【正文】 在此我要向我的導(dǎo)師致以最衷心的感謝和深深的敬意。老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度、淵博的知識、無私的奉獻(xiàn)精神使我深受啟迪。 在此更要感謝我的專業(yè)老師，是你們的細(xì)心指導(dǎo)和關(guān)懷，使我能夠順利的完成畢業(yè)論文。我想這是一次意志的磨練，是對我實際能力的一次提升，也會對我未來的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實自己，爭取在所學(xué)領(lǐng)域有所作為。我從資料的收集中，掌握了很多單片機、自動化立體倉庫的知識，讓我對我所學(xué)過的知識有所鞏固和提高，并且讓我對當(dāng)今單片機、自動化立體倉庫的最新發(fā)展技術(shù)有所了解。在我徜徉書海查找資料的日子里，面對無數(shù)書本的羅列，最難忘的是每次找到資料時的激動和興奮；親手設(shè)計電路圖的時間里，記憶最深的是每一步小小思路實現(xiàn)時那幸福的心情；為了論文我曾趕稿到深夜，但看著親手打出的一字一句，心里滿滿的只有喜悅毫無疲憊。 我不會忘記這難忘的幾個月的時間。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學(xué)習(xí)，再提高的過程。然后我將收集到的資料仔細(xì)整理分類，及時拿給導(dǎo)師進(jìn)行溝通。 在搜集資料的過程中，我認(rèn)真準(zhǔn)備了一個筆記本。歷經(jīng)了幾個月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實的畢業(yè)設(shè)計終于落下了帷幕。第五章 總結(jié)2011年3月，我開始了我的畢業(yè)論文工作，時至今日，論文基本完成。經(jīng)過通信再在屏幕上顯示堆垛機位置及狀態(tài)。如各PLC要進(jìn)行交換數(shù)據(jù)，也只能經(jīng)過上位機中轉(zhuǎn)。以上位機作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它3臺PLC作為從站。該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。PLC與上位機一般采用RS─232接口的異步串行通信方式。RS2322C電纜型號：3MAFP8513。連接方法根據(jù)各PLC而不同。請預(yù)先 將PLC與計算機的通信條件相符合。① 設(shè)置PLC的通信條件。3 通過調(diào)制解調(diào)器，與遠(yuǎn)程的PLC進(jìn)行通信。1 使用計算機的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。名 稱助記符說 明步數(shù)主控繼電器MC主控序區(qū)開始2主控繼電器結(jié)束MCE主控程序結(jié)束2結(jié)束END結(jié)束程序的運算1有條件結(jié)束CNDE當(dāng)執(zhí)行條件為ON時，中止程序的運算1子程序調(diào)用CALL轉(zhuǎn)移到子程序并且開始執(zhí)行。 名 稱助記符說 明步數(shù)開始邏輯ST通過常開觸點開始邏輯運算1開始邏輯非ST/通過常閉觸點開始邏輯運算1輸出OT輸出運算結(jié)果1邏輯非/將在其之前的運算結(jié)果求反1邏輯與AN直接連續(xù)連接常開觸點1邏輯與非AN/直接連續(xù)連接常閉觸點1邏輯或OR并聯(lián)連接常開觸點1邏輯或非OR/并聯(lián)連接常閉觸點1組邏輯與ANS復(fù)數(shù)個邏輯快直接連續(xù)連接1組邏輯或ORS復(fù)數(shù)個邏輯快并聯(lián)連續(xù)連接1壓入堆棧PSHS存儲記憶到此為止的運算結(jié)果1讀取堆棧RDS讀取由PSHS所記憶的運算結(jié)果1彈出堆棧POPS讀取由PSHS所記憶的運算結(jié)果，并且在讀出后清除記憶值1上升沿微分DF僅在檢測信號上升沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為ON1下降沿微分DF/僅在檢測信號下降沿的一個掃描周期內(nèi)將觸點置為ON1置位SET將輸出置為ON并且保持該狀態(tài)1復(fù)位RST將輸出置為OFF并且保持該狀態(tài)1空操作NOP不進(jìn)行任何操作處理1定時器TMX（0～）31秒延時定時器TMY設(shè)置以1秒為單位的秒延時動定時器（0～32767s）4表31 基本功能指令控制指令。 H：16進(jìn)制常數(shù) WY：外部輸出 WX：內(nèi)部寄存器 IX：索引寄存器0 WR：內(nèi)部寄存器 IY：索引寄存器1 X4：Z軸回復(fù)零位 Y7：軸反轉(zhuǎn)取出 X5：Z軸到達(dá)限位 Y20：系統(tǒng)就緒顯示 X6：小車有無物品 Y21：系統(tǒng)取出顯示 X7：手動自動選擇 Y22：系統(tǒng)送入顯示 X25：X軸回復(fù)零位 R9013：系統(tǒng)初始化 X27：Y軸回復(fù)零位 R0：暫存零位標(biāo)志 X40X4C：112號倉庫選中 R1：X軸回復(fù)零位 Y6：Z軸正轉(zhuǎn)送入 R2：Y軸回復(fù)零位 R3：初始回零標(biāo)志 R9：系統(tǒng)回復(fù)標(biāo)志 R4：Z軸回零標(biāo)志 R121R12C：112號倉庫選中標(biāo)志 R5：Z軸調(diào)用標(biāo)志 R120：取出物品標(biāo)志 R6：對應(yīng)倉庫標(biāo)志 R13E：選中物品標(biāo)志 R7：中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 R130：倉庫選中標(biāo)志 R8：意外情況標(biāo)志 R131：系統(tǒng)零位標(biāo)志 基本功能指令,有定時器指令。進(jìn)行監(jiān)控。（5）、監(jiān)控系統(tǒng)在win98系統(tǒng)中，把光盤放入光驅(qū)中，自動運行MCGS組態(tài)軟件。裝置中已實施的硬件保護(hù)。若需從5取回物品，放入4庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下“5”，再“取”鍵，運行機構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貸物后，停在起初位置。當(dāng)零號倉位上無貸物時，若無人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉庫號里的物品轉(zhuǎn)運至沒有放貸物的倉號比其它的倉庫里。在延時10秒內(nèi)，若按下數(shù)字5，然后按下“送”鍵。如1，2，3，4都已有貸物，程序延時10秒。（4）、演示程序中其它內(nèi)容當(dāng)零號倉位上有貸物時，若無外部操作指令，“就緒”等亮，延時10秒后。指令完成后，機械自動復(fù)位。（3）、執(zhí)行取指令選擇欲倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位。指令完成后，機械自動返回。(2)、執(zhí)行送指令選擇預(yù)送倉位號，按動倉位號對應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號。將選擇開關(guān)置于自動位置（通電狀況下，各機構(gòu)復(fù)位，即返回零點）。用機算機或手持編程器（需加購）編寫程序并下裝至PLC。參考圖26控制系統(tǒng)流程圖及表21按鍵號對照表：(1)、接通電源。輸出直流電壓：24V/；最大功率：156W。輸入電源。圖210 梯形圖 圖211 I/O外面板接線圖 圖212 I/O接線圖輸入X0橫軸正限位輸出Y0橫軸脈沖輸入X1豎軸正限位輸出Y1豎軸脈沖輸入X2橫軸反限位輸出Y2橫軸方向輸入X3堅軸反限位輸出Y3豎軸方向輸入X4旋轉(zhuǎn)脈沖輸出Y4手正轉(zhuǎn)輸入X5手正轉(zhuǎn)限位輸出Y5手反轉(zhuǎn)輸入X6手反轉(zhuǎn)限位輸出Y6底座正轉(zhuǎn)輸入X7底座正限位輸出Y7底座反轉(zhuǎn)輸入X8底座反限位輸出Y8電磁閥動作表23 PLC的I/0地址分配表(5)、直流電動機輸入電壓為12～24V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機正極，蘭色為負(fù)極。表中經(jīng)過值控制還是絕對數(shù)值控制，是否需要原點返回等，由松下FP0系列PLC晶體管輸出的主機，具有高速運算能力，PID調(diào)節(jié)功能，同時可以輸出兩路脈沖控制兩臺電機的優(yōu)點。YY3分別