【正文】 正如前面的分析，使計(jì)算機(jī)自動(dòng)化來(lái)達(dá)到更高的產(chǎn)量。在建筑場(chǎng)所，起重機(jī)不僅僅是最大、最引人注意、最具有代表性的裝備，而且在工程的許多不同階段，是一個(gè)使工程進(jìn)度放慢的真正障礙。選擇一個(gè)特殊起重機(jī)的決定依賴于許多輸入?yún)?shù)，例如：位置條件、費(fèi)用、安全及它們的易變性，這些參數(shù)中很多是定性的，而且在這些術(shù)語(yǔ)中所暗示的主觀判斷不可以直接地被吸收到古典的決策程序中。一個(gè)選擇適當(dāng)?shù)钠鹬貦C(jī)對(duì)提高工程效率、縮短工作時(shí)間、增加工程收益有幫助。起重機(jī)的選擇是工程項(xiàng)目生命流程的中心環(huán)節(jié)。架式起重機(jī)最簡(jiǎn)單的形式叫做芝加哥桿，經(jīng)常在建設(shè)過(guò)程中或建設(shè)過(guò)后被安放在建筑物的柱子或框架上。塔式起重機(jī)只對(duì)較長(zhǎng)工作周期的建設(shè)運(yùn)行和高的提升頻率工程來(lái)說(shuō)更經(jīng)濟(jì)，這是由于為安置而需要相當(dāng)廣闊的規(guī)劃布置，再加上運(yùn)輸、建造和拆除設(shè)備的費(fèi)用。它們提供了一個(gè)相當(dāng)大的水平作業(yè)半徑，在地面上卻只需要一個(gè)很小的工作場(chǎng)地。對(duì)于可以借助塔式起重機(jī)來(lái)建筑實(shí)施的高層樓房來(lái)說(shuō)，其高度是沒(méi)有限制的。塔式起重機(jī)是為滿足在擁擠密集地點(diǎn)作業(yè)的要求而設(shè)計(jì)的。在這些模型計(jì)算結(jié)果的基礎(chǔ)上，起重機(jī)起動(dòng)和制動(dòng)過(guò)程中的加速度和速度影響將會(huì)被討論。多種工作狀況的起重機(jī)旋轉(zhuǎn)的模擬將被啟用。在一個(gè)液壓移動(dòng)式起重機(jī)上這種計(jì)算方法得以實(shí)現(xiàn)了。驅(qū)動(dòng)和控制系統(tǒng)將用不同的方程來(lái)描述。這種方法被稱為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的全動(dòng)態(tài)計(jì)算。在這種方法中，鋼鐵結(jié)構(gòu)的彈性綜合模型將會(huì)同驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的模型一起出現(xiàn)。因?yàn)檫@個(gè)原因，所以起重機(jī)的動(dòng)態(tài)影響是廣泛存在的。Gustafsson為了移動(dòng)貨物時(shí)沒(méi)有振動(dòng)并且正確地在最后位置排列貨物，描述了一個(gè)旋轉(zhuǎn)起重機(jī)的反饋控制系統(tǒng)。對(duì)于旋轉(zhuǎn)起重機(jī)動(dòng)態(tài)影響的控制的問(wèn)題研究是有效的。無(wú)論如何，通過(guò)衡量載荷的提升量或起重機(jī)的旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的影響必須要考慮到。利用非線性有限元理論，Gunthner 和 Kleeberger研究了移動(dòng)式起重機(jī)的動(dòng)態(tài)影響，在網(wǎng)格結(jié)構(gòu)中，大約2754個(gè)光線元素和80個(gè)構(gòu)架元素被用到。在實(shí)踐中，這種假想無(wú)法和運(yùn)行中的起動(dòng)和制動(dòng)相符合。Towarek把研究彈性基壤的影響集中在懸臂式起重機(jī)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性上。稍后，相同的作家調(diào)查了在載荷運(yùn)行中的支持系統(tǒng)的彈性影響。Posiadala考慮到旋轉(zhuǎn)、裝載和載荷提升的變化而研究了被提升的載荷的運(yùn)動(dòng)。其中70歲的Peeken通過(guò)在動(dòng)態(tài)方程中利用很少的自由度，并在起重機(jī)結(jié)構(gòu)中利用非常簡(jiǎn)單的彈簧阻尼系統(tǒng)，研究了在懸臂旋轉(zhuǎn)中一臺(tái)移動(dòng)式起重機(jī)的動(dòng)態(tài)力學(xué)。因?yàn)榻?jīng)濟(jì)和時(shí)間的原因，對(duì)于大的起重機(jī)不可能建造出其原型，所以，人們希望利用理論上的計(jì)算來(lái)確定起重機(jī)的電動(dòng)反應(yīng)。現(xiàn)代的移動(dòng)式起重機(jī)直到今天還在鑄造，常常有3000噸的舉重能力，而且經(jīng)久不衰。在起動(dòng)和制動(dòng)的過(guò)程中，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的外力起伏變化很大。結(jié)構(gòu)內(nèi)應(yīng)力和貨物內(nèi)應(yīng)力可以用數(shù)學(xué)方法進(jìn)行估價(jià)，例如有限元的方法?？刂葡到y(tǒng)把來(lái)自機(jī)械結(jié)構(gòu)的反饋信號(hào)傳送到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，大體上，它們是由柔性元件組成的閉鏈機(jī)械系。當(dāng)工作行為結(jié)束時(shí)，對(duì)同時(shí)用于將貨物輸送到限定地點(diǎn)的起重機(jī)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作進(jìn)行適當(dāng)?shù)南拗疲谀Ｐ椭衅鹬苤匾淖饔?。在這兒必不可少的困難是當(dāng)工作過(guò)程中和工作完成之后有效載荷的擺動(dòng)，相關(guān)的大的角速度和底座的負(fù)的速度是其特有的。此外，移動(dòng)式起重機(jī)可以在場(chǎng)所內(nèi)移動(dòng)，經(jīng)常能夠處理與提升一些靜止部件的工作。將起重機(jī)與卡車(chē)，甚至所有地帶的運(yùn)輸工具甚至粗糙地帶的運(yùn)輸工具，更甚至借助于所提供的爬行工具，起重機(jī)的就有運(yùn)動(dòng)的可能。用于建筑業(yè)的最普通型式的起重機(jī)是移動(dòng)式、塔式和架式起重機(jī)。隨著建筑行業(yè)的提升要求不斷增加并且變化多樣，大量的具有綜合的和特殊性能的起重機(jī)被設(shè)計(jì)和制造出來(lái)。小的液壓移動(dòng)式起重機(jī)可以用來(lái)從卡車(chē)上卸下材料，處理小而具體的物體的安置，然而較大的爬式或塔式起重機(jī)可以用來(lái)豎立并移動(dòng)框架，安置加強(qiáng)的鋼鐵，放置混凝土，豎起鋼筋結(jié)構(gòu)和預(yù)制混凝土橫梁。它們因結(jié)構(gòu)、容量、操作模式、使用強(qiáng)度和費(fèi)用的不同而不同。t aught paths.The following sections describe various facets of crane automation: First, the necessary ponents and their technical characteristics are reviewed, along with some selection criteria. These are followed by installation and integration of the new ponents into an existing crane. Next, the Man –Machine –Interface (MMI) is presented with the different modes of operation it provides. Finally, the highlights of a set of controlled tests are reported followed by conclusions and remendations. Manual versus automatic operation: The three major degrees of freedom of mon tower cranes are illustrated in the picture. In some cases , the crane is mounted on tracks , which provide a fourth degree of freedom , while in other cases the tower is “telescope” or extendable , and /or the “jib” can be raised to a diagonal position. Since these additional degrees of freedom are not used routinely during normal operation but rather are fixed in a certain position for long periods (days or weeks), they are not included in the routine automatic mode of operation, although their position must be “known” to the control system.外文文獻(xiàn)中文翻譯：起重機(jī)介紹起重機(jī)是用來(lái)舉升機(jī)構(gòu)、抬起或放下貨物的器械。所以我非常珍惜這次機(jī)會(huì)。感謝學(xué)校能夠給我這個(gè)自我鍛煉自我提高的的平臺(tái)！本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，從開(kāi)始選題，經(jīng)過(guò)調(diào)研并進(jìn)行可行性分析，到總體方案的制定,進(jìn)而到具體的設(shè)計(jì)過(guò)程，經(jīng)歷了近三個(gè)月的時(shí)間，最后才得以順利完成。與其他起重裝置相比，隨車(chē)起重裝置把起重和運(yùn)輸功能結(jié)合起來(lái)，節(jié)省勞動(dòng)力，節(jié)約能源、減少費(fèi)用，是國(guó)民經(jīng)濟(jì)建設(shè)中必不可少的一種高效、快捷、方便的起重與運(yùn)輸機(jī)械，值得我們?nèi)ピO(shè)計(jì)更好的產(chǎn)品來(lái)為社會(huì)服務(wù)。液壓驅(qū)動(dòng)的小起重量起重機(jī)，通過(guò)液壓回路和換向閥的合適機(jī)能，使回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)不裝制動(dòng)器，同時(shí)保證回轉(zhuǎn)部分在任意位置上停住，并避免沖擊。變幅機(jī)構(gòu)中的起重臂為折臂式結(jié)構(gòu)，變幅由液壓缸實(shí)現(xiàn)，在設(shè)計(jì)中運(yùn)用力學(xué)原理計(jì)算和校核，為滿足強(qiáng)度條件，在不同部位采用不同強(qiáng)度的鋼材，實(shí)現(xiàn)科學(xué)合理。在起升機(jī)構(gòu)中，采用液壓泵、齒輪齒條傳動(dòng)裝置，結(jié)合使用條件和要求,選擇中間有合成MC尼龍板起到潤(rùn)滑的作用。它屬于臂架型起重裝置，其運(yùn)行支承裝置采用氣輪胎，可以在無(wú)軌路面上行走，工作方便快捷。本章是本次設(shè)計(jì)的核心部分。 本章小結(jié) 本章對(duì)隨車(chē)起重運(yùn)輸車(chē)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，包括起升機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)、起吊支腿等設(shè)計(jì)及相關(guān)的校核，隨車(chē)起重運(yùn)輸車(chē)在作業(yè)時(shí)要將貨物送到一定范圍內(nèi)的任意空間位置，所以回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是必不可少的，因此，起重機(jī)的起重臂必須具有回轉(zhuǎn)功能，而且主車(chē)架將受到較大的附加集中載荷，為了保證車(chē)架的強(qiáng)度和提高整車(chē)的起重能力，必須設(shè)置支腿。（）對(duì)其一根橫梁進(jìn)行受力分析，并繪出剪力圖和彎矩圖。橫梁可以用抗拉強(qiáng)度為390MPa的08TiL和B420L鋼板來(lái)生產(chǎn)，縱梁可以用抗拉強(qiáng)度為510MPa的16MnL、10TiL和B510L鋼板生產(chǎn)。 副車(chē)架主要尺寸參數(shù)設(shè)計(jì)計(jì)算 副車(chē)架尺寸設(shè)計(jì) 為了增加車(chē)架的強(qiáng)度及剛度，延長(zhǎng)車(chē)架的使用壽命，在原有主車(chē)架的基礎(chǔ)上增加了副車(chē)架。垂直腿箱設(shè)計(jì)垂直腿固定箱截面可設(shè)計(jì)成方形，在入口部亦設(shè)有加強(qiáng)箍。 取 固定水平箱設(shè)計(jì)一般固定水平箱按照活動(dòng)腿箱截面進(jìn)行設(shè)計(jì)，為保證隨車(chē)起重運(yùn)輸車(chē)工作中能平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，一般上下間隙，橫向間隙。經(jīng)濟(jì)條件的推向高度h為 式中 ——按推向支撐點(diǎn)懸伸距離的3/5出最大合成彎矩求得的抗彎截面模量； ——材料的許用應(yīng)力； ——腹板的厚高比，； ——腹板的厚度； ——腹板的高度；設(shè)計(jì)時(shí)，按下式確定 式中 ——臨界應(yīng)力，腹板不喪失局部穩(wěn)定性的最大極限應(yīng)力，設(shè)計(jì)時(shí)可初選 ——?jiǎng)偠认禂?shù)； ——材料的泊松比； ——材料的彈性模量； ——板邊支撐情況影響系數(shù)，可取。 取 液壓缸最大密封壓強(qiáng)為 式中 ——液壓缸最大載荷() ——液壓缸缸筒內(nèi)徑由液壓缸壁厚公式 式中 ——原液壓缸試驗(yàn)壓力，此處 ——液壓缸內(nèi)徑 ——強(qiáng)度系數(shù)，對(duì)于無(wú)縫鋼管取為1 ——考慮壁厚公差和浸蝕的附加厚度，～，此處取。 kN支腿液壓缸的內(nèi)經(jīng)由 式中 為系統(tǒng)壓力差，其中為回油背壓，按一般的推薦值取。mm 支腿設(shè)計(jì)計(jì)算和垂直支撐缸缸徑選取支腿壓力計(jì)算和垂直支承缸缸徑選取，按最危險(xiǎn)工況考慮，即汽車(chē)的大部分車(chē)輪被支承油缸頂起，整車(chē)成為三點(diǎn)支承狀態(tài)。1—支撐腳 2—垂直活動(dòng)箱 3—加強(qiáng)箍 4—垂直固定箱 5—銷(xiāo) 6—水平活動(dòng)箱 7—加強(qiáng)板8—加強(qiáng)箍 9—水平固定箱 10—水平缸 11—垂直缸 H式支腿的結(jié)構(gòu)支腿橫向外伸跨距的最小值是要保證起重臂在側(cè)向工作時(shí)整車(chē)的穩(wěn)定性，即最大起重量和其他各重力對(duì)該側(cè)支腿中心作用的傾覆力矩和穩(wěn)定力矩處于平衡狀態(tài)。跨距大雖然有利于起重工況的穩(wěn)定性，但過(guò)大的穩(wěn)定性是不必要的，有時(shí)甚至是有害的。 支腿跨距的確定由于隨車(chē)起重運(yùn)輸車(chē)通常只有左右兩個(gè)支腿，故只需確定橫向跨距。為保證支腿收回時(shí)不超出車(chē)輛行駛時(shí)的寬度標(biāo)準(zhǔn)，外伸時(shí)又有足夠的支承距離，可將左右支腿的水平液壓缸錯(cuò)開(kāi)安放，如圖所示。每個(gè)支腿各有一個(gè)水平伸縮液壓缸和一個(gè)垂直支承液壓缸。此外，支腿還對(duì)起吊作業(yè)時(shí)整車(chē)的工作穩(wěn)定性有很大的影響。另一方面，當(dāng)車(chē)輛停放在坡道或在坡道行駛時(shí)，若坡道阻力大于附著力時(shí)車(chē)輛由于附著力不足而向下滑移，同樣也會(huì)出現(xiàn)失穩(wěn)，其最大滑移角僅取決于車(chē)輪和路面間的附著系數(shù)，有： （）由于側(cè)翻是一種危險(xiǎn)的失穩(wěn)工況，因此，為避免側(cè)翻，依據(jù)測(cè)滑先于側(cè)翻的條件有： （），安全。車(chē)輛的穩(wěn)態(tài)穩(wěn)定性是指車(chē)輛停放或等速行駛在坡道上，當(dāng)整車(chē)的重力作用線越過(guò)車(chē)輪的支承點(diǎn)(接地點(diǎn))，則車(chē)輛會(huì)發(fā)生翻傾。隨著車(chē)速的不同，各擋位燃油消耗量也不同，下面來(lái)計(jì)算一下道路清障車(chē)在直接擋時(shí)經(jīng)濟(jì)速度下的燃油消耗量，代入式()中，得：r/min由公式()，得： kw由公式（），得： kg/100km 靜態(tài)穩(wěn)定性性計(jì)算由普通汽車(chē)底盤(pán)改裝成的專(zhuān)用汽車(chē)，其質(zhì)心位置均較普通貨車(chē)高，其原因是由于副車(chē)架或工作裝置，使裝載部分的位置提高了，如罐體、箱體等，因此應(yīng)對(duì)整車(chē)的靜態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行計(jì)算。h），再利用下式計(jì)算百公里燃油消耗量（kg/100km）： (kg/100km) ()式中：——燃油的密度，（kg/L）。 各檔的最大加速度擋位12345同理，由式 可求得該車(chē)的加速時(shí)間t、加速行程s等性能曲線。即 由公式 （） （） （）求得 則 即發(fā)動(dòng)機(jī)的外特性的數(shù)學(xué)方程如下 （） 計(jì)算各