【正文】 參考文獻【1】中華人民共和國公安部網(wǎng)站，：／／．mps．gov．：【2】曾誠．基于CANBUS的汽車防撞報警系統(tǒng)擰制單元的研究開發(fā)，長安大學(xué)碩士論文，2004．6；【3】姜志海，黃玉清，劉連鑫著，單片機原理及應(yīng)用，電子工業(yè)出版社；【4】面向汽車防撞的混沌激光雷達, [期刊論文] 在需要對ABS傳送剎車信號的時候，單片機:通過CAN收發(fā)模塊向CAN總線的某一位ID發(fā)送一幀數(shù)據(jù)，現(xiàn)在對數(shù)據(jù)進行定義?；蛘哒f，時間最短對應(yīng)的某個坐標(biāo)信息優(yōu)先級最高，只要有任何一個信息構(gòu)成報警條件，單片機都會采取應(yīng)對措施。CANH和CANL與地之間并聯(lián)了兩個30pF的小電容，可以起到濾除總線上的高頻干擾和一定的防電磁輻射的能力。復(fù)位之后，VC上升至電源電壓，單片機開始正常工作。擺率高達10kV/us。CAN 是一種多主方式的串行通訊總線。第二部分是數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換通道。第三章 系統(tǒng)各個模塊的介紹 單片機的選擇及介紹單片機采用freescale公司的MC9S12C32，這款芯片與其他單片機最大的不同在于，它有CAN總線控制引腳，可以通過CAN收發(fā)模塊與汽車CAN總線之間進行通信，從而實現(xiàn)緊急剎車的功能。光子能量E=E2E1=hv,式中h為普朗克常數(shù)，v為光子頻率。紅外測距的優(yōu)點是便宜，易制，安全，缺點是精度低，距離近，方向性差。20世紀(jì)90年代中期以后，一些公司開始將注意力轉(zhuǎn)向汽車的新型防撞雷達，這種新型防撞雷達應(yīng)用于高速公路，稱為“AICC，即自主智能巡航控制。我國擁有全世界8％的車輛，確占據(jù)了全世界近20％的交通事故死亡人數(shù)。單片機通過一個通信模塊不斷的向激光傳感器采集數(shù)據(jù)，再經(jīng)過軟件程序計算，判斷汽車是否處于安全狀態(tài)，如果處于安全狀態(tài)，單片機繼續(xù)采集數(shù)據(jù)，如果處于危險狀態(tài)，單片機發(fā)出控制信號，驅(qū)動聲音報警電路進行報警，如果處于緊急情況，單片機通過汽車CAN總線向制動裝置ABS發(fā)出控制信號，采取自動剎車。關(guān)鍵詞：防撞預(yù)警，激光雷達測距，單片機，CAN總線第一章 引言隨著社會的進步，國民經(jīng)濟得到迅速的發(fā)展，人民生活生活水平的不斷提高，公路交通作為國民經(jīng)濟的重要樞紐近年來受到極大重視，國家和各級政府都對公里建設(shè)投入了大量的資金、人力和物力。2006年，全國共發(fā)生道路交通事故378781起，造成89455人死亡，受傷431139人，直接財產(chǎn)損失達14．9億元。是汽車?yán)走_發(fā)展的高級階段，就實際情況看，國際上研制出的用于高速公路的防撞達基本上都只需完成向駕駛員提供危險警報功能，為駕駛員爭取一定的反映時間。因為紅外線在穿越其它物質(zhì)時折射率很小，所以長距離的測距儀都會考慮紅外線，而紅外線的傳播是需要時間的，所以采用紅外線測距不能及時反饋路況信息，如果采用紅外線測距，也就失去了研究汽車防撞的意義。反之，在頻率為v的光的誘發(fā)下，處于能級E2的原子會躍遷到低能級釋放能量而發(fā)光，稱為受激輻射。MC9S12C32具有SPI四線同步雙向串行總線，以主從方式工作，該接口一般使用4條線：串行時鐘線（SCLK）、主機輸入/從機輸出數(shù)據(jù)線MISO、主機輸出/從機輸入數(shù)據(jù)線MOSI和低電平有效的從機選擇線CS。由11114腳構(gòu)成兩個數(shù)據(jù)通道。基本設(shè)計規(guī)范要求有高的位速率，高抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤。扇出系數(shù)為8。相當(dāng)于在單片機上電時，自動產(chǎn)生了一個一定寬度的低電平脈沖信號，使單片機復(fù)位。另外，在兩根CAN總線輸入端和地之間分別接一個防雷擊二極管，當(dāng)兩輸入端與地之間出現(xiàn)瞬間干擾時，通過防雷擊管的放電可以起到一定的保護作用。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 基于CAN總線的單片機與汽車ABS之間的通信CAN總線的接口管理邏輯解釋來自CPU的命令，控制CAN寄存器的尋址，向主控制器提供中斷信息和狀態(tài)信息。假設(shè)在緊急的情況下，設(shè)置ABS的剎車最大程度為80%，而單片機所發(fā)送的一幀數(shù)據(jù)最多可以有8位數(shù)據(jù)，每一位數(shù)據(jù)分別有8個字節(jié)，如圖：Bit0：ABCDEFGH在此假設(shè)A為有效位，當(dāng)A為1時，表明Bit0位數(shù)據(jù)有效，剩下的7位，可以表示0167共168位數(shù)字，則可以與汽車剎車裝置ABS約定，當(dāng)Bit0數(shù)據(jù)的值分別為0159的時候，ABS剎車的程度分別為0,%，1%，...80%?！吨袊す狻?， 2009年9期龔天安，王云才，孔令琴，李海忠，王安幫；【5】激光雷達汽車全自動防撞計算機控制系統(tǒng)的改進, [期刊論文]在此，我還要感謝自己的父母和同學(xué)，感謝父母含辛茹苦把我養(yǎng)育成人，讓我進入大學(xué)接受高等教育，學(xué)習(xí)到了很多專業(yè)知識，感謝同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計過程中提出的寶貴意見和幫助，最后，再次感謝鮑偉老師的細心指導(dǎo)，遇良師如此，我將終生受益。 以此為基礎(chǔ)，CAN總線在收到單片機的對制動裝置ABS的控制信號之后，對ABS進行控制，實現(xiàn)緊急剎車的目的。由此分析可得出，在軟件實現(xiàn)方面，首先應(yīng)該考慮的是小車與目標(biāo)障礙物之間的橫向距離x，在橫向距離考慮范圍之內(nèi)的障礙物，不只是考慮縱向距離y，而應(yīng)該考慮二者之間所處的相對速度v下的預(yù)想相撞時間t=y/v，即預(yù)想相撞時間t越小，越優(yōu)先考慮。 CAN收發(fā)模塊82C250接口電路82C250的CANH和CANL引腳各自通過一個5Ω的電阻與CAN總線相連，起到一定的限流作用，保護82C250免受過流的沖擊。只要選擇合適的R和C，VC就可以在單片機復(fù)位電壓以下持續(xù)足夠的時間使單片機復(fù)位。6N137具有以下特性：轉(zhuǎn)換速率高達10MBit/s。CAN 可提供高達1Mbit/s 的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實時控制變得非常容易，另外硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN 的抗電磁干擾能力。功能是產(chǎn)生+12v和12v兩個電源，提供給RS232串口電平的需要。 激光雷達傳感器采用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)RS232接口，工作電壓在5V9V。激光器的工作物質(zhì)，在正常狀態(tài)下，多數(shù)原子處于穩(wěn)定的低能級E1,在適當(dāng)頻率的外界光線的作用下，處于低能級的原子吸收光子能量受激發(fā)而躍遷到高能級E2。目前國內(nèi)外一般的超聲波測距儀理想測量距離為4米一5米左右，因此一般只能用于汽車倒車防撞系統(tǒng)上。1986年，奔馳公司發(fā)起，包括遍及歐洲的17家主要汽車生產(chǎn)廠和50多個研究所，制訂了“Promtheus”計劃，將組合傳感器、通信、人工智能技術(shù)于一個系統(tǒng)中，其目的是改進汽車的安全性、經(jīng)濟性和有效性，其中研制出的性能優(yōu)良的汽車防撞雷達，幫助駕駛員避免發(fā)生交通事故，是該計劃的一個重要組成部份，該計劃，隨著微波器件及其集成技術(shù)的高速發(fā)展，以及微處理器性能價格比的突飛猛進，使得制造出低成主本、高性能的汽車防撞雷達成為可能，進入90年代后，德國在這方面的研究工作處于領(lǐng)先地位。目前，我國的交通事故的發(fā)生率極高，交通事故死亡人數(shù)位居世界第一。激光傳感器向汽車前方不斷發(fā)射激光束，在收到反射回波后計算出于本車的距離，方向角，以及與本車之間的相對速度。“九五”期間，我國的高速公路建設(shè)達到了11萬公里，行駛的車輛速度再80km/h以上，一旦發(fā)生碰撞，后果不堪設(shè)想，故要求駕駛員注意力高度集中，時刻注意路況信息，增加了駕駛員的勞動強度。其中，發(fā)生一次死亡三人以上交通事故1671起，造成6611人死亡，發(fā)生一次死亡五人以上交通事故326起，造成2244人死亡；發(fā)生一次死亡10人以上特大交通事故38起，造成558人死亡。歐盟RadarNet研究項目整合己有研究成果，研制新型多功能汽車防撞雷達，其中，德國奔馳公司和英國勞倫斯電子公司聯(lián)合研制的汽車防撞雷達工作于35GHz，探測距離150米，信號處理系統(tǒng)可以計算出前方車輛或障礙物的距離及相對速度，并根據(jù)后車速度計算出必要的安全距離，當(dāng)兩車距離小于安全距離時發(fā)出燈光和聲音報警信號，安裝在轎車、客車上試用，效果較好。攝像系統(tǒng)的核心部件是電荷耦