【正文】 ?！短m州交通大學(xué)學(xué)報(bào)》 ISTIC 2006年4期戰(zhàn)緒庶，王紫婷，戰(zhàn)緒仁；【13】DistanceMeasuring Technology Using LD for Auto AntiCollision, 萬方學(xué)術(shù)期刊，武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(英文版)；【7】一種基于防汽車追尾的車載測(cè)距安全預(yù)警裝置研究, 自動(dòng)化與儀器儀表，2006年，王紫婷，戰(zhàn)緒庶；【8】基于單片機(jī)的汽車防撞激光預(yù)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)，萬方學(xué)術(shù)期刊，機(jī)械管理開發(fā)，王偉杰，2010年；【9】現(xiàn)代汽車的四種測(cè)距方法，萬方學(xué)術(shù)期刊，汽車工業(yè)研究，鐘勇，姚劍峰2001年；【10】高速公路汽車防撞系統(tǒng)的安全行車距離研究, 萬方學(xué)術(shù)期刊，自動(dòng)化儀表，楊翠萍，官慧峰2008年；【11】汽車智能駕駛輔助裝置簡(jiǎn)介，[期刊論文]《中國激光》， 2009年9期龔天安，王云才，孔令琴，李海忠，王安幫；【5】激光雷達(dá)汽車全自動(dòng)防撞計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的改進(jìn), [期刊論文]在此，我還要感謝自己的父母和同學(xué)，感謝父母含辛茹苦把我養(yǎng)育成人，讓我進(jìn)入大學(xué)接受高等教育，學(xué)習(xí)到了很多專業(yè)知識(shí)，感謝同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中提出的寶貴意見和幫助，最后，再次感謝鮑偉老師的細(xì)心指導(dǎo)，遇良師如此，我將終生受益。此外，為了給同學(xué)解答疑難，剛下班的老師急忙趕到實(shí)驗(yàn)室，之后邊啃面包邊講解，讓我倍受感動(dòng)。致謝在整個(gè)畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，感謝鮑偉老師的悉心指導(dǎo)，老師給我的教誨和指導(dǎo)讓我受益匪淺，在學(xué)習(xí)上，他毫無保留的將專業(yè)知識(shí)講授于我，每次在解答問題時(shí)，鮑偉老師都把每個(gè)同學(xué)遇到的問題講解得細(xì)致入微，而且不斷的擴(kuò)展知識(shí)面，讓我接受到了很多的知識(shí)。這個(gè)系統(tǒng)很好的實(shí)現(xiàn)了汽車主動(dòng)防撞的功能，相比起安全氣囊、安全帶等被動(dòng)防撞設(shè)施，不僅能使人們免于受到因撞車而造成人身傷害事故，之外，還能有效的避免撞車事故的發(fā)生，并且更能有效的保護(hù)人們的財(cái)產(chǎn)免于損失。應(yīng)用到激光雷達(dá)的單色性好、方向性強(qiáng)，精確度高等特點(diǎn)，利用的是激光雷達(dá)測(cè)距原理，由于激光雷達(dá)測(cè)距的明顯優(yōu)勢(shì)，確保了傳感器所采集到的信息的及時(shí)性和準(zhǔn)確性，這是保證車載防撞系統(tǒng)性能的前提。例如：Bit1：10100100Bit2：11011100總結(jié)本論文所研究設(shè)計(jì)的基于激光雷達(dá)的車載防撞預(yù)警系統(tǒng)，是從車的安全角度研究開發(fā)的一種能有效預(yù)防汽車碰撞交通事故的車載設(shè)備。剩余的數(shù)據(jù)（即160167可以視為無效）。假設(shè)在緊急的情況下，設(shè)置ABS的剎車最大程度為80%，而單片機(jī)所發(fā)送的一幀數(shù)據(jù)最多可以有8位數(shù)據(jù)，每一位數(shù)據(jù)分別有8個(gè)字節(jié)，如圖：Bit0：ABCDEFGH在此假設(shè)A為有效位，當(dāng)A為1時(shí)，表明Bit0位數(shù)據(jù)有效，剩下的7位，可以表示0167共168位數(shù)字，則可以與汽車剎車裝置ABS約定，當(dāng)Bit0數(shù)據(jù)的值分別為0159的時(shí)候，ABS剎車的程度分別為0,%，1%，...80%。 以此為基礎(chǔ)，CAN總線在收到單片機(jī)的對(duì)制動(dòng)裝置ABS的控制信號(hào)之后，對(duì)ABS進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)緊急剎車的目的。BTL還提供了刻編程的時(shí)陽J段來補(bǔ)償傳播延時(shí)時(shí)間相應(yīng)位轉(zhuǎn)換(如由于振蕩飄溢)和定義采樣點(diǎn)和一位時(shí)間內(nèi)的采樣次數(shù)。位時(shí)序邏輯(BTL)監(jiān)視串口的CAN總線和處理與總線有關(guān)的位時(shí)序。位流處理器(BSP)是一個(gè)在發(fā)送緩沖器RXFIFO和CAN總線之間控制數(shù)據(jù)流的程序裝置。驗(yàn)收濾波器(AcF)把它其中的數(shù)據(jù)和接收的識(shí)別碼的內(nèi)容相比較，以決定是否接受信息。接受緩沖器(RXB長(zhǎng)13個(gè)字節(jié))作為接收FIFO(RXFIFO長(zhǎng)64個(gè)字節(jié))的一個(gè)窗口，可以被CPU訪問。緩沖器長(zhǎng)13個(gè)字節(jié)，由CPU寫入，BSP讀出。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 基于CAN總線的單片機(jī)與汽車ABS之間的通信CAN總線的接口管理邏輯解釋來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。由此分析可得出，在軟件實(shí)現(xiàn)方面，首先應(yīng)該考慮的是小車與目標(biāo)障礙物之間的橫向距離x，在橫向距離考慮范圍之內(nèi)的障礙物，不只是考慮縱向距離y，而應(yīng)該考慮二者之間所處的相對(duì)速度v下的預(yù)想相撞時(shí)間t=y/v，即預(yù)想相撞時(shí)間t越小，越優(yōu)先考慮。假設(shè)一：小車1和小車3都相對(duì)于小車0行駛，由圖可知，小車1和小車3對(duì)小車0構(gòu)成安全威脅，他們的坐標(biāo)信息被單片機(jī)視為有效信息，盡管小車3與小車0的縱向距離y3小于小車1與小車0的縱向距離y1，即y3 y1，但是，如果y3/(v0+v3) y1/（v0+v1）,也就是說，小車1會(huì)比小車3先和小車0相撞，則單片機(jī)會(huì)優(yōu)先考慮小車1的坐標(biāo)信息，如果坐標(biāo)信息達(dá)到報(bào)警條件，報(bào)警系統(tǒng)會(huì)報(bào)警，如果坐標(biāo)信息達(dá)到剎車條件，單片機(jī)會(huì)向CAN總線發(fā)出剎車信號(hào)，進(jìn)行緊急制動(dòng)。假設(shè)小車0，小車1，小車2，小車3，小車4的車速分別為v0，v1，v2，v3和v4。的方向不斷的發(fā)送激光探測(cè)波，通過激光接收器獲取回波信息，具體信息包括與目標(biāo)物之間的距離s，二者之間的相對(duì)速度v以及以本車身為原點(diǎn)中心的坐標(biāo)中，目標(biāo)物所在位置的角度θ。當(dāng)T小于等于Tl的時(shí)候，蜂鳴器維持最高報(bào)警頻率，并且單片機(jī)通過CAN收發(fā)模塊向ABS發(fā)出剎車信號(hào)，若TlT的值越大，剎車程度越高。 為了實(shí)現(xiàn)以上功能，可以通過編程對(duì)單片機(jī)進(jìn)行設(shè)置，給單片機(jī)設(shè)定兩個(gè)判定時(shí)間：報(bào)警臨界時(shí)間Ts，即單片機(jī)在對(duì)激光雷達(dá)傳感器采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后得到的預(yù)料撞車時(shí)間T小于Ts時(shí)，則單片機(jī)通過向蜂鳴器引腳發(fā)送出電平信號(hào)，使蜂鳴器發(fā)出報(bào)警聲音；安全極限時(shí)間Tl，即一旦預(yù)料撞車時(shí)間T小于Tl時(shí)，駕駛員通過自身生理反應(yīng)已經(jīng)來不及采取認(rèn)為制動(dòng)措施，此時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)對(duì)ABS發(fā)出剎車控制信號(hào)，以防止因駕駛員來不及剎車而導(dǎo)致發(fā)生事故的可能性。但實(shí)際上只需保證CAN網(wǎng)絡(luò)中“CAN_H”和“CAN_L”之間的跨接電阻為60Ω即可。另外，在兩根CAN總線輸入端和地之間分別接一個(gè)防雷擊二極管，當(dāng)兩輸入端與地之間出現(xiàn)瞬間干擾時(shí)，通過防雷擊管的放電可以起到一定的保護(hù)作用。 CAN收發(fā)模塊82C250接口電路82C250的CANH和CANL引腳各自通過一個(gè)5Ω的電阻與CAN總線相連，起到一定的限流作用，保護(hù)82C250免受過流的沖擊。比如頻率為2000Hz 的蜂鳴器的驅(qū)動(dòng)，可以知道周期為500μs，這樣只需要把PWM 的周期設(shè)置為500μs，占空比電平設(shè)置為250μs，就能產(chǎn)生一個(gè)頻率為2000Hz 的方波，通過這個(gè)方波再利用三極管就可以去驅(qū)動(dòng)這個(gè)蜂鳴器了。PWM 輸出口直接驅(qū)動(dòng)是利用PWM 輸出口本身可以輸出一定的方波來直接驅(qū)動(dòng)蜂鳴器。激光傳感器的信號(hào)線接口為RS232，通過模塊的信號(hào)轉(zhuǎn)換，將R2 OUT 和R2 IN引腳分別與單片機(jī)的RXD 和TXD 引腳相連，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)與激光傳感器之間的信息交換與控制。有些通訊系統(tǒng)的基頻和射頻使用不同的晶振，而通過電子調(diào)整頻率的方法保持同步。簡(jiǎn)單地說，沒有晶振，就沒有時(shí)鐘周期，沒有時(shí)鐘周期，就無法執(zhí)行程序代碼，單片機(jī)就無法工作。 單片機(jī)晶振電路晶振是單片機(jī)內(nèi)部電路產(chǎn)生單片機(jī)所需的時(shí)鐘頻率的部件，單片機(jī)晶振提供的時(shí)鐘頻率越高，那么單片機(jī)運(yùn)行速度就越快，單片接的一切指令的執(zhí)行都是建立在單片機(jī)晶振提供的時(shí)鐘頻率。相當(dāng)于在單片機(jī)上電時(shí)，自動(dòng)產(chǎn)生了一個(gè)一定寬度的低電平脈沖信號(hào)，使單片機(jī)復(fù)位。只要選擇合適的R和C，VC就可以在單片機(jī)復(fù)位電壓以下持續(xù)足夠的時(shí)間使單片機(jī)復(fù)位。單片機(jī)上電時(shí)，但由于電容C兩端的電壓VC不能突變，因此VC保持低電平。而單片機(jī)復(fù)位電路設(shè)計(jì)的好壞,直接影響到整個(gè)系統(tǒng)工作的可靠性。 單片機(jī)復(fù)位電路在上電或復(fù)位過程中，控制CPU的復(fù)位狀態(tài)：這段時(shí)間內(nèi)讓CPU保持復(fù)位狀態(tài)，而不是一上電或剛復(fù)位完畢就工作，防止CPU發(fā)出錯(cuò)誤的指令、執(zhí)行錯(cuò)誤操作，也可以提高電磁兼容性能。高速光耦引腳圖如下：引腳名稱1IN23VDD45GND6OUT