【正文】 每個(gè)通道車有一電力地帶，沿軌道的。該行控制的車是通過走道車應(yīng)用軟件。該行車選定的是由軟件在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制整個(gè)存儲模塊。一旦托盤負(fù)荷已經(jīng)升空，托盤運(yùn)輸?shù)闹С志涂梢耘跑?，沿著過道其負(fù)載到任何指定的行車，車的驅(qū)動裝置在過道。這種結(jié)構(gòu)升降機(jī)，可以降低下面的托盤?；氐揭郧八诘耐斜P卸下，車走過行之間的過道使托盤車移動到頂級水平進(jìn)行支持該是休息的托盤，準(zhǔn)確地在托盤上停止。電梯負(fù)荷，然后返回到供應(yīng)的水平，以便未來在其下一次拿起托盤。合適的位置上，在電梯升降機(jī)構(gòu)降低到托盤支持卸載的FLA。FLA的叉子設(shè)置足夠接近在一起，可以使他們有托盤之間的橫向支持。當(dāng)一個(gè)托盤理想水平時(shí)，它的電梯會自動停止在適當(dāng)?shù)奈恢?。模塊存儲系統(tǒng)設(shè)計(jì)的六個(gè)級別已經(jīng)說明此處。該托盤是在電梯里載入一個(gè)FLA的手段電梯內(nèi)，擴(kuò)展出了電梯，檢索，從供應(yīng)輸送機(jī)裝入托盤，然后返回的電梯托盤上。在一般情況下，本發(fā)明的體現(xiàn)在產(chǎn)品是托盤，可隨時(shí)通過提出一個(gè)可加載模塊電梯水平的自動存儲和檢索系統(tǒng)模塊。完整的統(tǒng)計(jì)庫存狀態(tài)有助于控制成本，提高盈利能力。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是，仍有進(jìn)一步的AS / RS系統(tǒng)提供可靠的組件，它使用簡單，維護(hù)成本，以幫助保持下來，需要較少的人員來履行維護(hù)職責(zé)。本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，一個(gè)AS / RS系統(tǒng)提供了與完全由計(jì)算機(jī)軟件，在系統(tǒng)的所有功能負(fù)責(zé)控制，因此可以很容易地定制，以適應(yīng)甚至獨(dú)特應(yīng)用的需要。本發(fā)明的一個(gè)好處是，系統(tǒng)提供具有快速反應(yīng)時(shí)間，運(yùn)動訂單。阿本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，一個(gè)AS / RS系統(tǒng)提供，允許快速存儲和檢索，例如，每到6每6個(gè)層次的系統(tǒng)基礎(chǔ)模塊分鐘托盤動作。每個(gè)模塊可以有不同層面上最小間隙多層次。一個(gè)托盤集定義為在任何特定行的總托盤。插槽提供存儲位置沿每一行，從前到后。鐵路手推車或過道進(jìn)行電池車在它的頂部，可以為運(yùn)行來回沿鐵軌排車提供動力。當(dāng)兩個(gè)裝載和卸載共同使用電梯，這些電梯的aisleway在兩端。當(dāng)電梯在到達(dá)指定的水平，延伸出來的旋轉(zhuǎn)叉車和存款的物質(zhì)和托盤上電梯外的臨時(shí)支持。叉車的旋轉(zhuǎn)式的附件安裝于電梯可以延長其裝載叉接觸，引入一個(gè)從傳輸系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)托盤裝載材料。簡單地說，自動化倉庫系統(tǒng)的發(fā)明的體現(xiàn)，是包含在一個(gè)倉庫的建筑物內(nèi)，至少有一貨運(yùn)電梯。本發(fā)明更長遠(yuǎn)的目的是進(jìn)一步提供一個(gè)自動化的存儲和檢索系統(tǒng)，處理盡可能少的投入和產(chǎn)出之間的托盤和他們的負(fù)荷。本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一個(gè)自動化的存儲和檢索系統(tǒng)，有效的，具有較高的吞吐量。在Retrotech系統(tǒng)，托盤可移動10到30次，然后才終于運(yùn)出。一些傳統(tǒng)的系統(tǒng)是非常關(guān)注，特別是可用于貨盤。另一個(gè)缺點(diǎn)是，這種系統(tǒng)需要高度的維護(hù)。winch電纜拉伸和鼓磨損，這影響了carts39。美國專利4732524，由雪峰蘇敏芬發(fā)行3月22,1988，描述了一些在Retrotech系統(tǒng)中的細(xì)節(jié)。像Retrotech系統(tǒng)，系統(tǒng)有車“苦練在一起能不斷前進(jìn)”。但是，Retrotech系統(tǒng)和其他常規(guī)方法比較起來，變得非常的低效率才能達(dá)到設(shè)計(jì)能力。該技術(shù)最初是在歐洲銷售， Naaraharju在芬蘭Oy公司的商號是ACTI7M。一個(gè)像這樣的系統(tǒng)，ACTIVEZ是物料搬運(yùn)機(jī)械化連續(xù)生產(chǎn)流程自動化技術(shù)。先進(jìn)的自動倉庫和自動存儲檢索系統(tǒng)（描述如/ RS）可降低成本，減少被盜和損壞，因?yàn)楣と松俚枚?，否則類似行動可能多很多。winch cables stretch and their drums wear out, and this affects the carts39。本設(shè)計(jì)的性能參數(shù)：、機(jī)械手的伸縮范圍780mm、機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)角度、 m/s。機(jī)械手的回轉(zhuǎn)是通過一個(gè)回轉(zhuǎn)擺缸實(shí)現(xiàn)的。由電機(jī)、氣缸組成的傳動系統(tǒng)。機(jī)械手是貨物進(jìn)出倉庫的置。其優(yōu)點(diǎn)是采用框架組合結(jié)構(gòu)，向高度方向發(fā)展，充分利用空間，減少占地面積，由于是機(jī)械傳動，可以和微機(jī)技術(shù)配合使用?；剞D(zhuǎn)庫傳動機(jī)構(gòu)是由電動機(jī)，減速器，小鏈輪，鏈條，大鏈輪組成。參考了沈飛的立體回轉(zhuǎn)庫進(jìn)行設(shè)計(jì)。而我國的回轉(zhuǎn)庫研究才起步幾年，國產(chǎn)產(chǎn)品的在質(zhì)量上和功能上與國外產(chǎn)品還有一定的差距。所以，立體回轉(zhuǎn)庫的研究是很有意義的。是工礦企業(yè)及各類用于庫房管理的一種倉儲設(shè)備。分度圓直徑dd=齒頂圓直徑 === 取=90 鏈輪齒根圓直徑齒側(cè)凸緣直徑=最大齒根距離齒寬齒側(cè)半徑=p=齒側(cè)倒角==齒側(cè)凸緣圓角半徑==輪轂厚度=++=1輪轂長度1輪轂直徑第6章 結(jié)論倉庫儲存是物流領(lǐng)域的一個(gè)中心環(huán)節(jié)，在物流領(lǐng)域起著重要作用。本設(shè)計(jì)鏈輪齒數(shù)取21齒。 鏈輪齒數(shù)取奇數(shù)時(shí)，鏈節(jié)數(shù)LP為偶數(shù)時(shí)，可以使鏈輪輪齒磨損均勻。鏈輪帶動滾筒轉(zhuǎn)動 ，滾筒轉(zhuǎn)速82r/min ，所以鏈輪轉(zhuǎn)速82r/min。選用電機(jī)減速器直聯(lián)型，采用擺線針輪減速器 。主動滾筒轉(zhuǎn)速 單個(gè)軸承所受壓力滾筒之間的中心距180mm ，每個(gè)零件最多能接觸2個(gè)滾筒，每個(gè)滾筒2個(gè)軸承，所以每個(gè)軸承承受的壓力為N軸承摩擦力矩依據(jù)文獻(xiàn) [19]P2914 從動滾筒軸承摩擦力矩N?M支撐滾筒軸承摩擦力矩N?M克服摩擦力所需功率 ww 主動滾筒所需功率輸送裝置上有24個(gè)支撐滾筒，所以主動滾筒所需功率為w由于在工作中要通過帶輸送零件，有摩擦力，所以在選擇電機(jī)的時(shí)候要大一點(diǎn)。設(shè)輸送裝置上最多擺放5件物品，輸送速度，主動滾筒直徑100mm，中心距180mm。無給油，能裝載各種檢測開關(guān)。該擺動氣缸型號為：QGH100AL33RR 。回轉(zhuǎn)部件可以等效為一個(gè)長1000mm，直徑為1200mm的圓柱體，質(zhì)量為30KG。由上面的計(jì)算可以選出一個(gè)與之類似的國產(chǎn)氣壓缸來代替。材料選用45鋼，=100Mpa。依據(jù)文獻(xiàn)[19]得—缸筒壁厚D—?dú)飧淄矁?nèi)徑—?dú)飧讓?shí)驗(yàn)壓力 。以文獻(xiàn)[19] F1— 活塞桿的推力 F2—活塞桿的拉力 D—活塞直徑D—活塞桿的直徑P—?dú)飧坠ぷ鲏毫? —?dú)飧坠ぷ鞯目傋枇? 設(shè)定氣缸的工作壓力 ，活塞桿的推力100N，氣缸工作的總阻力100N。手指對工件的夾緊力可按公式計(jì)算： —安全系數(shù) —工作系數(shù)—周圍環(huán)境系數(shù)每天工作時(shí)間連續(xù)工作8~10小時(shí)連續(xù)工作10~24小時(shí)開停次數(shù)少，無沖擊~開停次數(shù)多，有沖擊~~設(shè)定每天工作8小時(shí)，安全系數(shù)取2。必須對大小、方向和作用點(diǎn)進(jìn)行分析計(jì)算。 受力分析O1O2F1F2FOABha 由分析可知，當(dāng)驅(qū)動力一定時(shí)，角增大，則握力也隨之增大，但角過大會導(dǎo)致拉桿行程過大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此選用到。 —工件被夾緊時(shí)手指的滑槽方向與兩回轉(zhuǎn)支點(diǎn)的夾角。在活塞桿的作用下，銷軸向上的拉力為F，并通過銷軸中心O點(diǎn)，兩手指通過連接桿給銷軸的反作用力為F1和F2，其力的方向垂直于滑槽的中心線和并指向點(diǎn)，交和的延長線于A及B。（2） 手指應(yīng)具有一定的張開范圍，手指應(yīng)該具有足夠的開閉角度，以便于抓取工件。做每個(gè)圓的切線，確定出導(dǎo)軌形狀（）。連接每個(gè)導(dǎo)向支臂確定出導(dǎo)軌的軌跡線（）。箱斗每提升一個(gè)鏈節(jié)，就以上下支臂的長度做圓，兩個(gè)圓的交點(diǎn)處就是導(dǎo)向支臂的新的位置（）。導(dǎo)軌的設(shè)計(jì)可通過圖解法解決，通過畫出導(dǎo)向支臂每個(gè)鏈節(jié)的位置，描繪出導(dǎo)軌的軌跡。上下支撐臂與鏈鉸接，可以轉(zhuǎn)動。鏈傳動帶動箱斗的兩個(gè)支臂做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，導(dǎo)向支撐臂通過滾輪繞著導(dǎo)軌的方向做回轉(zhuǎn)運(yùn)動。箱斗的上下兩個(gè)支臂與鏈通過銷軸鉸接。上、下支臂尺寸 300mm45mm。鍵的工作長度L=40mm。普通平鍵的主要失效形式是鍵，軸和輪轂三個(gè)零件中較弱零件被壓潰。選擇最常用的圓頭（A型）平鍵，因?yàn)樗哂薪Y(jié)構(gòu)簡單，對中性好，裝拆方便等優(yōu)點(diǎn)。鏈輪裝在軸上，需用鍵進(jìn)行周向定位和傳遞轉(zhuǎn)矩?；绢~定靜載荷= KN，e=,Y=。已知軸直徑d=60mm，工作中無沖擊；工作溫度低于C，要求軸承壽命為10年?，F(xiàn)對B截面分別進(jìn)行校核。m（）Nm小鏈輪和兩個(gè)大鏈輪的作用力在C截面的合成彎矩為Nm另一個(gè)大鏈輪在垂直平面的彎矩 Nm則在B點(diǎn)的垂直彎矩Nm另一個(gè)鏈輪在水平平面的彎矩 （）小鏈輪在垂直平面的彎矩Nm則在B點(diǎn)的水平彎矩Nm小齒輪的徑向力N4求支反力（）由得N由得N（）由得N由得N5）作彎矩和轉(zhuǎn)矩圖（）小鏈輪在水平平面的彎矩N鏈輪傳遞的轉(zhuǎn)矩計(jì)算得NAB長為106mm，BC長為89mm，CD長為1595mm，DE長為190mm。2）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，鏈輪承受徑向力，選取深溝球軸承6311，其寬度B=29mm。設(shè)計(jì)鏈輪如圖所示。4）.確定中心距推薦=（30~50）p選擇=30p==762mm5）.鏈條節(jié)數(shù)f3查表得 z2z1=0 f3取 0=85 鏈節(jié)數(shù)要取整，所以取=86。所以選擇25 。1）確定小鏈輪齒數(shù)， 取奇數(shù)時(shí)，鏈節(jié)數(shù)LP為偶數(shù)時(shí)，可以使鏈輪輪齒磨損均勻。 直連減速器 因?yàn)殡姍C(jī)轉(zhuǎn)速為1390r/min，箱 r/min，因此得到系統(tǒng)的總傳動比為設(shè)定鏈傳動傳動比為1。設(shè)鏈輪直徑取D=300mm，求出箱斗轉(zhuǎn)速為===鏈子回轉(zhuǎn)時(shí)有6個(gè)箱斗向上運(yùn)動，有6個(gè)箱斗向下運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)動平衡。 總體布置圖123 第3章 回轉(zhuǎn)庫設(shè)計(jì)由任務(wù)書可知，箱斗回轉(zhuǎn)線速度為V=，所以計(jì)算時(shí)取v=。本次選用動力式輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)，它本身具有動力裝置，可以嚴(yán)格的控制物品的的運(yùn)行狀態(tài)，按規(guī)定的速度，精確，平穩(wěn)的輸送貨物。由于是與機(jī)械手配合使用，實(shí)現(xiàn)貨物的連續(xù)輸送，連續(xù)取送，連續(xù)裝庫，所以選擇輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)。機(jī)械手的回轉(zhuǎn)是通過一個(gè)回轉(zhuǎn)缸實(shí)現(xiàn)的。是由電機(jī)、氣缸組成的傳動系統(tǒng)。導(dǎo)向支臂的另一端中心固接有導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪嵌入與鏈條平行配置的U型導(dǎo)軌內(nèi)。鏈條一端等間距的經(jīng)鏈臂連接軸活動地連接于傳動鏈的三角支臂上。 系統(tǒng)方案原理圖回轉(zhuǎn)庫傳動機(jī)構(gòu)是由電動機(jī)，減速器，小鏈輪，鏈條，大鏈輪組成。與帶傳動相比，鏈傳動無彈性滑動和打滑現(xiàn)象，能夠保證準(zhǔn)確的平均傳動比，傳動效率高。但是由于零件的大小不一，采用帶式輸送機(jī)就更好一些，能輸送更多種類的零件。通過形態(tài)學(xué)矩陣算出可能的方案組合 N＝＝64 形態(tài)學(xué)矩陣分功能解法1234A動力源電動機(jī)內(nèi)燃機(jī)液壓傳動氣壓傳動B傳動機(jī)構(gòu)鏈傳動帶傳動齒輪傳動桿機(jī)構(gòu)傳動C零件輸送輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)帶式輸送機(jī)斗式提升機(jī)螺旋輸送機(jī)候選方案（1）A1+B1+C1（2）A3+B1+C2（3）A1+B2+C1（4）A3+B2+C動力源：電動機(jī)在我們廣泛使用，占地面積小而且污染小。傳動功能鏈傳動帶傳動齒輪傳動桿機(jī)構(gòu)傳動動力功能電動機(jī)內(nèi)燃機(jī)液壓傳動氣壓傳動 分功能分解根據(jù)上面的功能分解。分功能分解可以找到更多的方案解，可以從中選折最優(yōu)解。該設(shè)計(jì)的工作過程是零件放置在輸送機(jī)上，通過輸送機(jī)輸送到回轉(zhuǎn)庫的面前，機(jī)械手開始搬運(yùn)，同時(shí)庫門開啟，把零件裝進(jìn)回轉(zhuǎn)庫，回轉(zhuǎn)庫運(yùn)轉(zhuǎn)到指定的存儲位置。分別是庫門的啟閉，零件的輸送，零件的搬運(yùn)，箱斗的回轉(zhuǎn)。根據(jù)上述條件繪制黑箱。主要設(shè)計(jì)參數(shù)如下：① 回轉(zhuǎn)速度： ~（變頻調(diào)速）；② 工件最大尺寸：200 mm200 mm200 mm；③ 庫體尺寸（單體）：長2000 mm、高300（厚度尺寸根據(jù)工件確定， 盡量小）； ④ 電源：AC 380V/50Hz（三相四線）。第2章 總體方案設(shè)計(jì)從所給的任務(wù)書上就可以知道這臺機(jī)器的主要功能是對零部件進(jìn)行儲存。為適應(yīng)現(xiàn)代化管理的需求，庫存各類物品、零件、圖書、生活用品等，都廣泛使用檔案裝具、密集柜、密集架、大多數(shù)采用框架式結(jié)構(gòu)，各層之間用隔板分開，擺放物品和零件，或采用抽屜式存放，為了存取方便，貨柜或貨架都不能超過一定高度，特別是較大否、較重的物品更不能存放較高的位置，因此不能充分的利用空間。 聯(lián)體提升貨柜回轉(zhuǎn)立體庫是自動化庫柜的一種，利用弗里斯轉(zhuǎn)輪原理，由電機(jī)、減速器，并通過鏈輪，鏈條帶動可移動式箱斗做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，物品放置在可移動式箱斗中，箱斗旋轉(zhuǎn)，使物品達(dá)到儲存口。我國由于起步晚，在觀念上還有點(diǎn)落后，使得國內(nèi)大部分的企業(yè)不知道這種新型的儲存?zhèn)}庫。國內(nèi)的主要生產(chǎn)廠家有沈飛（[5]），昆船，太原剛玉和中國電子科技（，結(jié)合自動化立體倉庫結(jié)構(gòu)研發(fā)出來的聯(lián)體提升貨柜）等。自動化貨柜主要用于存放工具，刀具，工業(yè)零、備件，電子元器件，煙機(jī)備件，煙草原、輔料，醫(yī)療藥品、器具，以及重要文檔、資料、光盤、磁介質(zhì)等,可廣泛用于航空航天、煙草、機(jī)械、石化、醫(yī)藥、電子、檔案、碼頭、鐵路、汽車,等行業(yè)。因此，倉庫的管理就必不可少。（5） 可以實(shí)現(xiàn)智能管理，用低于最小庫存量時(shí)，系統(tǒng)會自動提示補(bǔ)充。（3） 降低勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。（2） 充分利用時(shí)間。4）超大型立體貨柜（LARGE SCALE VERTICAL WAREHOUSE）超大型立體貨柜是在我所立體貨柜設(shè)備的基礎(chǔ)上，針對實(shí)現(xiàn)板材、管材等超