【正文】 感謝所有關(guān)心、支持、幫助過我的良師益友。在我撰寫論文的過程中，李姣老師傾注了大量的心血和汗水，無論是在論文的選題、構(gòu)思和資料的收集方面，還是在論文的研究方法以及成文定稿方面，我都得到了李姣老師悉心細(xì)致的教誨和無私的幫助，特別是他廣博的學(xué)識、深厚的學(xué)術(shù)素養(yǎng)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神和一絲不茍的工作作風(fēng)使我終生受益，在此表示真誠地感謝和深深的謝意。同時通過監(jiān)控系統(tǒng)的制作使我對監(jiān)控軟件在實際生產(chǎn)生活中的應(yīng)用有了廣泛的認(rèn)識。主要原因是：首先物理地址必須要求一致，其次，串口端選擇正確，并且數(shù)據(jù)校驗方式要選擇準(zhǔn)確。 在本次設(shè)計中，我遇到了一些問題，比如， MCGS與PLC的通訊。在本次的設(shè)計中完成了利用PLC的自動化功能對圓盤有了好的控制，當(dāng)輸入值與當(dāng)前位置的比較，使非常簡便的就近選刀功能。通過本次畢業(yè)設(shè)計可以證明，利用PLC可以很好的控制圓盤的轉(zhuǎn)動和機(jī)械手的運行。在類似定時器等需要選用數(shù)值型，像開關(guān)之類的需要選用開關(guān)型，要根據(jù)不同的點選用不同的對象類型。在經(jīng)過I/O點正確定義完成后還是不能正式的監(jiān)控軟件。當(dāng)在調(diào)試的時候在當(dāng)腳本程序完成后與PLC下載通信時，下位機(jī)的模擬都可以顯示出來，但是在組態(tài)的監(jiān)控中未能得到監(jiān)控。首先，必須要通信必須正確，每一個I/O端口要對應(yīng)正確，要把每一個點對應(yīng)好。右行if Q03=1 and I03=0 and movex4161 then movex4=movex4+239。物體移動39。夾緊if Q01=1 and movex1=0 and movex3=0 then movex1=movex11movex3=movex3+1endif39。右行if Q03=1 and I03=0 and movex1160 then movex1=movex1+2movex2=movex2+2movex3=movex3+2endif39。上升if Q02=1 and I02=0 and movey10 then movey1=movey1139。機(jī)械手移動39。 組態(tài)機(jī)械手 因為在監(jiān)控的時候需要小燈的作用來監(jiān)視實物運行到了哪步，所以在將其做幾個小燈，來作為監(jiān)控對象。在取出個夾子，做為機(jī)械手運行中夾物體的模擬。制作過程具體如下。在制作過程中，經(jīng)過多次的調(diào)整、組合、疊放、覆蓋等步驟才制作出了一個效果讓人滿意的圖形組合。 實時數(shù)據(jù)定義數(shù)據(jù)類型通道類型PLC地址實現(xiàn)功能I00開關(guān)型啟動Q02開關(guān)型下行Q01開關(guān)型夾緊Q05開關(guān)型上行Q04開關(guān)型左行Q03開關(guān)型右行MOVEY1數(shù)值型—運動的垂直運行MOVEX1數(shù)值型—機(jī)械手右臂水平運動MOVEX2數(shù)值型—機(jī)械手左臂水平運動MOVEX3數(shù)值型—機(jī)械手手臂 制作監(jiān)控畫面機(jī)械手監(jiān)控動畫是機(jī)械手監(jiān)控程序的一個重要內(nèi)容，它以動畫的方式直接反映機(jī)械手模擬的運動，生動形象。首先，要在MCGS在設(shè)備管理中填加通用串口的設(shè)備，將西門子S7200PPI設(shè)備加入到子設(shè)備中。 構(gòu)造實時數(shù)據(jù)庫構(gòu)造實時數(shù)據(jù)庫是制作中的重點步驟，同PLC編程一樣，在制作監(jiān)控程序之前應(yīng)首先對方案進(jìn)行認(rèn)真仔細(xì)地分析，確定所需要的變量及數(shù)目。⑹ 后期完善監(jiān)控程序。⑷ 制作監(jiān)控畫面。⑵ 前期設(shè)計確定MCGS中對各個變量及動畫所需的點數(shù)。監(jiān)控程序的制作步驟大體如下。當(dāng)機(jī)械手發(fā)生運動時在監(jiān)控畫面上有相應(yīng)的動畫反映，當(dāng)機(jī)械手夾緊或松開也是要有相應(yīng)的動畫反映。當(dāng)機(jī)械手模擬小燈上指示燈發(fā)生變化時在監(jiān)控畫面上相應(yīng)的指示燈也要改變，實現(xiàn)監(jiān)視功能。監(jiān)控思想：對于監(jiān)控機(jī)械手模擬的運行，要實現(xiàn)以下2個功能。其次要進(jìn)行前期的程序設(shè)計，包括監(jiān)控界面的設(shè)計，動畫效果的設(shè)計等。這樣才能對MCGS的點數(shù)分配有一個大體的了解。 監(jiān)控組態(tài)軟件的制作 前期準(zhǔn)備實現(xiàn)監(jiān)控功能、制作監(jiān)控軟件以及使用MCGS，首先要進(jìn)行前期設(shè)計及準(zhǔn)備。在開發(fā)傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件時，當(dāng)工業(yè)被控對象一旦有變動，就必須修改其控制系統(tǒng)的源程序，導(dǎo)致其開發(fā)周期長；已開發(fā)成功的工控軟件又由于每個控制項目的不同而使其重復(fù)使用率很低，導(dǎo)致它的價格非常昂貴；在修改工控軟件的源程序時，倘若原來的編程人員因工作變動而離去時，則必須同其他人員或新手進(jìn)行源程序的修改，因而更是相當(dāng)困難。通過把PLC清除記憶，將PLC重新下載后運行，機(jī)器正常運行。同時在做定時器的時候，定時器總是沒有上限的計數(shù)，調(diào)整了計時器的類型就改變了就解決這個問題。但是實驗臺上電機(jī)數(shù)量不能滿足設(shè)計的要求，所以在演示中除了運動的左行與右行用電機(jī)運行來演示，其余的都采用的是小燈來模擬運行動作。 機(jī)械手順序功能圖根據(jù)順序功能圖寫出程序，其相應(yīng)的語句表：LD S , 1 ；，Network 17 LD AN ；S , 1 ；R , 1 ；Network 18 LD TON T37, 50 ；Network 19 LD A T37 ；S , 1 ；R , 1 ；Network 20 LD TON T38, 50Network 21 LD A T38S , 1R , 1Network 22 LD TON T39, 50Network 23 LD A T39 ；S , 1 ；R , 1 ；Network 24 LD A ；S , 1 ；R , 1 ；Network 25 LD TON T40, 50Network 26 LD A T40S , 1R , 1Network 27 LD TON T41, 50 ；Network 28 LD A T41S , 1R , 1Network 29 LD TON T42, 50Network 30 LD A T42S , 1R , 1Network 31 LD A ；S , 1 ；R , 1 ；Network 32 LD O = ；，Network 33 LD ；，= Network 34 LD O = Network 35 LD = Network 36 LD ；，AN = Network 37 LD AN = ；， 下位機(jī)的調(diào)試當(dāng)圓盤完成取刀任務(wù)后，按下機(jī)械手的啟動按鈕后小燈1先亮（小燈采都采用定時器來模擬運行的動作），說明機(jī)械手正在模擬向下運動的動作；經(jīng)過5秒后小燈1滅，說明機(jī)械手向下運動動作完成。⑴ 程序流程圖。機(jī)械手的實際的運行是當(dāng)按下啟動按鈕時，機(jī)械手在原位上下行當(dāng)走到下限位時機(jī)械手停止下行；機(jī)械手夾緊物件（因為機(jī)械手初始狀態(tài)是張開）；夾緊物件后機(jī)械手上行，當(dāng)?shù)竭_(dá)上限位時機(jī)械手停止上行；機(jī)械手有左行，當(dāng)?shù)竭_(dá)左限位時機(jī)械手停止左行；機(jī)械手下行，當(dāng)機(jī)械手到達(dá)下限位時機(jī)械手停止下行；機(jī)械手松開所夾物件；機(jī)械手上行，當(dāng)?shù)竭_(dá)上限位時機(jī)械手停止上行；機(jī)械手右行，當(dāng)?shù)竭_(dá)有限位（初始位置）時，機(jī)械手停止右行。圓盤在轉(zhuǎn)動時是用一個直流電動機(jī)帶動轉(zhuǎn)動，同時在采用一個檢測儀器將轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的點采集下來，來檢測刀庫里刀經(jīng)過的數(shù)量，這樣也記錄下來了刀當(dāng)前位置。圓盤的是左轉(zhuǎn)還是右轉(zhuǎn)要作好選擇，需要輸入的數(shù)字要與當(dāng)前位置的數(shù)字比較，得到的結(jié)果再與中間數(shù)字4做比較，同時還要考慮設(shè)定值為0時的情況。 PLC外部接線圖 刀具管理控制系統(tǒng)軟件的設(shè)計 刀具選擇模塊的程序設(shè)計刀具選擇采用圓盤旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)，采用近位點取刀的方式來模擬。編程元件地址I/。 I /O分配表 輸入信號 信號元件及作用 元件或端子位置 碼盤開關(guān)1位碼盤開關(guān)2位碼盤開關(guān)4位碼盤開關(guān)8位起動按鈕位置檢測開關(guān)復(fù)位按鈕碼盤開關(guān)碼盤開關(guān)碼盤開關(guān)碼盤開關(guān)直線區(qū)　任選旋轉(zhuǎn)區(qū)