【正文】 在此，向評閱本篇論文的各位專家表示真摯的感謝。感謝太原理工大學(xué)，軟件工程系的全體老師，感謝他們四年來的辛勤栽培。不積跬步何以至千里，本設(shè)計能夠順利的完成，也歸功于各位任課老師的認真負責，使我能夠很好的掌握和運用專業(yè)知識，并在設(shè)計中得以體現(xiàn)。nos Simon ,Tibor Szak225。在這個過程中，我學(xué)會了與如何與他人進行溝通，養(yǎng)成了勤于思考的習慣，更加意識到了團隊合作的重要性。經(jīng)過長時間的努力和積累，經(jīng)過不斷地查找資料后總結(jié)，我們很好的按老師的要求完成了畢業(yè)設(shè)計以及畢業(yè)論文的寫作，這種收獲的喜悅相信我們每個人都能夠體會到。本論文主要介紹了通過ZigBee無線通訊技術(shù)以實現(xiàn)無線智能小車的操控，以及利用QT進行圖形界面的編寫。整個設(shè)計中，上位機pc機發(fā)出信號，ZigBee接收并傳輸信號，由ATmega16做出判斷，對小車進行無線操控。 }PC機上控制主界面如圖71所示。 (da)。 //thisfocusWidget(thism_opt[4])。 //thisfocusWidget(thism_opt[3])。 //thisfocusWidget(thism_opt[2])。 //thisfocusWidget(thism_opt[1])。 // this (thism_opt[0])。 int opt。 myComwrite(c)。 //(ff)。 //(ee)。 QString da = (QChar)protocol[1]。 break。 break。 break。 break。 break。 protocol[2] = 0x5b。 QByteArray c。 connect(bg, SIGNAL(buttonClicked(int)), this, SLOT(send_to_mcu(int)))。 myComopen(QIODevice::ReadWrite)。 } struct PortSettings myComSetting = {BAUD9600,DATA_8,PAR_NONE,STOP_1,FLOW_OFF,500}。 i 5。 QButtonGroup *bg = new QButtonGroup。 vbaddLayout(h3)。 vbaddLayout(h1)。 h3addWidget(m_opt[4])。 h2addWidget(m_opt[3])。 h2addWidget(m_opt[1])。 h1addWidget(m_opt[0])。// QSpacerItem *sp = new QSpacerItem(50, 1,// QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 QHBoxLayout *h3 = new QHBoxLayout。//界面布局 QHBoxLayout *h1 = new QHBoxLayout。 thism_opt[3]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 thism_opt[1]setSizePolicy( QSizePolicy::Ignored, QSizePolicy::Ignored)。 thism_opt[4] = new QPushButton(down, this)。 thism_opt[2] = new QPushButton(stop, this)。 thism_opt[0] = new QPushButton(up, this)。2. Baud Rate：01 = 9600，02 = 19200，03 = 38400，04 = 57600，05 = 1152003. 信號發(fā)射強度：00 0F 共 16 個等級，從 0dBm – +22dBm在使用該點對點通訊方式時，數(shù)據(jù)包之間的隔必須大于40MS，否則，發(fā)送節(jié)點的地址可能會自動修改為0xFFAB，導(dǎo)致對方發(fā)過來的數(shù)據(jù)接收不到，但是30MS秒后自行恢復(fù)。表42 參數(shù)指令序號指令說明返回重啟 1FC 0C 91 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 XY設(shè)定模塊全部參數(shù)：IDX1 X2: PAN IDX3 X4: Self AddX5 X6: Target AddX7:Radio Channel(0B1A)X8: Baud Rate Channel(0B1A)X9: 保留，寫入01X10: 發(fā)射強度，寫入0FX11: 保留，寫入01X12: 保留，寫入01XY: 前面16個字節(jié)的和，保留低8位（下同）X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 XY收到返回值后，參數(shù)已寫入FLASH重啟后生效 2FC 02 91 1D X1 X2 XY設(shè)定模塊目標地址：X1 X2。表41 模塊參數(shù)配置參數(shù)說明范圍PAN ID互相通訊的模塊必須具有相同的PAN ID0x00010xFF00無線電頻道互相通訊的模塊必須具有相同的的無線電頻道，不同的頻道區(qū)分不同的網(wǎng)絡(luò)Channel 11 26自身地址0x0001 0xFF00目標地址如果為0xFFFF，則廣播發(fā)送至所有模塊0x00010x0001 0xFF00串口波特率與模塊連接設(shè)備的波特率9600,19200,38400,57600,115200 使用說明模塊第一次使用時，必須配置參數(shù)，使用指令1，該指令修改參數(shù)后，會寫入模塊FLASH，掉電不丟失，重啟后生效；模塊使用過程中，可隨時修改的目標地址指令2，該指令修改參數(shù)后立即生效，修改值不寫入模塊的 FLASH，掉電后丟失，重啟回到指令1設(shè)置的值。適合于簡單通訊使用。應(yīng)用這些頻段無需許可證，只需要遵守一定的發(fā)射功率(一般低于1W)，并且不要對其它頻段造成干擾即可。ISM頻段是工業(yè)、科學(xué)和醫(yī)用頻段。ZigBee模塊各串口如圖54所示。如果MCU是5V，要加電平轉(zhuǎn)換，否則會燒壞模塊。RESET_N不是必須的，最好控制，低電平復(fù)位，高電平正常運行。 ZigBee接收器電路ZigBee接收器電路如圖52所示。從節(jié)點與小車相連，作為信號的接受者。當Coordinator：1長亮，1閃爍；Router：2閃爍到2長亮（或1長亮，1閃爍），表示已經(jīng)加入網(wǎng)絡(luò)。如圖51所示.圖51 ZigBee模塊設(shè)置設(shè)置Router的PAN ID后，如果該Router還沒有加入網(wǎng)絡(luò)，則PAN ID，短地址讀取的數(shù)據(jù)為FF FE。設(shè)置如下：，波特率：3400，PAD ID：1234，頻道：20。5 ZigBee模塊的電路 ZigBee第一次使用（組網(wǎng)）流程模塊出廠時的默認設(shè)置：節(jié)點類型全部為Router（從節(jié)點），PIN ID = 0x199B, 頻道 = 22（2460MHz）。 //關(guān)閉串口后“發(fā)送數(shù)據(jù)”按鈕不可用}void MainWindow::on_sendMsgBtn_clicked() //發(fā)送數(shù)據(jù)槽函數(shù){myComwrite(uisendMsgLineEdittext().toAscii())。 //關(guān)閉串口后“打開串口”按鈕可用uicloseMyComBtnsetEnabled(false)。 //開始“發(fā)送數(shù)據(jù)”按鈕不可用按上面的方法進入“關(guān)閉串口”按鈕和“發(fā)送數(shù)據(jù)”按鈕的單擊事件的槽函數(shù)，代碼如下：void MainWindow::on_closeMyComBtn_clicked() //關(guān)閉串口槽函數(shù){myComclose()。uicloseMyComBtnsetEnabled(false)。 //打開串口后“關(guān)閉串口”按鈕可用uisendMsgBtnsetEnabled(true)。uiopenMyComBtnsetEnabled(false)。myCom open(QIODevice::ReadWrite)。void MainWindow::on_openMyComBtn_clicked(){struct PortSettings myComSetting = {BAUD9600,DATA_8,PAR_NONE,STOP_1,FLOW_OFF,500}。它們的命名如下：“打開串口”按鈕命名為：openMyComBtn“關(guān)閉串口”按鈕命名為：closeMyComBtn“傳送數(shù)據(jù)”按鈕命名為：sendMsgBtn 要傳送數(shù)據(jù)的行編輯框命名為：sendMsgLineEdit在“打開串口”按鈕上右擊，選擇Go to slot選項，然后選擇clicked()選項，進入它的單擊事件槽函數(shù)中，將上面在構(gòu)造函數(shù)里寫的語句全部剪切到這里。}簡單的串口通信程序就完成了，下面繼續(xù)對程序進行進一步的完善。}在下面添加readMyCom()函數(shù)的定義，代碼如下：void MainWindow::readMyCom() {QByteArray temp = myComreadAll()。myCom open(QIODevice::ReadWrite)。struct PortSettings myComSetting = {BAUD9600,DATA_8,PAR_NONE,STOP_1,FLOW_OFF,500}。 的相應(yīng)位置添加頭文件include ，添加對象聲明Win_QextSerialPort *myCom；添加槽函數(shù)聲明 void readMyCom()。將上面所說的6 個文件復(fù)制到工程文件夾下，在Qt Creator 中左側(cè)的文件列表上，鼠標右擊工程文件夾，在彈出的菜單中選擇Add Existing Files，選擇工程文件夾里的那6 個文件，進行添加。定義了一個結(jié)構(gòu)體變量myComSetting，并對其進行了初始化。//延時設(shè)置，我們設(shè)置為延時500ms，即500；}。 //停止位設(shè)置，我們設(shè)置為1 位停止位，即STOP_1；FlowType FlowControl。 //數(shù)據(jù)位設(shè)置，我們設(shè)置為8 位數(shù)據(jù)位，即DATA_8；ParityType Parity。 串口參數(shù)的設(shè)置參數(shù)PortSettings的機構(gòu)體如下：struct PortSettings{BaudRateType BaudRate。 關(guān)閉串口myComclose()。我們調(diào)用readAll()函數(shù)，讀取串口中所有數(shù)據(jù)，在上面可以看到其返回值是QByteArray 類型。}我們調(diào)用了其中的open 函數(shù)，用ReadWrite 可讀寫的方式進行打開串口，這個open 中被重定義了。void MainWindow::readMyCom() //自己寫的讀串口函數(shù){QByteArray temp = myComreadAll()。程序如下：myCom open(QIODevice::ReadWrite)。在QIODevice類中，有enum OpenModeFlag { NotOpen, ReadOnly, WriteOnly, ReadWrite, ..., Unbuffered }，virtual bool open ( OpenMode mode)等內(nèi)容。 讀或?qū)懘?文件，我們會發(fā)現(xiàn)Win_QextSerialPort 類繼承自QextSerialBase類。第三個參數(shù) QextSerialBase::QueryMode mode，它也是枚舉變量，可以完成串口的選擇和串口的初始化。第二個參數(shù)const PortSettingsamp。第一個參數(shù)const QString amp。 init()。 setTimeout()。 setParity()。 setDataBits()。 setPortName(name)。 name, const PortSettingsamp。如：波特率，數(shù)據(jù)位，奇偶校驗，停止位，數(shù)據(jù)流控制等。在windows 下只需要使用其中的6 個文件： ， ， 。在Qt 中并沒有特定的串口控制類，大部分人使用的是第三方的qextserialport 類。4 串口通訊程序的編寫 編程環(huán)境在windows XP編程環(huán)境下，在Qt Creator 中進行。另外，它提供了和無線設(shè)備之間的一個接口，這使得可以發(fā)出命令，讀取狀態(tài)，自動操作和確定無線設(shè)備事件的順序。 無線設(shè)備具有一個兼容無線收發(fā)器。它們?yōu)镽X和TX提供了雙緩沖，以及硬件流控制，因此非常適合于高吞吐量的全雙工應(yīng)用。或者它可以配置用作一個通用32kHz定時器。 一個內(nèi)置的看門狗允許CC2530在固件掛起的情況下復(fù)位自身。AES加密/解密內(nèi)核允許用戶使用帶有128位密鑰的AES算法加密和解密數(shù)據(jù)。隨機數(shù)發(fā)生器使用一個16位來LFSR產(chǎn)生偽隨機數(shù)，這可以被CPU讀取或由選通命令處理器直接使用。ADC還有一個溫度傳感輸入通道。輸入可以選擇作為單端或差分。ADC支持7到12位的分辨率，分別在30kH