智能小車尋跡論文(存儲版)
【正文】 再來控制電動機(jī)來改變小車當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)。占空比是在一個周期中，高電平脈沖與總脈沖的百分比。渦流不僅與金屬體磁導(dǎo)率、電導(dǎo)率以及金屬導(dǎo)體表面到線圈的距離等參數(shù)有關(guān)，而且線圈的幾何形狀、幾何尺寸同樣會影響到渦流的大小?？梢砸詨嚎s后的導(dǎo)電油墨或者金屬薄片為目標(biāo)，為創(chuàng)造性的創(chuàng)新系統(tǒng)設(shè)計帶來無限的可能。LDC1000中可用于配置的有兩個寄存器，它們分別為Rp_Min和Rp_Max。例如用阻抗分析儀測試出Rp是18k，那么18k*2=36k，而table 。LDC1000傳感器軟件程序詳見附錄7。所以，每采集到一個脈沖，小車也就向前運(yùn)行了1cm。5. 綜合測試方法、數(shù)據(jù)及結(jié)果分析按照題目要求搭建實(shí)驗(yàn)環(huán)境，在地板上用鐵絲鋪設(shè)了如圖1的軌道，并且考慮到各種可能發(fā)生的情形采取相應(yīng)措施并進(jìn)行測試。14 。而在此設(shè)計中的程序，是可以很好的同時處理時間，金屬探測，小車方向控制，速度控制，參數(shù)顯示等功能，并且每一個功能獨(dú)立且不會互相干擾，達(dá)到高效處理和運(yùn)算的目的。PID算法程序詳見附錄8。上述方法中，金屬物體與LC的距離是應(yīng)用場景中的最大和最小的距離。在用戶手冊的table 7中找最接近Rp值乘以2的值。同時，在應(yīng)用中Rp的范圍不同的，所以需要配置合適的Rp范圍。采用成本更低的傳感器和傳導(dǎo)目標(biāo)，不需要磁體。如果這個時候有金屬物體進(jìn)入到這個磁場之中，就會在金屬物體表面產(chǎn)生一個電流方向與線圈電流的方向相反的渦流(感應(yīng)電流)。把電流源或電壓用重復(fù)脈沖序列（通(ON)或斷(OFF)）加到模擬負(fù)載上去的。本文在分析目前市面上已經(jīng)出現(xiàn)的智能小車的設(shè)計基礎(chǔ)之上，充分的將單片機(jī)硬件與軟件結(jié)合，以及將金屬探測系統(tǒng)的自身特點(diǎn)、功能特性和設(shè)計的要求相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了利用金屬軌道這一載體來導(dǎo)引小車運(yùn)動。單片機(jī)的全稱是單芯片微型計算機(jī)，它的芯片上集成了包括CPU，RAM，ROM，各種I/O接口和定時計數(shù)器的硬件。此外，但較大規(guī)模的應(yīng)用系統(tǒng)，應(yīng)用軟件開發(fā)的工作量是非常大的。LDC1000原理圖如附錄3所示。這一現(xiàn)象是因?yàn)殡姌袑?dǎo)體中的電流是隨著其所處磁極極性的改變方向。整個系統(tǒng)是一個基于單片機(jī)的閉環(huán)控制系統(tǒng)。第二，采用更加高級的STM32芯片。通過比較兩種方案，L298電機(jī)驅(qū)動電路相對于由分立元件三極管組成的H橋的驅(qū)動，具有使用元件少,可靠性不僅高，而且控制和操作可以更加模塊化,并且L298芯片的價格低。電機(jī)驅(qū)動電路主要是通過控制電動機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)來控制小車的前進(jìn)和后退，以及小車左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，所以電機(jī)驅(qū)動也是智能小車的模塊中重要的組成之一。 模塊的論證根據(jù)題目設(shè)計要求，本設(shè)計是小車通過金屬絲軌道進(jìn)行自動循跡的系統(tǒng)，其中系統(tǒng)整體包括小車的設(shè)計，電機(jī)驅(qū)動模塊，傳感器模塊，運(yùn)行距離處理模塊，微處理器模塊，按鍵模塊，顯示模塊和電源模塊。第二章主要簡單介紹了各個模塊的論證方法，對系統(tǒng)有個整體框架。L298驅(qū)動電路通過單片機(jī)產(chǎn)生的PWM波來控制小車速度。首先，小車可以通過傳感器來獲取當(dāng)前道路狀況，然后將傳感器獲取到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)教幚砥?，處理器再結(jié)合小車當(dāng)前的行駛狀態(tài)，迅速地進(jìn)行計算，對小車的行駛的方向和行車的速度進(jìn)行快速的調(diào)整改變，進(jìn)而對目標(biāo)道路進(jìn)行迅速準(zhǔn)確的跟蹤。緒論在當(dāng)前的這個環(huán)境，隨著不斷進(jìn)步的生產(chǎn)技術(shù)，各個企業(yè)對自動化技術(shù)的要求也是越來越高。另外，由于智能小車的優(yōu)點(diǎn)就在于控制簡便，運(yùn)行穩(wěn)定，所以對智能小車的行駛的速度與方向之間的配合就有比較嚴(yán)格的要求。 研究任務(wù)本設(shè)計是一種以STC15芯片為控制核心的自動尋跡小車系統(tǒng)。圖1 鐵絲軌道圖第一章介紹了小車系統(tǒng)研究現(xiàn)狀，闡明了系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的目的和意義，概述了本文的主要工作。最后實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)后退、左右拐彎、自動探尋道路并定位，同時必要信息等功能?？紤]到小車對于速度的要求大于控制的要求，所以我們選擇無刷直流電機(jī)，在控制方面通過將程序的控制算法做得更加完善來彌補(bǔ)無刷直流電機(jī)控制的
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