【正文】 36。這可能會包括對工作場所的電視圖像的分析，或者對手部施加的力的測量和補償。動力學(xué) 已知機器人臂的負載信息（慣量、摩擦、重力、加速度）, 利用這種信息對伺服機構(gòu)進行控制，以取得更好的工作特性。運動學(xué) 已知執(zhí)行機構(gòu)目前的狀態(tài)（位置和速度），確定抓握器目前的狀態(tài)。計算部分可以完成下述工作：伺服 已知執(zhí)行機構(gòu)當(dāng)前的位置和／或速度，確定使執(zhí)行機構(gòu)向著它預(yù)定的位置運動的驅(qū)動信號。在我們將把計算部分當(dāng)做一個簡單的計算機來討論。然而，許多功能也可以由專用的硬件或者計算機網(wǎng)絡(luò)來完成。如果在設(shè)計和制作時沒有認真考慮對數(shù)學(xué)系統(tǒng)的連接裝置加以保護，諸如電弧焊機和大電動機所產(chǎn)生的電氣噪聲源可以很容易地使這個數(shù)字系統(tǒng)失去作用。各種傳感器需要有不同的機構(gòu)作為它與計算機之間的鏈接裝置。例如在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)中，“位置”為角度的位置，并且采用弧度為單位來對其進行度量。傳感器 為了控制執(zhí)行機構(gòu)，計算機內(nèi)必須有關(guān)于執(zhí)行機構(gòu)位置的信息，還可能有執(zhí)行機構(gòu)速度的信息。由于對位置和方向進行完全控制需要六個變量，通常一個機器人系統(tǒng)需要六個執(zhí)行機構(gòu)。執(zhí)行機構(gòu) 執(zhí)行機構(gòu)與機器人的每一個關(guān)節(jié)相連，并且驅(qū)動這個關(guān)節(jié)進行運動。也就是，什么信息或者信號進入計算機的組成部分，這個組成部分進行何種邏輯或者算術(shù)運算，這個組成部分產(chǎn)生什么信息或者信號？應(yīng)該認識到，同一個組成部分可以完成許多不同的信息處理工作（例如，中心計算機可以根據(jù)不同的數(shù)據(jù)進行許多不同種類的計算），這一點是很重要的。這些術(shù)語中的大部分不需要作任何解釋。從物質(zhì)上看，我們可以將系統(tǒng)分成機器人、電源系統(tǒng)和控制器（計算機）。為了保證能有一個安全的環(huán)境，應(yīng)當(dāng)安裝容錯計算機和冗余系統(tǒng)來保證在適當(dāng)?shù)臅r候停止機器人工作。即使有了這些預(yù)防措施，在使用機器人的場地中設(shè)置一個自動停止工作的系統(tǒng)仍然不失為一個好主意。應(yīng)該精確地計算出機器人的工作范圍，并且在這個范圍的四周清楚地標(biāo)出危險區(qū)域。盡管機器人與工作地點的安全密切相關(guān)，它們本身也可能是危險的。機器人的一個主要優(yōu)點是它們可以在對于人類來說是危險的位置上工作。其他的因素，諸如尋找能夠更好地完成帶有危險性的制造工作的方式也促進了工業(yè)機器人的發(fā)展。隨后，為了生存，美國制造廠家被迫考慮采用任何能夠提高生產(chǎn)率的技術(shù)。諸如日本等外國的制造廠家在廣泛地應(yīng)用了自動化技術(shù)之后，其工業(yè)產(chǎn)品，特別是汽車，在美國和世界市場中占據(jù)了日益增大的份額。在20世紀(jì)70年代中，工資的快速增長大大增加了制造業(yè)在企業(yè)中的人工費用。但是主要的技術(shù)進步不僅僅是由于這些新的應(yīng)用能力而產(chǎn)生的，而是必須由利用這些能力所得到的效益來提供動力。米蘭克朗公司研制出T3機器人是第一臺商業(yè)化生產(chǎn)的采用計算機控制的機器人。通用汽車公司在1962年安裝了第一臺用于生產(chǎn)線上的工業(yè)機器人，它是尤尼梅森公司生產(chǎn)的。通過融合了上述兩項技術(shù)，狄弗研制出第一個機器人，它是一個不復(fù)雜的，可以編程的物料運送機器人。遠程操作器技術(shù)使得一臺機器的性能超出一臺數(shù)控機器。它可以通過存儲的程序?qū)\動進行控制。（2）遠程操作技術(shù)。狄弗設(shè)計出來。第一個帶有活動關(guān)節(jié)的手臂于1951年被研制出來，由美國原子能委員會使用?！岸喙δ堋边@個詞意味著機器人能通過編程和使用不同的末端執(zhí)行機構(gòu)，來完成不同的制造工作。正是這兩個詞將真正的機器人與現(xiàn)代制造工廠中使用的單一用途的機器區(qū)分開來。這個定義是由美國機器人協(xié)會提出的：機器人是一個可以改編程序的多功能操作器，被設(shè)計用來按照預(yù)先編制的 能夠完成多種作業(yè)的運動程序運送材料、零件、工具或者專用設(shè)備。這些機器是硬連線的，不能通過重新編程的方式去完成不同的工作。采用不同的定義，全世界各地機器人的數(shù)量就會發(fā)生很大的變化。 what logical or arithmetic operation does the ponent perform。在此，對關(guān)心和指導(dǎo)過我各位老師和幫助過我的同學(xué)表示衷心的感謝!參考文獻[1] 時鈞，王家鼎，余國琮等主編. 化學(xué)工程手冊（上卷）. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，1997[2] 余國琮主編. 化學(xué)機械工程手冊（中卷）. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，1993 [3] 機械工程經(jīng)過三個月的努力，我相信這次畢業(yè)設(shè)計一定能為四年的大學(xué)生涯劃上一個圓滿的句號，為將來的事業(yè)奠定堅實的基礎(chǔ)。攪拌機械在當(dāng)今社會生活中運用得非常廣泛，掌握攪拌機械的設(shè)計方法對我們以后的工作和發(fā)展有著十分重要的意義。在這次畢業(yè)設(shè)計中通過參考、查閱各種有關(guān)攪拌機械和化工設(shè)備方面的資料，請教工廠中極具經(jīng)驗的設(shè)計人員和工人師傅以及各位老師有關(guān)這方面的問題，特別是在實際中可能遇到的具體問題，使我在這短暫的時間里，對它的認識有了一個質(zhì)的飛躍。(7)攪拌容器實際計算得到的厚度和補強后選取的厚度相差很大需要進一步完善達到最符合設(shè)計要求的標(biāo)準(zhǔn)。(5)傳動裝置由攪拌實際功率確定并選用Y160L4的三相異步電動機和擺線針齒行星減速機BLD，減速比，輸出軸轉(zhuǎn)速。(3)。 結(jié)論(1)通過對這次混合攪拌機中各種攪拌器的比較計算得到直徑為1200mm的推進式攪拌器的各項優(yōu)越性能最適合這次混合式攪拌機的設(shè)計要求。機械密封的泄漏率低，且能滿足生產(chǎn)過程自動化和高溫、低溫、高壓、高真空、高速以及各種易燃、易爆、腐蝕性、腐蝕性介質(zhì)和含固體顆粒介質(zhì)的密封要求。由于填料中含有潤滑劑，因此，在對攪拌軸產(chǎn)生徑向壓緊力的同時，形成一層極薄的液膜，一方面使攪拌軸得到潤滑，另一方面阻止設(shè)備內(nèi)流體的逸出或外部流體的滲入，達到密封的目的。填料密封是由低環(huán)、本體、油杯、填料、螺柱、壓蓋及油杯等組成。填料密封是攪拌設(shè)備較早采用的一種轉(zhuǎn)軸密封結(jié)構(gòu)，具有結(jié)構(gòu)簡單、制造要求低、維護保養(yǎng)方便等優(yōu)點。但為保證圓柱形殼體或靜止元件與旋轉(zhuǎn)元件的間歇符合設(shè)計要求，其密封部位零件的加工、安裝要求較高。液封的作用僅是為防止灰塵與雜質(zhì)進入內(nèi)部工作介質(zhì)或隔離工作介質(zhì)與攪拌設(shè)備周圍的環(huán)境介質(zhì)相互接觸時，可選用液封。其功能是保證攪拌設(shè)備內(nèi)處于一定的正壓或真空狀態(tài)，阻止或減少工作介質(zhì)向外泄露以及外界雜質(zhì)進入內(nèi)部工作系統(tǒng)。機架應(yīng)保證變速器的輸出軸與攪拌軸對中，同時還應(yīng)與軸封裝置對中，機架除承受徑向載荷外，還應(yīng)承受攪拌器所產(chǎn)生的軸向力。這是由于攪拌器的轉(zhuǎn)速增加根據(jù)所選電動機功率、電動機軸的大小及傳動比選用擺線針齒行星減速機BLD，減速比，輸出軸轉(zhuǎn)速。若電機已定，而所配用的減速器所得到的輸出軸轉(zhuǎn)速與工作要求的攪拌轉(zhuǎn)速不一致時，可根據(jù)需要作相應(yīng)的變化。① 有防爆要求時，一般不能采用皮帶傳動，而應(yīng)用閉式齒輪或蝸桿傳動。⑨ 其他特殊要求。⑦ 使用地區(qū)、工廠制造和檢修能力。⑤ 外形尺寸要滿足安裝及檢修要求。② 攪拌軸軸向力的方向，減速器是否能承受該軸向力③ 傳動比、功率、進出軸的轉(zhuǎn)速，兩軸相對位置。我國目前常用的反應(yīng)釜用立式減速機主要有擺線針齒行星減速機、兩級齒輪減速機、三角皮帶減速機等，以上幾種常用減速機的有關(guān)數(shù)據(jù)、主要特點、應(yīng)用條件等基本特性及其標(biāo)定符號如下表7：表7幾種反應(yīng)釜用立式減速機的基本特性減 速 機 類 型特性擺線針齒行 星減速機兩級齒輪減速機三角皮帶減速機減速比范圍87～911～6～3輸出軸轉(zhuǎn)速范圍（r/min）16～140150～260320～500功率范圍（KW）～30～30～效 率～主要特點本機為利用少齒差內(nèi)嚙合行星傳動的減速裝置，減速比大，壽命長，故障少，裝拆方便，結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，與同功率的渦輪減速機相比，功率高而體積可小一半左右，有取代渦輪減速機的趨向本機為兩級同中心距斜齒傳動的減速裝置，傳動比準(zhǔn)確 壽命長本機為單級三角皮帶傳動的減速裝置，結(jié)構(gòu)簡單，過載時會產(chǎn)生打滑現(xiàn)象，因此能起安全保護作用。前面設(shè)計中計算得攪拌器功率N=,則有公式求得電動機的功率為：N==式中 ——擺線針輪減速機傳動效率； ——滾球軸承傳動效率。電動機的功率主要根據(jù)攪拌所需的功率及傳動裝置的傳動效率等而定。很多場合下，電動機與減速機配套供應(yīng)，設(shè)計時可根據(jù)選定的減速機選用配套的電動機。攪拌反應(yīng)釜用的電動機絕大部分與減速機配套使用，只有在攪拌轉(zhuǎn)速很高時，才見到電動機不經(jīng)減速機而直接驅(qū)動攪拌軸。減速機下設(shè)置一機座，安裝在反應(yīng)釜的封頭上。電動機經(jīng)減速器將轉(zhuǎn)速減至工藝要求的攪拌轉(zhuǎn)速，再通過聯(lián)軸器帶動攪拌軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動攪拌器轉(zhuǎn)動。設(shè)計中管法蘭選擇平焊法蘭HG5010——58。其中化工部標(biāo)準(zhǔn)中分為歐洲體系、美洲體系等。管法蘭的型式除平焊法蘭、對焊法蘭外，還有鑄鋼法蘭、鑄鐵法蘭、活套法蘭、螺紋法蘭等。設(shè)計中選擇凹凸密封面的乙型平焊法蘭（JB115973）。這兩種法蘭的聯(lián)接尺寸和法蘭厚度完全一樣。適用溫度為20℃～450℃。 長頸對焊法蘭由于具有厚度更大的頸，因而使法蘭盤進一步增大了剛性。 、在較小直徑范圍內(nèi)使用（DN300mm～2000mm）,適用溫度范圍為20℃～300℃。如圖圖4，甲型平焊法蘭與乙型平焊法蘭相比，區(qū)別在于乙型法蘭有一個壁厚小于16mm的圓筒形短節(jié)，因而使乙型平焊法蘭的剛性比甲型平焊法蘭好。壓力容器法蘭分平焊法蘭與對焊法蘭兩類。石油、化工上用的法蘭標(biāo)準(zhǔn)有兩類：一類是壓力容器法蘭標(biāo)準(zhǔn)；一類是管法蘭標(biāo)準(zhǔn)。 可以作為補強的面積為：=（832416）（74）=1248mm。 代入數(shù)據(jù)得，取圓整4mm, 開孔直徑為：d=(D2)+2C=(42662)+2=416mm, 確定殼體和接管實際壁厚、開孔有效補強寬度B及外側(cè)有效補強高度, 接管有效補強寬度為：B=2d=2416=832mm， 接管外側(cè)有效補強高度為：=。 計算接管壁厚: , 是根據(jù)開孔的大小取的標(biāo)準(zhǔn)取=426mm, 是在20℃時所對應(yīng)的20R的許用應(yīng)力133MP。 代入公式中，圓整取4mm。 為鋼板厚度負偏差取1mm,。 是在20℃時所對應(yīng)的20R的許用應(yīng)力133MP。采用標(biāo)準(zhǔn)橢圓形封頭 壁厚計算公式：+C， p為一個大氣壓下攪拌容器中包括液體總體的壓強，即 D為攪拌容器內(nèi)徑D=。錐形封頭分為無折邊與折邊兩種。5封頭及法蘭的設(shè)計封頭又稱端蓋，按其形狀可分為三類：凸形封頭、錐形封頭和平板封頭。 ⑤求得攪拌軸的扭矩為經(jīng)校核=15～25MP。 =ⅱ.攪拌器在軸末端的相當(dāng)質(zhì)量： 43（斜葉）查表，取C=。按軸的支承條件由圖（一）考慮：,取，取攪拌軸結(jié)構(gòu)示意 圖（二）攪拌軸簡圖① 有效質(zhì)量計算： ⅰ.估算ⅱ.攪拌軸有效質(zhì)量： =ⅲ.攪拌器有效質(zhì)量：對于d=1200mm的推進攪拌器，近似取葉片寬度h=100mm。/確定軸的實際直徑時，通常還得考慮材料的腐蝕裕量，最后把直徑圓整為標(biāo)準(zhǔn)軸徑。4攪拌軸設(shè)計攪拌軸的設(shè)計主要是確定危險截面處軸的最小尺寸，進行強度、剛度計算或校核、驗算軸的臨界轉(zhuǎn)速和撓度，以便保證攪拌軸能安全平穩(wěn)地運轉(zhuǎn)。④鑄造圓角半徑除圖紙注明外，均不小于3mm。m）④Ⅰ—Ⅰ斷面為二次拋物線形成的弓形斷面，xx軸和yy軸的斷面慣性距為⑤Ⅰ—Ⅰ斷面上3點的應(yīng)力、 =+= ===葉片上各點的應(yīng)力均應(yīng)滿足： ≤[]=60MP（HT/T 2126）① 鑄件除符合圖樣要求外，還應(yīng)符合下列標(biāo)準(zhǔn)：a. 灰鑄鐵件符合GB 9439的要求；b. 球墨鑄鐵件符合GB 1348的要求；c. 碳鋼鑄件符合GB 11352的要求；d. 不銹耐酸鋼鑄件符合GB 2100的要求；e. 銅合金鑄件符合GB 1176的要求；f. 合金鑄件符合GB/T 1173的要求② 推進式攪拌器的尺寸和幾何參數(shù)的極限偏差按表512的規(guī)定，其他非加工表面的鑄造尺寸公差按GB 6414的CT 10。m)M作用于攪拌軸線的平面內(nèi)，M作用于垂直于攪拌軸線的平面內(nèi)，將M、M兩個彎矩值轉(zhuǎn)換到作用于Ⅰ—Ⅰ斷面的兩個主慣性軸xx和yy上見圖的彎矩為：=（N②每層槳葉一個葉片的軸向力和水平力：③F和力對Ⅰ—Ⅰ斷面產(chǎn)生的彎矩、：(N垂直力F作用于槳葉的K處；水平力F作用于