【正文】 點。 自主飛行控制算法的設(shè)計 四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直起降機(jī)，因此非常適合靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件下飛行，但是，四旋翼飛行器只有 4個輸入量，同時卻有 6個輸出量，所以它又是一種欠驅(qū)動系統(tǒng)。 程序流程圖 開 始初 始 化 D S P ， 配 置各 個 模 塊打 開 定 時 器 中 斷 讀取 九 軸 姿 態(tài) 數(shù) 據(jù) ，進(jìn) 行 數(shù) 據(jù) 融 合 ， p i d數(shù) 據(jù) 處 理 運 算等 待 上 位 機(jī) 指 令N接 收 上 位 機(jī) 命 令 進(jìn)行 飛 行Y結(jié) 束電 壓 低 于 1 0 v ，降 落YN 圖 32 程序流程圖 Figure 32 The program flow chart 基于 Labview 上位機(jī)軟件設(shè)計 Labview 介紹 LabVIEW 是一種程序開發(fā)環(huán)境，由美國國家儀器（ NI）公司研制開發(fā)，類似于 C 和 BASIC 開發(fā)環(huán)境，但是 LabVIEW 與其他計算機(jī)語言的顯著區(qū)別是：其他計算機(jī)語言都是采用基于文本的語言產(chǎn)生代碼，而 LabVIEW 使用的是圖形化編輯語言 G 編寫程序，產(chǎn)生的程序是框圖的形式。 LabVIEW 開發(fā)環(huán)境集成了工程師和科學(xué)家快速構(gòu)建各種應(yīng)用所需的所有工 具，旨在幫助工程師和科學(xué)家解決問題、提高生產(chǎn)力和不斷創(chuàng)新。 可充分發(fā)揮計算機(jī)的能力，有強大的數(shù)據(jù)處理功能，可以創(chuàng)造出功能更強的儀器。 未來虛擬儀器研究的另一個問題是各種標(biāo)準(zhǔn)儀器的互連及與計算機(jī)的連接。未來的儀器也應(yīng)當(dāng)是網(wǎng)絡(luò)化的。 LabVIEW 集成了與滿足 GPIB、 VXI、RS232 和 RS485 協(xié)議的硬件及數(shù)據(jù)采集卡通訊的全部功能。這是一個功能強大且靈活的軟件。 圖形化的程序語言，又稱為 “ G” 語言。它盡可能利用了技術(shù)人員 、科學(xué)家、工程師所熟悉的術(shù)語、圖標(biāo)和概念，因此， LabVIEW 是一個面向最終用戶的工具。使用它進(jìn)行原理研究、設(shè)計、測試并實現(xiàn)儀器系統(tǒng)時，可以大大提高工作效率。像許多重要的軟件一樣， LabVIEW 提供了 Windows、 UNIX、 Linux、Macintosh 的多種版本?，F(xiàn)在的圖形化主要是上層的系統(tǒng)，國內(nèi)現(xiàn)在已經(jīng)開發(fā)出圖形化的單片機(jī)編程系統(tǒng)（支持 32 位的嵌入式系統(tǒng)，并且可以擴(kuò)展的），不斷完善中。 T C P / I P 通 信 數(shù) 據(jù) 解 碼波 形 顯 示 和 重 要 數(shù)據(jù) 顯 示飛 行 器 3 D 動 態(tài) 顯 示數(shù) 據(jù) 編 碼 控 制 按 鍵圖 33 上位機(jī)結(jié)構(gòu)框圖 Figure 33 The PC structure diagram 1） 基于 TCP/IP 協(xié)議通信 Transmission Control Protocol/Inter Protocol 的簡寫，中譯名為傳輸控制協(xié)議 /因特網(wǎng)互聯(lián)協(xié)議，又名網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，是 Inter 最基本的協(xié)議、Inter 國際互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)，由網(wǎng)絡(luò)層的 IP 協(xié)議和傳輸層的 TCP協(xié)議組成。協(xié)議采用了 4 層的層級結(jié)構(gòu)，每一層都呼叫它的下一層所提供的協(xié)議來完成自己的需求。而 IP是給因特網(wǎng)的每一臺聯(lián)網(wǎng)設(shè)備規(guī)定一個地址。為了編程方便舍棄了 G語言內(nèi)部復(fù)雜連線，采用 C語言簡單的程序編程，即成為一個子 VI 方便調(diào)用。 波形顯示和重要數(shù)據(jù)顯示程序： 圖 36 波形顯示和重要數(shù)據(jù)顯示 Figure 36 Waveform display and data display 4） 飛行器 3D 動態(tài)顯示 利用 Labview3D 圖形控件和采集得到的姿態(tài)數(shù)據(jù)，將飛行器姿態(tài)通過 3D形式表現(xiàn)出來。 數(shù)據(jù)編碼和按鍵控制程序： 圖 38 發(fā)送控制 Figure 38Transmission control 6） 上位機(jī)總界面 上位機(jī)總界面分為基本功能、高級收碼、波形顯示、傳感器波形、飛控平臺和飛控平臺 2。 上位機(jī)總界面： 圖 39 總界面 Figure 39 Main interface 第四章 硬件電路制作 和調(diào)試 完成了硬件的設(shè)計、制作和軟件編程之后，要使系統(tǒng)能夠按設(shè)計正常運行，必須進(jìn)行 電路制作 和軟件調(diào)試。 2）焊接順序 元器件裝焊順序依次為：電阻器、電容器、二極管、三極管、集成電路、大功率管，其它元器件為先小后大。先裝玻璃釉電容器、有機(jī)介質(zhì)電容器、瓷介質(zhì)電容器，最后裝電解電容器。 （ 3）三極管焊接 注意 e、 b、 c 三引線位置插接正確；焊接時間盡可能短，焊接時用鑷子夾住引線腳，以利散熱。管腳與電路板上需連接時，要用塑料導(dǎo)線。焊接時先焊邊沿的二只引腳，以使其定位，然后再從左到右自上而下逐個焊接。 1）在電路的電源焊接一個電源指示燈，判斷電路中通電是否正常。 3）元器件合理布局，且盡量減少占用板子的面積，力爭做到節(jié)儉。 軟件調(diào)試 飛控軟件調(diào)試 軟件調(diào)試是利用開發(fā)工具進(jìn)行在線仿真調(diào)試，主要目的 是 發(fā)現(xiàn)和改正錯誤并改善軟件的性能，同時也能發(fā)現(xiàn)硬件故障。聯(lián)調(diào)需要注意的是，各程序模塊間能否正確 傳遞參數(shù)，特別要注意各子程序的現(xiàn)場保護(hù)與恢復(fù)。 上位機(jī)軟件調(diào)試 利用下位機(jī)發(fā)送來的數(shù)據(jù)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，觀察數(shù)據(jù)波形，記錄采集數(shù)據(jù)進(jìn)行分析對比。 通過不斷調(diào)試，達(dá)到準(zhǔn)確無誤，快速發(fā)送，快速接收，實時顯示要求。四旋翼系統(tǒng)的關(guān)鍵是在飛控算法的研究，但是目前的飛控算法在準(zhǔn)確性和速度上還沒不能滿足一些實際的應(yīng)用需求。最后結(jié)果表明該設(shè)計思路可行。 將得到成功調(diào)試結(jié)果，燒進(jìn) DSP中完成飛行器設(shè)計的全部操作。在論文的研究寫作中，老師 無論在學(xué)習(xí)還是在生活上都給予了我莫大的幫助和熱情關(guān)懷，老師學(xué)時淵博，治學(xué)態(tài)度嚴(yán)謹(jǐn)，學(xué)術(shù)思想活躍，勤懇敬業(yè)，也深深的感染了我。 同時要感謝與我一起學(xué)習(xí)的同學(xué)們，任務(wù)的最終完成與他們的幫助是分不開的。 本科畢業(yè)設(shè)計（論文） 簡明指導(dǎo)手冊 1 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )總論 概 述 高等院校的畢業(yè)設(shè) 計 (論文 )教學(xué)過程是實現(xiàn)本科培養(yǎng)目標(biāo)及規(guī)格的重要培養(yǎng)階段。 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )的基本概念 （ 1） 畢業(yè)設(shè)計的內(nèi)涵 畢業(yè)設(shè)計是高等學(xué)校應(yīng)屆畢業(yè)生，畢業(yè)前接受課題任務(wù)，所進(jìn)行的設(shè)計過程，并取得其設(shè)計成果。畢業(yè)論文表明作者在科學(xué)研究工作中取得的新成果或提出的新見解，并表明作者具有的科研能力與學(xué)識水平。 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )的特點與功能 （ 1）畢業(yè)設(shè)計的特點與功能 ①畢業(yè)設(shè)計的特點 高等院校學(xué)生畢業(yè)設(shè)計具有設(shè)計內(nèi)容的科學(xué)性、設(shè)計思想的新穎性、設(shè)計表述的規(guī)范性、設(shè)計條件的約束性、設(shè)計過程的綜合性、設(shè)計結(jié)果的實用性等工程 設(shè)計的特點外，還具有畢業(yè)設(shè)計任務(wù)的確定首先考慮教學(xué)基本要求、畢業(yè)設(shè)計時間的限定性及學(xué)業(yè)的規(guī)定性、畢業(yè)設(shè)計是在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下獨立完成的等特點。教學(xué)與教育功能 畢業(yè)設(shè)計教學(xué)過程是高等院校培養(yǎng)計劃的重要組成部分；是進(jìn)行設(shè)計科學(xué)教育，強化工程意識，接受工程基本訓(xùn)練，提高工程實踐能力的重要培養(yǎng)階段；是培養(yǎng)優(yōu)良的思維品質(zhì)，進(jìn)行綜合素質(zhì)教育的重要途徑。在畢業(yè)設(shè)計階段，通過畢業(yè)設(shè)計教學(xué)與教育功能的實現(xiàn)，有益于學(xué)生科學(xué)的智能結(jié)構(gòu)的形成及綜合素質(zhì)的全面培養(yǎng)。社會功能 畢業(yè)設(shè)計課題來源于實際，畢業(yè)設(shè)計成果直接或間接為經(jīng)濟(jì)建設(shè)服務(wù)，為生產(chǎn)、科研服務(wù)，為社會服務(wù)，以實現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計的社會功能。畢業(yè)論文課題的確定，首先要符合教學(xué)基本要求，同時也要兼顧科學(xué)研究實際需要，緊密聯(lián)系實際。畢業(yè)論文具有時間的限定性及學(xué)業(yè)的規(guī)定性。畢業(yè)論文是在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下獨立完成的。教學(xué)與教育功能 畢業(yè)論文教學(xué)過程是高等學(xué)校培養(yǎng)計劃的重要組成部分，是學(xué)生畢業(yè)前提交的一份具有一定理論與實際價值的學(xué)術(shù)論文。通 過畢業(yè)論文的教學(xué)過程，培養(yǎng)學(xué)生探求未知、探索真理的科學(xué)精神，以及優(yōu)良的科學(xué)品質(zhì)與科學(xué)素養(yǎng)；培養(yǎng)學(xué)生從事科學(xué)研究的基本能力。 178。然后，通過開發(fā)研究的成果應(yīng)用于生產(chǎn)實際，為社會服務(wù)。 3 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（ 論文）簡明指導(dǎo)手冊 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )教學(xué)各階段流程 表 1 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )教學(xué)各階段流程 指導(dǎo)教師上報課 1教研室 (課程組 )召開會議進(jìn)行課題審查、論證（要求紀(jì)錄 院系（學(xué)術(shù)委員會）或邀請校外專家對教研室上報課題進(jìn)行評 對學(xué)生公布課題，并確保一名學(xué)生做一個課題（或子課題 院系匯總通過評審的課題，并作為教學(xué)執(zhí)行計劃報教務(wù) 指導(dǎo)教師指導(dǎo)學(xué)生查閱相關(guān)文獻(xiàn)（包括一定數(shù)量的外文文獻(xiàn) 2 畢業(yè)生就課題撰寫開題報告，開題報告包括以下內(nèi)容 、實驗方 （或階段性結(jié)果 開題報告答辯（各院系制定答辯辦法，報教務(wù)處備案 中期檢查，院系制定檢查方 檢查形 （含工作進(jìn)展情況、存在問題、下一步計劃安排等 ，學(xué)生進(jìn)行答 檢查組對學(xué)生的工作作出檢查結(jié) ，提出意見或建 終止畢業(yè)設(shè)計（ 院系向教務(wù)處報中期檢查工作總 4 畢業(yè)答辯及成績評定按 “大學(xué) 本科畢業(yè)設(shè)計（論文）工作規(guī)范 ”進(jìn) 行 4 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文）簡明指導(dǎo)手冊 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )程序安排表 內(nèi) 容 教研室（課程組）確定指導(dǎo) 調(diào)研、選題，填寫選題審批表；院系畢業(yè)設(shè)計（論文）領(lǐng)導(dǎo)小組審批選題； 負(fù) 責(zé) 人 以適當(dāng)形式向?qū)W生公布課題、學(xué)生選題（指導(dǎo)教師選題必 以前 2 匯總選題，編制畢業(yè)設(shè)計(論文 )教學(xué)執(zhí)行計劃報教務(wù)處 第 7 學(xué)期 15周前 院 系 主任、教學(xué)秘書 3 完成畢業(yè)實習(xí) (畢業(yè)調(diào)研 )報告及外文翻譯、開題報告。教務(wù)處隨機(jī)進(jìn) 行進(jìn)行抽查。 完成 第 8學(xué)期 14周 第 教研室（課程組）、院系 6 院系部將畢業(yè)設(shè)計 (論文 )成績 前 院 系 主任 處 學(xué)校畢業(yè)設(shè)計 (論文 )復(fù)答辯 8 院系組織優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(論文 )評選，按教務(wù)處要 第 8 學(xué)期 17周 指 導(dǎo) 教師、院系主任 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )按有關(guān)要求存檔 畢業(yè)設(shè)計 (論文 )選題 選題的基本原則 選 題是搞好畢業(yè)設(shè)計 (論文 )的前提，對畢業(yè)設(shè)計 (論文 ) 5 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文）簡明指導(dǎo)手冊 （ 1）課題必須符合本專業(yè)的培養(yǎng)目標(biāo)及教學(xué)基本要求。 課題的確定程序及學(xué)生選題 （ 1）課題確定程序為： ①指導(dǎo)教師在深入實際調(diào)查研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合自身研究開發(fā)實際提出課題，并填寫《畢 ②經(jīng)教研室（課題組）主任初 審后，由院系組織同行專家評審，并報送院系主任批準(zhǔn)； （ 2）學(xué)生的選題。各指導(dǎo)教師應(yīng)將課題的提出背景、目的、意義及預(yù)期成果向?qū)W生作一簡要介紹，學(xué)生根據(jù)自己的情況在教師指導(dǎo)下選題。 （ 1）畢業(yè)實習(xí)的目的 畢業(yè)實習(xí)是學(xué)生深入生產(chǎn)實踐、社會實踐等一線實際取得感性認(rèn)識，從中了解實際工作過程和生產(chǎn)或社會需求過程，結(jié)合所學(xué)過的理論 知識，使認(rèn)識向深化發(fā)展。 （ 2）畢業(yè)實習(xí)的要求 6 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文）簡明指導(dǎo)手冊 畢業(yè)實習(xí)要求學(xué)生利用各種有效方法和手段了解本專業(yè)所涉及的各方面的實際情況，完成實習(xí)任務(wù)。向一線工作人員學(xué)習(xí)，了解研究者與生產(chǎn)者、創(chuàng)作者的實踐感受、認(rèn)識、經(jīng)驗、建議和優(yōu)良作風(fēng)。向文獻(xiàn)資料學(xué)習(xí)，了解信息資料中反映出來的先進(jìn)的作品 畢業(yè)實習(xí)的途徑與方法 畢業(yè)實習(xí)的途徑主要有兩個， 一個是實地考察（畢業(yè)實習(xí)或現(xiàn)場調(diào)查），一個是收集資料，二者相互配合。 （ 2）到與課題或?qū)I(yè)有關(guān)的展覽會、展銷會去考察。 （ 3）到圖書 利、簡報、圖紙、說明書等文獻(xiàn)資料與信息，為制定研究設(shè)計和創(chuàng)作方案提供依據(jù)和素材。 5）資料的收集，重在分析和研究。收集資料，切忌不 畢業(yè)實習(xí)（課題調(diào)研）報告的撰寫 撰寫實習(xí)（調(diào)研）報告是對課題調(diào)研工作進(jìn)行總結(jié)提高的過程。實習(xí)（調(diào)研）報告要力求文字通順、簡練，說明應(yīng)充分利用簡圖和表格。 ①實習(xí)（調(diào)研）報告內(nèi)容應(yīng)包括 : 閱讀與課題有關(guān)的資料摘錄與心得 。 ②實習(xí)（調(diào)研）報告的撰寫 : 文獻(xiàn)檢索與應(yīng)用 通過文獻(xiàn)檢索，及時地、廣泛地了解與自己的科研工作相關(guān)的信息 . 文獻(xiàn)資料的作用與分類 1）文獻(xiàn)資料的作用 查閱文獻(xiàn)資料的作用主 了解前人成果 。 擴(kuò)大知識面。 ①原始文獻(xiàn) 原始文獻(xiàn)是科研人員根據(jù)其科研創(chuàng)作成果所形成的文 因此也通常是科研人員進(jìn)行文獻(xiàn)檢索的主要對象。學(xué) 一的版式，用連續(xù)的卷、期號或年、月順序號標(biāo)識時序，每期登載多篇文章、作品?？萍紙蟾?:它是科研、設(shè)計單位向上級主管部門或財政資助單位定期遞交的關(guān) 8 大學(xué) 畢業(yè)設(shè)計（論文）簡明指導(dǎo)手冊 于科研項目進(jìn)展情況的報告。會議文獻(xiàn) :主要指科技工作者在學(xué)術(shù)會議上宣讀的論文，會后經(jīng)主辦單位整理而編輯出版的正式文獻(xiàn)，通常稱為 “會議論文 178。專利文獻(xiàn) :指由專利發(fā)明人所提交的專利申請書和專利說明書，批準(zhǔn)后由專利局公開出版發(fā)行并受專利保護(hù)。政府出 178。二次文獻(xiàn)的目的是提供文獻(xiàn)線索，是檢索原始文獻(xiàn)的輔助工具。文獻(xiàn)檢索的途徑有 : 書名或篇名途徑 。文獻(xiàn)序號途徑 。主題詞途 途徑都是根據(jù)文獻(xiàn)的內(nèi)容特征來檢索的，常用于未知文獻(xiàn)的檢索。 文獻(xiàn)篩選的目的 在 根據(jù)課題發(fā)展的不同時期