器。 盡可能采用了通用的硬件，各種儀器的差異主要是軟件。 LabVIEW 軟件是 NI設(shè)計(jì)平臺(tái)的核心，也是開發(fā)測量或控制系統(tǒng)的理想選擇。本項(xiàng)目對系統(tǒng)解耦合成俯仰，橫滾和偏航三個(gè)軸的動(dòng)作，分別對做了三個(gè) RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)整定的 PID控制，達(dá)到了讓飛行器穩(wěn)定飛行的目的。本項(xiàng)目利用牛頓定律，剛體運(yùn)動(dòng)的歐拉公式和旋 翼本身的空氣動(dòng)力學(xué)特性建立了飛行器的非線性數(shù)學(xué)模型。但是四旋翼