【正文】 在此，對這些同學和老師也表示衷心的感謝！在我查找資料的過程中，得到了學校圖書館有關人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設計工作得到了順利進行，并最終按時完成了畢業(yè)設計任務。為此，學生對您表示衷心的感謝和深深的敬意！同時在設計的過程中，很多的同學和老師給予了我巨大的幫助和支持。葛老師嚴謹治學的工作態(tài)度，一絲不茍的工作作風，對科學研究的忘我精神，對我的學習和生活都產(chǎn)生了深遠的影響，使我從中受益非淺。我深信：只有腳踏實地才能在以后的工作和學習中取得成功。由于缺乏實踐經(jīng)驗，該設計還有許多不足之處，比如：執(zhí)行部件運行的精確度、控制部分的程序等都需要進一步完善。 22 第4章 相關的校核 手爪扇形齒輪與齒條強度校核 齒輪齒條強度校核材料：齒輪：40 滲碳淬火 硬度58—62 齒條：40 滲碳淬火 硬度 48—55因所受的力不大硬齒面扇形齒輪與齒條按接觸疲勞強度校核 可得則 由文獻[16]得： 安全系數(shù) 由上面的公式知： 符合要求23結 論本機械手主要用于實現(xiàn)機械加工過程中的工件搬運、上料、下料等的自動化。選擇電機根據(jù)液壓泵功率選擇合適的電機，查電機產(chǎn)品列表選擇Y1604 型電機，其相關參數(shù)如下：額定功率 11滿載轉速 1460 r/min額定電壓 380 V機械效率 88% 機械手的控制該機械手采用單一液壓泵供油，為實現(xiàn)這一要求，油路采用液力順序閥、行程閥、溢流閥、單向閥等閥體控制。) 15/8 = /min則總流量為 = Qv1 + Qv2 + Qv3 + Qv4 = + + + = 選擇液壓泵為實現(xiàn)用一個液壓泵給這幾個液壓缸供油，需要選擇一個大流量的液壓泵，根據(jù)液壓泵產(chǎn)品列表選擇CB32型液壓泵，其相關參數(shù)為額定排量 ml/r 額定轉速 1500 r/min額定壓力 10 額定功率 質量 算得其額定流量=1500247。) ω/8ηm = (1 178。100060π/4 = /min(4)、底盤液壓缸流量計算 = b (D 178。100060π/4 = /min(2)、橫梁驅動缸的流量計算 = V2A2100060 = 178。緊固及連接方案上下缸蓋與缸筒之間采用毛氈密封，并用8個M8的螺釘緊固；至于缸體與底座的連接，用4個M24的螺栓連接，為防止兩組螺栓孔削弱缸體上端蓋的強度，特將兩組螺栓孔錯開45176。) (P2P1) /8 （322） 取馬達容積高 b = 50軸徑 d = 35工作壓力 = 3 背壓 = 1 馬達工作效率 = 則 D = 查表GB/T 23481993 取D = 125 葉片設計葉片設計如下圖，帶鍵槽的通孔套在底座托盤軸徑為Ф100的軸上，與之配合。由公式 T = b (D178。 = 則底座托盤以上整體的轉動慣量為 總 = + （319） =（ + ） =起動轉矩計算（1）立柱角速度計算，則ω = π n/30 （320） = 15π/30 = 角速度ε=ω/t （321） = = 5π /s(2)、起動轉矩 = ε= 5≈ 馬達外徑計算此液壓馬達是用于驅動立柱往復回轉180176。12 由于其形心距立柱有效距離為d = 140由平行軸定理得出橫梁相對立柱形心的轉動慣量 = + （317） = （ + 50178。 圖34立柱與托盤簡圖 液壓馬達的設計與計算計算轉動慣量將立柱與托盤以上的部分等效成Ф402000的均勻直桿，估算出其總質量為（包括工作時的夾持的工件）= 50 其轉動慣量為 = ml178。立柱與底座的連接采用四個M24的螺釘進行連接。立柱與托盤是一體的，用鑄造生產(chǎn)。 立柱與托盤的設計立柱是支承水平液壓缸和機械手的部件，立柱設計的質量直接關乎到機械手的工作。因手臂固結于運動齒條上，所以手臂的行程和速度均為活塞桿行程和速度的兩倍?；钊麠U左移時，與之相連的齒輪也左移，并使運動齒條一起移動。常用的實現(xiàn)手臂直線運動的機構有活塞油（氣）缸、活塞缸和齒輪齒條機構、絲杠螺母機構以及活塞缸和連桿機構等。本設計的手臂是垂直直線運動。其他要求，如高溫作業(yè)，應考慮熱輻射的影響。應使手臂傳動準確、導向性好。手臂是支持手部和手腕的部件，它需要承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身的重量，其結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小、定位精度等對機械手性能影響很大，因此在 設計手臂的結構型式時，除了應考慮上述因素外，還應注意以下幾點：應使手臂剛度大、重量輕，保證手臂準確工作并具有一定的定位精度。液壓缸缸蓋及密封根據(jù)參考資料[11] O型圈用（內(nèi)徑）=，為密封截面直徑，=氈圈密封（內(nèi)徑）=36 D（外徑）=40缸底厚度計算根據(jù)參考資料[16] (312)已知= =16 =（缸底油孔直徑） =100取h=10缸底油孔直徑的計算根據(jù)參考資料[16]管子油口內(nèi)徑dd1130 (313)Q為液體流量，V為流速對于壓油管V3—6/s，這里V取5/s由 (314)為液壓缸輸出速度，AL活塞直徑得： (315)已知：= /s,