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【正文】 }}21。}break。} if(k==1||k==2||k==3||k==4||k==5||k==6||k==7){k=0。} if(j==1||j==2||j==3||j==4||j==5){j=0。 case 0xff:if(i==1||i==2||i==3||i==4||i==5){i=0。 case 0xe0:ting()。zhi()。j=0。break。i=0。 case 0xe8:k=6。zhi()。j=0。break。i=0。 case 0xf1:k=2。zhi()。j=0。break。i=0。break。i=0。break。i=0。break。i=0。break。i=0。break。j=0。break。j=0。break。j=0。 case 0xe7:k==3。you()。 case 0xef:i=2。you()。 } else switch(temp) { case 0xf7:i=1。i=0。//停僻高三位 if (P12==0) { k==4。//1ms TL0=(6553640000)%256。 while(1) {}。 P26=1。 P24=1。 P26=0。 P24=0。 P26=1。 P24=0。 P24=1。 P26=0。 TR0=1。 EA=1。 TH0=(6553640000)/256。//單片機輸出到L298N控制電機右前進void Delay (uint i){ while (i)。//單片機輸出到L298N控制電機左前進sbit P25=P2^2。//循跡傳感器最右有測得信號sbit P23=P2^0。//循跡傳感器中有測得信號sbit P13=P1^1。//循跡傳感器最左有測得信號 低電平有效sbit P11=P1^3。 6. 參考文獻 【1】《51單片機C語言常用模塊與綜合系統(tǒng)設計實例精講》，于永等著，北京：電子工業(yè)出版社，【2】《全國大學生電子設計競賽——單片機應用技能精解》，藍和慧等著，北京：電子工業(yè)出版社，【3】《全國大學生電子設計競賽——系統(tǒng)設計》，黃智偉編著，北京：北京航空航天大學出版社，【4】《全國大學生電子設計競賽制作實訓》，黃智偉編著，北京：北京航空航天大學出版社，【5】《模擬電子技術基礎》，童詩白，華成英著，北京：高等教育出版社，2000.【6】《數(shù)字電子技術基礎》，閻石著，北京：高等教育出版社，2005. 7. 附錄附錄1：主要原器件清單 名稱型號MCUSTC12C5A60S2陀螺儀ENC03MB加速度計MMA7361電機驅(qū)動芯片L298N循跡模塊BFD1000芯片電阻102電容104光碼盤電機附錄2：部分程序代碼includedefine uint unsigned intdefine uchar unsigned char//include//define uint unsigned int//define uchar unsigned charuchar i=0,j=0,k,temp。 循跡探測程序流程圖開 始是否有 信號？ 中間傳感器是否有 信號？ 右側傳感器直線行走是否直線行走 小車左轉(zhuǎn)彎小車右轉(zhuǎn)彎是是是否有 信號？ 左側傳感器否否 圖41 循跡探測程序流程圖 直立運行程序流程圖圖42 直立運行程序流程圖 PWM調(diào)速程序流程圖圖43 PWM調(diào)速程序流程圖 5. 系統(tǒng)測試方案與測
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