【正文】 最后再一次衷心祝福我的家人，老師，朋友們身體健康，工作順利，生活幸福!特別聲明：1：資料來(lái)源于互聯(lián)網(wǎng)，版權(quán)歸屬原作者2：資料內(nèi)容屬于網(wǎng)絡(luò)意見(jiàn)，與本賬號(hào)立場(chǎng)無(wú)關(guān)3：如有侵權(quán)，請(qǐng)告知，立即刪除。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)本人是在大學(xué)內(nèi)，第一次全面和系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，由于條件和本人能力的限制，難免有許多錯(cuò)誤和疏漏，希望老師能夠指正，以此來(lái)促進(jìn)自己的不斷學(xué)習(xí)。再次，還要感謝我的同學(xué)們?yōu)槲业脑O(shè)計(jì)提供寶貴的意見(jiàn)，在完成論文的過(guò)程中通過(guò)相互交流，互通有無(wú)，使我能夠又快又好的完成論文。我要感謝學(xué)校，圖書(shū)館和數(shù)字化圖書(shū)館里提供了豐富的資料，為我們撰寫(xiě)論文提供了基礎(chǔ)。本文的研究工作是在導(dǎo)師的精心指導(dǎo)和全力支持下完成的。參考文獻(xiàn)[1][D].北京:中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué),2003.[2]耿端陽(yáng)，張鐵中，[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2004，35(4):208~210.[3]姜麗萍，[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù)，2006，32(1):8~10.[4]徐麗明,[J].農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)，2004，20(5):38~42.[5]湯修映，[J].機(jī)器人ROBOT，2005，27(1):90~96.[6]陳飛，[J].農(nóng)機(jī)化研究，2008,1(07):232~235.[7][J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào)，2001，32(6):52~58.[8][J].農(nóng)機(jī)化研究，2009，1(07):139~141.[9][M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社，.[10].，.[11].，.[12]孫維連，[M].北京:中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)出版社，.[13].，.[14].，.[15][M].北京:高等教育出版社，.[16][J].IndustrialRobot,1999,26(6):438–44.[17]WhittakerAD,MilesGE.,MitchellOR,[J].AmericanSocietyofAgriculturalEngineers,1987,30(3):591–596.致謝時(shí)間過(guò)得真快，轉(zhuǎn)眼就已經(jīng)到了五月中旬，奮戰(zhàn)了幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于接近尾聲了。本設(shè)計(jì)中有些結(jié)論的得出，本應(yīng)該進(jìn)行細(xì)致的計(jì)算和分析，但限于篇幅和時(shí)間，不能一一詳盡。并且在這一過(guò)程中，我發(fā)現(xiàn)了許多以前沒(méi)有注意的問(wèn)題，有些想法，方法最初看起來(lái)是可行的，但認(rèn)真思考后就會(huì)發(fā)現(xiàn)存在很多不足之處。幸運(yùn)的是之后，在老師的悉心指導(dǎo)下，我逐漸的學(xué)會(huì)了獨(dú)立的查閱資料，以及如何將大量的雜亂的資料系統(tǒng)化，并將其掌握。通過(guò)這段時(shí)間的設(shè)計(jì)，我的感受很深。它構(gòu)型簡(jiǎn)單，操作方便，價(jià)格低廉，效率較高。為了能清楚直觀的看明白基于伸縮式機(jī)械手臂的水果采摘裝置的模型，下圖為拆除接受傳遞裝置的整體模型。小肘固定套實(shí)物圖如下圖所示:小肘固定套可通過(guò)繃帶與金屬環(huán)的拉扣固定在胳膊的小肘部分，小肘固定套通過(guò)鉚釘或者其他的方式與萬(wàn)向穩(wěn)定連桿連接，萬(wàn)向穩(wěn)定連桿另一端通過(guò)螺絲結(jié)構(gòu)與伸縮手臂下端連接。小肘固定套的材料采用足球護(hù)膝的材料，其上有繃帶和搭扣。當(dāng)此采摘器安裝在別的地方時(shí)可拆掉手持固定部分。傳遞裝置的直徑為保證水果順利傳輸，上寬下窄即可。接收裝置的環(huán)為橢圓形由鋼絲制成，輸送裝置有軟質(zhì)布料制成，類(lèi)似于高樓救生員救生時(shí)使用的柔性滑道。水果的輸送裝置可由伸展收縮的組織組成，上寬下窄，這樣既有利于與接收裝置連接，又有利于果品在輸送裝置內(nèi)下落時(shí)有明顯的緩沖力作用，可保證果品的無(wú)傷害輸送。水果被采摘器順利的采摘，不能讓其自己掉在地上，造成損傷，為保證能順利無(wú)傷害的的到達(dá)地面，必須設(shè)計(jì)接受傳送裝置。結(jié)論:伸縮式機(jī)械手臂材料及尺寸結(jié)構(gòu)滿(mǎn)足強(qiáng)度要求和穩(wěn)定性要求。只有當(dāng)壓桿的柔度大于或等于極限值時(shí)，歐拉公式校核壓桿穩(wěn)定性才滿(mǎn)足使用條件伸縮式機(jī)械手臂簡(jiǎn)化為一端固定一端自由的壓桿則，截面為圓環(huán)形(取內(nèi)管的值)則截面的慣性半徑柔度為因?yàn)?，所以歐拉公式適用于校核伸縮式機(jī)械手臂的穩(wěn)定性。根據(jù)采摘裝置在采摘水果的實(shí)際過(guò)程中，并不是處于假定的理想狀態(tài)，所受的力可在理想狀態(tài)的情況下乘一校核系數(shù)k，由于采摘器采摘時(shí)的工作環(huán)境狀況較好，取值為k=2，最后根據(jù)采摘器的使用條件合理的取值為=40N，壓桿最長(zhǎng)是穩(wěn)定性最差，計(jì)算時(shí)取伸縮臂最長(zhǎng)時(shí)的長(zhǎng)度L=。(3)采摘水果時(shí)的扭矩彎矩太小均忽略不計(jì)。內(nèi)外管的實(shí)物圖如下:伸縮式機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)示意圖如下圖所示:，為了進(jìn)一步確定伸縮式機(jī)械手臂的選用是否符合實(shí)際操作，須作以下幾點(diǎn)假設(shè):(l)機(jī)械手臂為細(xì)長(zhǎng)桿件，校核其穩(wěn)定性，因?yàn)榧?xì)長(zhǎng)桿件常出現(xiàn)形式失效，并非強(qiáng)度不夠，而是穩(wěn)定性不夠。所謂輕量化，就是在滿(mǎn)足其性能的前提下，盡量減輕自身的重量。內(nèi)管的外徑選用直徑為23mm，厚度為1mm。采摘水果的果樹(shù)的高約為三米，內(nèi)外管長(zhǎng)度為內(nèi)管為一米，外管為一米五，加上采摘人員的身高(保守估計(jì)一米，高度不夠時(shí)還可伸長(zhǎng)手臂)，最長(zhǎng)的總長(zhǎng)度至少可到三米五。伸縮式機(jī)械手臂的整個(gè)結(jié)構(gòu)就同市面上銷(xiāo)售的伸縮式拖把桿或掛衣桿結(jié)構(gòu)。伸縮式機(jī)械手臂的主體部分由兩根套在一起的同心不銹鋼外管和內(nèi)管組成，其中外管的內(nèi)徑等于或略小于內(nèi)管外徑。工作時(shí)可根據(jù)水果的不同高度任意調(diào)節(jié)，增強(qiáng)實(shí)用性。美國(guó)佛羅里達(dá)大學(xué)開(kāi)發(fā)了一種由兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)滑動(dòng)副構(gòu)成的球形坐標(biāo)機(jī)器人，這種機(jī)器人的攝像系統(tǒng)裝在操作手的末端，水果的圖像位于滑動(dòng)軸的中心，從而只要滑動(dòng)軸稍微張開(kāi)一定的角度就可以很輕易的采摘到水果。它直接決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性和控制的復(fù)雜性。到了20世紀(jì)90年代，日本崗山大學(xué)的NaoshiKondo等人通過(guò)深入研究番茄的生理、物理特性，分析機(jī)械手的工作性能，在NoboruKawamura等人基礎(chǔ)上，研制出了7個(gè)自由度的機(jī)械手臂。20世紀(jì)80年代中期日本京都大學(xué)NoboruKawamura等人研制出5自由度關(guān)節(jié)型的機(jī)械尹I珥。常見(jiàn)的直交機(jī)械手組合有懸臂式，龍門(mén)式，直立式，橫立式等樣式。下圖為銀光機(jī)械(VinkoMachine)生產(chǎn)的單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂看似簡(jiǎn)單，只在單一方向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，但在實(shí)際應(yīng)用上功能各異，種類(lèi)繁多。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。下圖為常見(jiàn)的六自由度機(jī)械手臂，它有X移動(dòng)，Y移動(dòng)，Z移動(dòng)，X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)，Z轉(zhuǎn)動(dòng)六個(gè)自由度組成。通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng)，Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂，球坐標(biāo)系機(jī)械手臂，極坐標(biāo)機(jī)械手臂，柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。機(jī)械手臂雖然有很各種各樣的結(jié)構(gòu)形態(tài)，但是它們有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠在接受到指令時(shí)，精確地定位到三維空間或者二維空間上的某一點(diǎn)來(lái)進(jìn)行作業(yè)，完成指定動(dòng)作。Pro/Engineer是目前計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)中最為專(zhuān)業(yè)的軟件之一。Pro/Engineer是一種采用參數(shù)化設(shè)計(jì)的、基于特征的實(shí)體模型化系統(tǒng)，工程設(shè)計(jì)人員采用具有智能特性的基于特征的功能去生成模型，如腔、殼、倒角及圓角、可以隨意勾畫(huà)草圖，輕易改變模型。這里采用了比較流行的Pro/Engineer軟件。結(jié)論:采摘頭材料及尺寸結(jié)構(gòu)滿(mǎn)足強(qiáng)度要求。則:考慮