智能小車尋跡論文(參考版)
2025-07-01 04:40本頁面
【正文】 14 。秒表測得時間LED顯示時間第一次測試29s28s第二次測試30s29s第三次測試28s28s平均值29s表1 秒表測得結(jié)果和LED顯示結(jié)果，小車全程的行駛時間不會超過1min。小車設(shè)置好相關(guān)參數(shù)后開始正常行駛，探測鐵絲并沿著鐵絲跑完全程。5. 綜合測試方法、數(shù)據(jù)及結(jié)果分析按照題目要求搭建實驗環(huán)境，在地板上用鐵絲鋪設(shè)了如圖1的軌道，并且考慮到各種可能發(fā)生的情形采取相應(yīng)措施并進行測試。而在此設(shè)計中的程序，是可以很好的同時處理時間，金屬探測，小車方向控制，速度控制，參數(shù)顯示等功能，并且每一個功能獨立且不會互相干擾，達到高效處理和運算的目的。在整合各個函數(shù)模塊的過程中，中斷的處理至關(guān)重要。 主函數(shù)與中斷整個程序使用模塊化將各個模塊的函數(shù)整合，并且采用中斷使得各個程序有序的運行并使芯片保持高效的處理能力，并且程序提供了用戶接口，使用戶可以根據(jù)自身情況改變相應(yīng)的參數(shù)。所以，每采集到一個脈沖，小車也就向前運行了1cm。PID算法程序詳見附錄8。而且小車的PID控制器的輸出而是一個增減多少的量，而不是絕對數(shù)值。在小車里一般用增量式，因為位置式PID對小車來說有非常大而且沒有必要的計算量，這是由于位置式PID的輸出是跟過去的所有狀態(tài)有關(guān)。LDC1000傳感器軟件程序詳見附錄7。上述方法中，金屬物體與LC的距離是應(yīng)用場景中的最大和最小的距離。在用戶手冊的table 9中找最接近Rp值除以2的值。測試此時線圈的等效并聯(lián)諧振阻抗Rp，LC諧振組件與LDC1000斷開測試Rp。例如用阻抗分析儀測試出Rp是18k，那么18k*2=36k，而table 。在用戶手冊的table 7中找最接近Rp值乘以2的值。測試此時線圈的等效并聯(lián)諧振阻抗Rp，LC諧振組件與LDC1000斷開測試Rp。如果設(shè)置的Rp范圍過大，真實的Rp無法完全利用，在LDC1000的內(nèi)部，就會浪費大量的ADC的資源。LDC1000中可用于配置的有兩個寄存器，它們分別為Rp_Min和Rp_Max。同時，在應(yīng)用中Rp的范圍不同的，所以需要配置合適的Rp范圍。同時，線圈的電磁場方向與渦流產(chǎn)生的感應(yīng)電磁場相反。如果在一個PCB線圈中加上一個交變電流，就會產(chǎn)生一個交變磁場在線圈周圍?？梢砸詨嚎s后的導(dǎo)電油墨或者金屬薄片為目標(biāo)，為創(chuàng)造性的創(chuàng)新系統(tǒng)設(shè)計帶來無限的可能。采用成本更低的傳感器和傳導(dǎo)目標(biāo)，不需要磁體。擁有非接觸傳感技術(shù)，可免于收受到塵土和油污等不導(dǎo)電的污染物的影響。同時可以通過16位共振阻抗和24位電感值。渦流不僅與金屬體磁導(dǎo)率、電導(dǎo)率以及金屬導(dǎo)體表面到線圈的距離等參數(shù)有關(guān)，而且線圈的幾何形狀、幾何尺寸同樣會影響到渦流的大小。如果這個時候有金屬物體進入到這個磁場之中，就會在金屬物體表面產(chǎn)生一個電流方向與線圈電流的方向相反的渦流(感應(yīng)電流)。 LDC1000傳感器模塊LDC1000是利用電磁感應(yīng)的原理進行電感的檢測的。所以，占空比越大，輸出到電機兩端的電壓也就越大，電動機轉(zhuǎn)動的速度也就越快。占空比是在一個周期中，高電平脈沖與總脈沖的百分比。把電流源或電壓用重復(fù)脈沖序列（通(ON)或斷(OFF)）加到模擬負載上去的。脈沖寬度調(diào)制是一種對模擬信號電平進行數(shù)字編碼的方法。為了方便編寫和調(diào)試，我們采用了模塊化的編程方法，整個程序分為若干子程序，最終可以實現(xiàn)以下目的；（1）通過按鍵控制啟停以及相關(guān)參數(shù)設(shè)置；（2）搜尋鐵絲并計時、測量距離然后實時顯示；（3）實時糾偏并調(diào)整行駛方向；主程序流程圖如圖3所示：開始初始化參數(shù)設(shè)置前進、計時距離計算與顯示小車是否偏移軌道Y判斷偏移方向并矯正電機轉(zhuǎn)動方向N繼續(xù)運行圖3 主程序流程圖 電機驅(qū)動程序控制電機驅(qū)動通過脈沖寬度調(diào)制(PWM)來實現(xiàn)小車的轉(zhuǎn)向。小車進入軌道并開始工作后，
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