圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-02 00:34本頁(yè)面
【正文】 在此，對(duì)這些同學(xué)和老師也表示衷心的感謝！在我查找資料的過(guò)程中，得到了學(xué)校圖書(shū)館有關(guān)人員的大力支持，給我們提供了必要的資料，使我的設(shè)計(jì)工作得到了順利進(jìn)行，并最終按時(shí)完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)。為此，學(xué)生對(duì)您表示衷心的感謝和深深的敬意！同時(shí)在設(shè)計(jì)的過(guò)程中，很多的同學(xué)和老師給予了我巨大的幫助和支持。葛老師嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)的工作態(tài)度，一絲不茍的工作作風(fēng)，對(duì)科學(xué)研究的忘我精神，對(duì)我的學(xué)習(xí)和生活都產(chǎn)生了深遠(yuǎn)的影響，使我從中受益非淺。我深信：只有腳踏實(shí)地才能在以后的工作和學(xué)習(xí)中取得成功。由于缺乏實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，該設(shè)計(jì)還有許多不足之處，比如：執(zhí)行部件運(yùn)行的精確度、控制部分的程序等都需要進(jìn)一步完善。 第4章 相關(guān)的校核 手爪扇形齒輪與齒條強(qiáng)度校核 齒輪齒條強(qiáng)度校核材料：齒輪：40 滲碳淬火 硬度58—62 齒條：40 滲碳淬火 硬度 48—55因所受的力不大硬齒面扇形齒輪與齒條按接觸疲勞強(qiáng)度校核 可得則 由文獻(xiàn)[16]得： 安全系數(shù) 由上面的公式知： 符合要求結(jié) 論本機(jī)械手主要用于實(shí)現(xiàn)機(jī)械加工過(guò)程中的工件搬運(yùn)、上料、下料等的自動(dòng)化。選擇電機(jī)根據(jù)液壓泵功率選擇合適的電機(jī)，查電機(jī)產(chǎn)品列表選擇Y1604 型電機(jī)，其相關(guān)參數(shù)如下：額定功率 11滿載轉(zhuǎn)速 1460 r/min額定電壓 380 V機(jī)械效率 88% 機(jī)械手的控制該機(jī)械手采用單一液壓泵供油，為實(shí)現(xiàn)這一要求，油路采用液力順序閥、行程閥、溢流閥、單向閥等閥體控制。) 15/8 = /min則總流量為 = Qv1 + Qv2 + Qv3 + Qv4 = + + + = 選擇液壓泵為實(shí)現(xiàn)用一個(gè)液壓泵給這幾個(gè)液壓缸供油，需要選擇一個(gè)大流量的液壓泵，根據(jù)液壓泵產(chǎn)品列表選擇CB32型液壓泵，其相關(guān)參數(shù)為額定排量 ml/r 額定轉(zhuǎn)速 1500 r/min額定壓力 10 額定功率 質(zhì)量 算得其額定流量=1500247。) ω/8ηm = (1 178。100060π/4 = /min(4)、底盤液壓缸流量計(jì)算 = b (D 178。100060π/4 = /min(2)、橫梁驅(qū)動(dòng)缸的流量計(jì)算 = V2A2100060 = 178。緊固及連接方案上下缸蓋與缸筒之間采用毛氈密封，并用8個(gè)M8的螺釘緊固；至于缸體與底座的連接，用4個(gè)M24的螺栓連接，為防止兩組螺栓孔削弱缸體上端蓋的強(qiáng)度，特將兩組螺栓孔錯(cuò)開(kāi)45176。) (P2P1) /8 （322） 取馬達(dá)容積高 b = 50軸徑 d = 35工作壓力 = 3 背壓 = 1 馬達(dá)工作效率 = 則 D = 查表GB/T 23481993 取D = 125 葉片設(shè)計(jì)葉片設(shè)計(jì)如下圖，帶鍵槽的通孔套在底座托盤軸徑為Ф100的軸上，與之配合。由公式 T = b (D178。 = 則底座托盤以上整體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 總 = + （319） =（ + ） =起動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算（1）立柱角速度計(jì)算，則ω = π n/30 （320） = 15π/30 = 角速度ε=ω/t （321） = = 5π /s(2)、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 = ε= 5≈ 馬達(dá)外徑計(jì)算此液壓馬達(dá)是用于驅(qū)動(dòng)立柱往復(fù)回轉(zhuǎn)180176。12 由于其形心距立柱有效距離為d = 140由平行軸定理得出橫梁相對(duì)立柱形心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 = + （317） = （ + 50178。 圖34立柱與托盤簡(jiǎn)圖 液壓馬達(dá)的設(shè)計(jì)與計(jì)算計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量將立柱與托盤以上的部分等效成Ф402000的均勻直桿，估算出其總質(zhì)量為（包括工作時(shí)的夾持的工件）= 50 其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為 = ml178。立柱與底座的連接采用四個(gè)M24的螺釘進(jìn)行連接。立柱與托盤是一體的，用鑄造生產(chǎn)。 立柱與托盤的設(shè)計(jì)立柱是支承水平液壓缸和機(jī)械手的部件，立柱設(shè)計(jì)的質(zhì)量直接關(guān)乎到機(jī)械手的工作。因手臂固結(jié)于運(yùn)動(dòng)齒條上，所以手臂的行程和速度均為活塞桿行程和速度的兩倍?；钊麠U左移時(shí)，與之相連的齒輪也左移，并使運(yùn)動(dòng)齒條一起移動(dòng)。常用的實(shí)現(xiàn)手臂直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)有活塞油（氣）缸、活塞缸和齒輪齒條機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)以及活塞缸和連桿機(jī)構(gòu)等。本設(shè)計(jì)的手臂是垂直直線運(yùn)動(dòng)。其他要求，如高溫作業(yè)，應(yīng)考慮熱輻射的影響。應(yīng)使手臂傳動(dòng)準(zhǔn)確、導(dǎo)向性好。手臂是支持手部和手腕的部件，它需要承受物料的重量和手部、手腕、手臂自身的重量，其結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小、定位精度等對(duì)機(jī)械手性能影響很大，因此在 設(shè)計(jì)手臂的結(jié)構(gòu)型式時(shí)，除了應(yīng)考慮上述因素外，還應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：應(yīng)使手臂剛度大、重量輕，保證手臂準(zhǔn)確工作并具有一定的定位精度。液壓缸缸蓋及密封根據(jù)參考資料[11] O型圈用（內(nèi)徑）=，為密封截面直徑，=氈圈密封（內(nèi)徑）=36 D（外徑）=40缸底厚度計(jì)算根據(jù)參考資料[16] (312)已知= =16 =（缸底油孔直徑） =100取h=10缸底油孔直徑的計(jì)算根據(jù)參考資料[16]管子油口內(nèi)徑dd1130 (313)Q為液體流量，V為流速對(duì)于壓油管V3—6/s，這里V取5/s由 (314)為液壓缸輸出速度，AL活塞直徑得： (315)已知：= /s,
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