【正文】 腳踏實地，認真嚴謹，實事求是的學習態(tài)度，不怕困難、堅持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設計中最大的收益。從最初的茫然，到慢慢的進入狀態(tài)，再到對思路逐漸的清晰，整個寫作過程難以用語言來表達。② 利用計算機的RS2322C端口，與PLC的編程口1：1連接。此時出現(xiàn)對話框，安裝MCGS組態(tài)軟件通用版，直至安裝完畢，桌面快捷方式出現(xiàn)兩個新圖標，即MCGS組態(tài)環(huán)境和MCGS運行環(huán)境。按動取指令按紐，觀察取出動作（若被選擇倉位內內汔車，則該指令不被執(zhí)行）。(6)、直流電機控制板機如圖由輸入信號。由于FP0提供的電平為24V，而輸入部分的電平為5V，所以中間加了保護電路。PLCFP0是松下電工最新推出的一種袖珍式微型PLC產(chǎn)品，該產(chǎn)品保留了其小型機原有的性能，雙增加了許多極有用的特殊性能。參看圖23，由力學平衡條件可求得載荷臺滾輪對立柱導軌的作用力和提升總拉力。采用電子計算機控制與管理，有利于壓縮庫存和加速物品的周轉，降低產(chǎn)品成本。 Computer and PLC munications. 前 言企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大和深化，使得倉庫成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中的一個重要而且不可缺少的環(huán)節(jié)。近年來，隨著企業(yè)生產(chǎn)與管理的不斷提高，越來越多的企業(yè)認識到物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展非常重要。在集成化系統(tǒng)中，整個系統(tǒng)的有機協(xié)作，使總體效益和生產(chǎn)的應變能力大大超過各部分獨立效益的總和。自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流中的一個重要組成部分，它是一種集信息， 存儲管理于一體的高技術密集型機電一體化產(chǎn)品，是一種多層次存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)。在立柱下部，在載貨臺的另一側，裝有堆垛機控制柜和起升機構。隨著科學技術和工業(yè)生產(chǎn)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流技術領域內出現(xiàn)了一種新型倉儲方式——自動化立體倉庫。 圖26 控制系統(tǒng)的流程圖按鍵號功能選擇定義1自動選擇一號倉庫1手動機構水平向左移動2自動選擇二號倉庫2手動機構垂直向下移動3自動選擇三號倉庫3手動機構水平向右移動4自動選擇四號倉庫4手動機構水平向后移動5自動選擇五號倉庫5手動機構垂直向上移動6自動選擇六號倉庫6手動機構水平向前移動7自動選擇七號倉庫7手動無意義8自動選擇八號倉庫8手動無意義9自動選擇九號倉庫9手動無意義10自動選擇十號倉庫10手動無意義11自動選擇十一號倉庫11手動無意義12自動選擇十二號倉庫12手動無意義表21 按鍵號對照表 電氣元件設備的選用小型倉庫裝置的電氣結構采用步進電機、驅動?？臁鞲衅?、開關電源、電磁閥等電子器件組成。FP0D速度位置控制指令，該指令可以指定以下端口和寄存器作為位置控制專用，其功能分配如表22所示。將選擇開關置于自動位置（通電狀況下，各機構復位，即返回零點）。當零號倉位上無貸物時，若無人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序將把數(shù)值最大倉庫號里的物品轉運至沒有放貸物的倉號比其它的倉庫里。1 使用計算機的RS2322C端口與PLC的編程口直接相連。以上位機作為工業(yè)局域網(wǎng)通信的主站，其它3臺PLC作為從站。 我不會忘記這難忘的幾個月的時間。在此我要向我的導師致以最衷心的感謝和深深的敬意。這次畢業(yè)論文的制作過程是我的一次再學習，再提高的過程。該系統(tǒng)是一種主從事總線型工業(yè)局域網(wǎng)。名 稱助記符說 明步數(shù)主控繼電器MC主控序區(qū)開始2主控繼電器結束MCE主控程序結束2結束END結束程序的運算1有條件結束CNDE當執(zhí)行條件為ON時，中止程序的運算1子程序調用CALL轉移到子程序并且開始執(zhí)行。在延時10秒內，若按下數(shù)字5，然后按下“送”鍵。用機算機或手持編程器（需加購）編寫程序并下裝至PLC。輸出8點。(4)、可經(jīng)RS232C電纜與PC直接相連無須另加適配器。圖中的軸向壓力F可用式(17)計算， 立柱橫向力矩用下式算：M正 = P正S輪 式(18)以公式（11）代入上式，則M正 = （Q + G叉）L1+ G臺L2T e 式(19)立柱橫向力PH 用下式計算：PH = mθ a Sw 式(110)式中a是最大加速度m/s^2 ，mθ為由各部分質量換算得出的等效質量kg,等效質量mθ的計算公式如下 mθ = (m上 + m滑) + {[（H–h）/ H ] ^3 }m臺 +{（H1/H）^3} m升 + m柱/4式中，m上、m滑、m臺、m升、m柱依次為上部橫梁、滑輪質量，包括貨物在內的載貨臺總質量，提升機構質量和立柱均布質量。立柱為一抗扭曲的箱形結構(有帶工字鋼箱形結構和一般箱形結構)，立柱和下橫梁是用螺栓聯(lián)成一體的。到目前為止，我國自動化立體倉庫數(shù)量已超過200座。到上世紀70年代末，自動化技術被越來越多地應用到生產(chǎn)和分配領域。上世紀50年代末開始，相繼研制和采用了自動導引小車（AVG）、自動貨架、自動存取機器人、自動識別和自動分揀等系統(tǒng)。立體倉庫的產(chǎn)生和發(fā)展是第二次世界大戰(zhàn)之后生產(chǎn)和技術發(fā)展的結果。第二章 堆垛機的分析及PLCPFO 單體立柱堆垛機的結構自動化立體庫作為現(xiàn)代物流管理重要組成部分，是現(xiàn)代物流發(fā)展的趨勢，它基本由以下部分組成: 高層貨架、托盤（貨箱）、巷道堆垛機、輸送機系統(tǒng)、AGV系統(tǒng)、自動控制系統(tǒng)、庫存信息管理系統(tǒng)等。例如，需載重一個1t重的貨物，已知Q為19600 N，G臺為11760N ，G叉為2940N， G ’叉980N，T為34300 N，各種載荷分別為：L1為2000mm，L2為1400mm，S為800mm，e為300mm，G滑為490N，G上為1960N，根據(jù)這些我們可以得到以下數(shù)據(jù)：1. 載貨臺滾輪壓力由圖13，ΣM = 0 ,得正滾輪壓力：P正 = [（Q + G叉）L1+ G臺L2T e ] /S 式(11)P正 =由圖13，ΣM = 0 ，得側滾輪壓力：P側 =( Q + G ’叉 )L0/S 式(12) P側 =15435N2. 總提升力由圖13，ΣFx =0 ，得T = Q + G臺 + G叉 式(13)T =34300N3. 立柱頂部作用力圖24 提升卷揚系統(tǒng)力學簡圖利用圖14表示的堆垛機提升卷揚系統(tǒng)力學簡圖，由此確定立柱頂部上橫梁上的作用力F，即立柱的軸向壓力。本章將結合具體機型──松下電工FP0系列PLC進行介紹。圖28 驅動模塊(3)、傳感器微動開關：當擋塊碰到微動開關，通過操作件使接觸片壓縮超過死點時，即使常閉、常開瞬時換接。輸出等組成，輸入信號由FP0模塊提供；輸入電源由輸入模塊提供；輸出驅動直流電圖213 直流電機控制板(7)、電源模塊輸入交流電壓：110V～220V/50Hz 60Hz。零號倉位已無汔車，則下一個取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。在使用PLC之前最重要的是先了解PLC的內部寄存器及