機械手搬運單元控制(參考版)
2025-07-10 14:23本頁面
【正文】 ENDIFENDIF[1] 天津大學編寫組，工業(yè)機械手設計基礎，天津科學技術出版社，1980b2=0。a2=0。=0。=0。=535。=80。=197。=197。=147。ENDIFENDIFIF ==1 THENa4=1。=1。=535。a4=0。b1=290。=177。b2=0ENDIFIF =90 THEN=90。b2=b210。=。ENDIFENDIFENDIFENDIFIF flag1==4 THEN=。 =200。ENDIFIF =146 THEN=146。IF =772 THEN=772。=。a2=a25。=758。=+10。flag1=flag1+1。=528。IF =473 THEN=473。=+10。a2=a2+5。b1=0。=695。=745。ENDIFIF =672 THEN=672。IF =420 THENb1=0。=+10。=+10。ENDIFENDIFIF flag1==2 THEN=+10。a4=1。=200。IF =146 THEN=146。=。a1=a15。flag1=flag1+1。IF =108 THEN=108。=+10。=526。IF =113 THEN=113。=+10。a1=a1+5。amp。amp。b1=290。=0。=0。a4==0。a2==0。單步只有在手動時有效。當下方有工件時，機械手開始工作?？蛇x擇S7200系列的CPU224即可滿足要求，CPU224作為本控制系統(tǒng)的控制器。共有4個輸出信號。共有9個輸入信號。機械手運動的限位開關共有4個，、。 技術要求：1. 機械夾爪上下運動2. 機械夾爪鎖緊后將有信號產(chǎn)生（180176。 當工件被送到機械手下方后，機械手將向下運動，然后鎖緊夾爪；當工件被夾住后，機械手上升，到達上端后，手臂向右旋轉(zhuǎn)180176?；赑LC控制氣動移置機械手
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