搬運(yùn)機(jī)械手設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-03 02:28本頁面
【正文】 最后向其他關(guān)心我支持我的老師、朋友、同班同學(xué)一并表示感謝。在此表示由衷的感謝！ 在進(jìn)行機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程當(dāng)中，和我一起研究探討的同組同學(xué)給了我很大的幫助。另外導(dǎo)師們的課題組活躍的學(xué)術(shù)風(fēng)氣、學(xué)術(shù)觀點(diǎn)與為人上的坦誠也深深的感染了作者，使作者獲得了太多的啟發(fā)，在此特表深深謝意！在課題研究的整個(gè)過程中，王濰老師一直給予了悉心的指導(dǎo)與幫助。在一個(gè)就是在本論文的工作中，自始自終得到了濟(jì)南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院王濰老師的精心指導(dǎo)和親切關(guān)懷。 本次設(shè)計(jì)應(yīng)用到了理論力學(xué)，材料力學(xué)，液壓，互換性，機(jī)械設(shè)計(jì)，工程圖學(xué)等學(xué)科的知識(shí)，對(duì)本科階段所學(xué)的知識(shí)做了系統(tǒng)的總結(jié)。 該機(jī)械手選擇配置二指直進(jìn)式手指，抓取一般方料。 本次設(shè)計(jì)的是專用搬運(yùn)機(jī)械手，動(dòng)作固定，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，同時(shí)成本低廉。 第5章 總結(jié)通過此次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我也了解了當(dāng)前國內(nèi)外在此方面的一些先進(jìn)生產(chǎn)和制造技術(shù)，了解了機(jī)械手設(shè)計(jì)的一般過程，通過對(duì)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)作了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，掌握了一定的機(jī)械設(shè)計(jì)方面的基礎(chǔ)，也學(xué)會(huì)了使用SolidWorks軟件創(chuàng)建三維模型，并對(duì)機(jī)械手進(jìn)行簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)仿真。同時(shí)要提高精度，減少?zèng)_擊，定位精確，以更好地發(fā)揮機(jī)械手的作用。 機(jī)械手的三維建模整體裝配設(shè)計(jì) 底座的設(shè)計(jì) 直動(dòng)液壓缸設(shè)計(jì) 本章小節(jié)在當(dāng)前，將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。手臂部件與回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)軸連接，回轉(zhuǎn)缸的后端蓋與立柱伸縮缸的活塞通過鍵連接。經(jīng)過綜合考慮，本設(shè)計(jì)選用回轉(zhuǎn)缸置于升降缸之上的結(jié)構(gòu)。為了設(shè)計(jì)出合理的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，就要綜合考慮，分析。 機(jī)身的整體設(shè)計(jì)按照設(shè)計(jì)要求，機(jī)械手要實(shí)現(xiàn)手臂180176。集中布置的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，管路短、占地面積小，移動(dòng)、操作都比較方便。機(jī)座的結(jié)構(gòu)與機(jī)械手的總體布置有關(guān)，對(duì)專用機(jī)械手而言，傳動(dòng)和控制部分通常是單獨(dú)布置，故機(jī)座比較簡(jiǎn)單或不設(shè)機(jī)座。無論哪一種形式，機(jī)械手工作是機(jī)座應(yīng)該予以固定。機(jī)座是支撐機(jī)械手全部重量的構(gòu)件，對(duì)其結(jié)構(gòu)要求是占地面積小、剛性好、操作方便、和造型美觀。 立柱的設(shè)計(jì)機(jī)械手的立柱是用以支撐手臂并帶動(dòng)它升降、擺動(dòng)和移動(dòng)的機(jī)構(gòu)，手臂的俯仰也是由連接在立柱上的油缸驅(qū)動(dòng)，立柱與基座相連，可固定在地面上、機(jī)床設(shè)備上、或懸掛在衡量滑道上，也可以固定在能行走的基座上?？梢栽O(shè)置內(nèi)部液壓缸的內(nèi)杠導(dǎo)軌，使其不會(huì)發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。 手臂的設(shè)計(jì) 手臂結(jié)構(gòu)的選擇因?yàn)榇藱C(jī)械手手臂最大工作半徑為1500mm，伸縮行程為1000mm，伸縮行程較大，工作半徑相對(duì)較小，所以采用單級(jí)液壓缸不能滿足要求，初步選用二級(jí)液壓缸。本畢業(yè)設(shè)計(jì)只具有回轉(zhuǎn)一個(gè)自由度。 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算手腕是連接手指和手臂的機(jī)構(gòu)他適手指能從不同的角度夾緊和松開工件，以增加機(jī)械手的靈活性。機(jī)械式夾緊機(jī)構(gòu)是最基本的一種，應(yīng)用廣泛，種類繁多。夾緊機(jī)構(gòu)的基本形式 夾緊機(jī)構(gòu)主要有機(jī)械式、吸盤式、電磁式、傳感式[1]。為防止突然停電造成的被抓物體的落下，又需要有自鎖結(jié)構(gòu)。為擴(kuò)大為擴(kuò)大機(jī)械手的應(yīng)用范圍，還須備有多種抓取機(jī)構(gòu)，以根據(jù)需要來更換手抓。其夾緊力的大小則根據(jù)物體的重量、慣性和沖擊力的大小來計(jì)算。180176。180176。要求對(duì)主要零部件進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真和結(jié)構(gòu)有限元分析。運(yùn)用Solidedge技術(shù)對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真。 第4章 總體設(shè)計(jì) 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)草圖本課題是為生產(chǎn)線配套而設(shè)計(jì)的搬運(yùn)機(jī)械手，可以模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作?？偲饋硎且簤簜鲃?dòng)的效果在本設(shè)計(jì)的課題中是比較實(shí)用的。很容易實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)。 方案優(yōu)化及評(píng)價(jià)綜合相關(guān)的資料可知，運(yùn)用液壓傳動(dòng)時(shí)，承載能力較大，動(dòng)作沖擊小，緩沖作用好，與機(jī)械傳動(dòng)、電氣傳動(dòng)相比，液壓傳動(dòng)的各種元件，可以根據(jù)需要方便、靈活地來布置；重量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)慣性小、反應(yīng)速度快；操縱控制方便，可實(shí)現(xiàn)大范圍的無級(jí)調(diào)速（調(diào)速范圍達(dá)2000：1）；可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，本體占用空間小，而動(dòng)作范偉較大等優(yōu)點(diǎn)。 系統(tǒng)原理方案綜合求解直角坐標(biāo)形 直角坐標(biāo)式機(jī)械手是適用于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機(jī)械手。 本章小結(jié) 通過對(duì)機(jī)械手的學(xué)習(xí)，資料庫的查詢，
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