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2025-05-16 22:13本頁面
【正文】 五、測試數(shù)據(jù)速度測試：（m/s）次數(shù) 路面狀況平紙板水泥地面有較大褶皺的紙板12中途因底盤低而停止3跑道全程測試：次數(shù) 項目完成時間（s）行駛過程中脫離軌道次數(shù)躲避障礙物時碰撞次數(shù)1475024330*注：小車在因速度過快而脫離軌道后仍能自行返回原軌道，無須人為搬回。經(jīng)分析，這是屬于正常情況，因為其啟動需要克服很大的慣性，而其電源又不能在瞬間提供很大的電流，所以就沒有動靜。 在安裝上避障用光電開關之后，其與其它所有開關元件共用同一電源，在運行時發(fā)現(xiàn)三個用于尋跡用的開關元件不能全部正常工作了，據(jù)分析，避障用光電開關由于探測距離遠，功率大，很可能影響其他元件改用單一電源供電后，小車正常工作。前方有障礙物嗎YYYNNNNNYY剛過雷區(qū)嗎有雷區(qū)標志嗎YN向光源越進繞障到車庫了嗎？Y停車并接受查詢（key+led）Y 四、調(diào)試 由于本次實驗需要捍接的器件較多，各器件對于電源電流的需要極大，我們先以雙電源開始調(diào)試，發(fā)現(xiàn)所有的開關器件很難穩(wěn)定地給單片機送正確值，只有當更換新電池或小車剛剛啟動時才會很準確，經(jīng)過思考，這都是開關元件消耗電量很大的原因，一旦電池電量不足其工作將會萎靡不振，于是我們將所有開關器件劃成一個部分，由一塊電池專門供電。 轉(zhuǎn)彎加速由于本設計前后電機采用同一電源供電，在前輪轉(zhuǎn)向時，后輪速度將有所降低，此時即通過軟件表象加速來彌補其電流的降低，從而提高了小車在彎道的行駛速度。在計時器計到90秒時，顯示時鐘，停車，并跳轉(zhuǎn)到HOME程序段，以確定用戶按鍵從而顯示不同的數(shù)值供查詢使用。在主程序間根據(jù)不同的功能區(qū)間來進行跳轉(zhuǎn)，很明確很直觀地將主程序進行了功能分段，為子程序的設計、程序的控制提供了很大方便，同時增強的程序的可讀性。在一開始就將探測障礙物與尋找光源同時進行，經(jīng)計算和實驗論證，本方案能大幅度提高避障和尋光源的速度，降低尋找路線的盲目性。 越障程序的設計特色之處在于，本設計充分利用了障礙物高度為6cm且光源高20cm這個重要條件，在從C點出發(fā)之初就尋找光源，以通過查詢?nèi)齻€光敏電阻的阻值變化來確定車身與光源的方位，在無其它參照物的情況下通過光源來確定小車的運動方向控制。詢查一下5BH單元，當5BH中數(shù)小于5AH中數(shù)時，脈沖置1，否則置0，每次5BH中數(shù)值加1，加到40就清0。三、軟件設計1． 軟件設計特色說明 不同占空比脈沖驅(qū)動電動機以往方案都是用事先定義好的0、1脈沖置于ROM中以查表獲得脈沖的方法，但是這種辦法不但不方便于操作，還占用了ROM單元，在使用上不具優(yōu)越性。一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當置于中間的一只光電開關檢測不到黑線且外側(cè)兩傳感器任一只檢測到黑線后，做出相應的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛。這樣不僅貼合實際，更有效地節(jié)省了單片機的引腳空間。如此安排滿足了多次測試大量用電的需求。圖5 四電源供電系統(tǒng)： 為確保在行駛過程小車各部件均能正常工作且相互之間不收
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